技术特征：
技术总结
本发明公开了一种线控四轮主动转向电动轮系统及其转向容错控制方法，该系统包括方向盘、方向盘转角传感器、两个转向电机、两个电机控制单元、电机故障检测装置、两个齿轮齿条式转向器、两个转向横拉杆、四个车轮及轮毂电机、横摆角速度传感器、车速传感器、激光雷达、车载摄像机和整车控制单元，在行驶过程中，整车电子控制单元实时采集方向盘转角、横摆角速度、车速、激光雷达信号以及车载摄像机信号，通过设计的控制器计算出前后轮转角和四个轮毂电机的输出力矩并将这些信号传递到各电机控制器，电机控制器向电机发送电流信号完成转向操作；本发明能够有效解决线控四轮转向系统容错的问题，提高车辆行驶的安全性。
技术研发人员：衡波;赵万忠;王春燕
受保护的技术使用者：南京航空航天大学
技术研发日：2019.01.22
技术公布日：2019.05.21