技术特征：
技术总结
本发明提供了一种地下管道人井排查多功能八爪机器人，其特征在于：本体为蝴蝶状，包括：行走模块，包括仿生脚掌和足部，足部包括三个主动关节，分别为髋关节、膝关节以及踝关节，脚掌与髌骨节通过球铰相连，同时在脚掌与髌骨节之间设置有复位弹簧，足部安装力传感器；清洁结构，包括壳体，蜗杆电机，清洁毛刷，机械爪和清洁舵机；控制机构，包括主控模块、数据传输模块、上位机控制模块和电机驱动控制模块，采用慎思式体系架构的分层递阶控制系统；感知模块，包括危险气体传感器、第一红外传感器、360度旋转式摄像头以及LED照明灯；供电模块，采用专用航空锂电池；以及关节驱动系统，采用全封闭步进电机驱动。还公开了相应的排查方法。
技术研发人员：姜学海
受保护的技术使用者：河北艺海机器人科技有限公司
技术研发日：2018.05.21
技术公布日：2018.09.25