一种遥控式纯电动果园履带微耕机器人的制作方法

本发明涉及机械自动化技术领域，具体为一种遥控式纯电动果园履带微耕机器人。

背景技术：

扩大农业物联网示范应用，微耕机器人作为一种新型的农业机械，其最大的优势就是可以在田间自由行走，便于用户使用，解决大型农机无法进入果园的问题，目前在果园微耕机器人产品中，面临以下问题：1、微耕机操作复杂且高强度的人工操作；2、传统热机尾气伤害果树，排放物污染环境。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种遥控式纯电动果园履带微耕机器人，可以遥控控制该装置，降低使用者的劳动强度，同时操作简单灵活，同时采用电动作为能源，大大减少了污染，噪音较低，避免了现有的柴油机热值高、污染大、震动大的弊端，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种遥控式纯电动果园履带微耕机器人，包括双履带式微耕机器人底盘和微耕机器人的转向行驶机构，双履带式微耕机器人底盘通过行驶电机支架与微耕机器人的转向行驶机构相连接，微耕机器人的转向行驶机构，所述双履带式微耕机器人底盘另一端设置有动力锂电池,动力锂电池的上表面设置有制动电阻，制动电阻的一侧附近设置有电机驱动器，电机驱动器的一侧附近设置有电气控制箱，微耕机器人的转向行驶机构的上方通过支撑架放置有液压动力输出装置，液压动力输出装置通过液压油管与设置在微耕机器人的转向行驶机构一侧附近的液压缸相连接，液压缸的一侧附近设置有支架,支架固定连接有动力输出电机，支架的一侧设置有动力输出机构，动力输出电机通过减速器与动力输出机构相连。

作为本发明的一种优选技术方案，所述双履带式微耕机器人底盘包括农具支架、动力输出支架、定位法兰、筋板、支架连接板、动力锂电池支架、履带张紧机构、导向轮、履带、支重轮、支重轮支架、行驶轮和车体支架。

作为本发明的一种优选技术方案，所述双履带式微耕机器人底盘，包括车体支架，所述车体支架一端通过紧固件与动力锂电池支架相连接，车体支架的另一端设置有动力输出支架，车体支架与动力锂电池支架的外侧面设置有支架连接板，支架连接板的外侧面设置有支重轮支架，支重轮支架铰接有支重轮，支架连接板的两端分别设置有导向轮和行驶轮，所述导向轮与车体支架上固定设置的履带张紧机构相连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述动力输出支架的两侧对称设置有农具支架。

作为本发明的一种优选技术方案，所述行驶轮与设置在动力输出支架下方的定位法兰相套接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述导向轮、支重轮和行驶轮的外侧面设置有履带。

作为本发明的一种优选技术方案，所述行驶电机支架的上表面对称设置有筋板。

作为本发明的一种优选技术方案，所述微耕机器人的转向行驶机构，包括第一行驶电机和第二行驶电机，第一行驶电机通过第一电机法兰与第一小型减速箱相连接，第二行驶电机通过第二电机法兰与第二小型减速箱相连接，所述第一小型减速箱通过第一减速箱法兰和联轴器与第一传动轴相连接，所述第二小型减速箱通过第二减速箱法兰和联轴器与第二传动轴相连接，第一传动轴外侧面设置有第一传动轮，第二传动轴外侧面设置有第二传动轮，第一传动轴和第二传动轴的端部螺纹连接有轴端紧固螺母。

作为本发明的一种优选技术方案，所述动力锂电池的输出端分别与动力输出电机，微耕机器人的转向行驶机构、电气控制箱和液压动力输出装置的输入端电连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本遥控式纯电动果园履带微耕机器人采用履带式结构可以满足复杂地形的需要，大大的提高该装置的平稳性，大大降低陷地率，同时采用采用锂电池作为动力源，大大降低了对果树的伤害和环境污染，利用遥控进行远程调整，实现无人化作业，大大降低了操作者的劳动强度。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明正视图；

图3为双履带式微耕机器人底盘结构示意图；

图4为双履带式微耕机器人底盘正视图；

图5为微耕机器人的转向行驶机构正视图。

图中：1双履带式微耕机器人底盘、11农具支架、12动力输出支架、13定位法兰、14筋板、15支架连接板、16动力锂电池支架、17履带张紧机构、18导向轮、19履带、110支重轮、111支重轮支架、112行驶轮、113车体支架、2微耕机器人的转向行驶机构、21轴端紧固螺母、21轴端紧固螺母、22第一行驶电机、23第二行驶电机、24第一电机法兰、25第一小型减速箱、26第二电机法兰、27第二小型减速箱、28第一减速箱法兰、29第一轴套、210第一传动轮、211第一传动轴、212第二减速箱法兰、213第二轴套、214第二传动轮、215第二传动轴、3动力锂电池、4制动电阻、5电机驱动器、6电气控制箱、7动力输出电机、8动力输出机构、9液压缸、1000液压动力输出装置、1100支架、1111行驶电机支架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例(为描述与理解方便，以下以图2的上方为上方进行描述)。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种遥控式纯电动果园履带微耕机器人，包括双履带式微耕机器人底盘1和微耕机器人的转向行驶机构2，所述双履带式微耕机器人底盘1包括农具支架11、动力输出支架12、定位法兰13、筋板14、支架连接板15、动力锂电池支架16、履带张紧机构17、导向轮18、履带19、支重轮110、支重轮支架111、行驶轮112和车体支架113，所述双履带式微耕机器人底盘1，包括车体支架113，所述车体支架113一端通过紧固件与动力锂电池支架16相连接，车体支架113的另一端设置有动力输出支架12，所述动力输出支架12的两侧对称设置有农具支架11，农具支架11起到支撑农具的作用，车体支架113与动力锂电池支架16的外侧面设置有支架连接板15，支架连接板15的外侧面设置有支重轮支架111，支重轮支架111铰接有支重轮110，支架连接板15的两端分别设置有导向轮18和行驶轮112，所述导向轮18、支重轮110和行驶轮112的外侧面设置有履带19，所述行驶轮112与设置在动力输出支架12下方的定位法兰13相套接，所述导向轮18与车体支架113上固定设置的履带张紧机构17相连接，双履带式微耕机器人底盘1通过行驶电机支架1111与微耕机器人的转向行驶机构2相连接，所述微耕机器人的转向行驶机构2，包括第一行驶电机22和第二行驶电机23，第一行驶电机22通过第一电机法兰24与第一小型减速箱25相连接，第二行驶电机23通过第二电机法兰26与第二小型减速箱27相连接，所述第一小型减速箱25通过第一减速箱法兰28和联轴器与第一传动轴211相连接，所述第二小型减速箱27通过第二减速箱法兰212和联轴器与第二传动轴215相连接，第一传动轴211外侧面设置有第一传动轮210，第二传动轴215外侧面设置有第二传动轮214，第一传动轴211和第二传动轴215的端部螺纹连接有轴端紧固螺母21，所述行驶电机支架1111的上表面对称设置有筋板14，提高结构强度，所述双履带式微耕机器人底盘1另一端设置有动力锂电池3,动力锂电池3的上表面设置有制动电阻4，制动电阻4的一侧附近设置有电机驱动器5，电机驱动器5的一侧附近设置有电气控制箱6，微耕机器人的转向行驶机构2的上方通过支撑架放置有液压动力输出装置1000，液压动力输出装置1000通过液压油管与设置在微耕机器人的转向行驶机构2一侧附近的液压缸9相连接，液压缸9的一侧附近设置有支架1100,支架1100固定连接有动力输出电机7，支架11的一侧设置有动力输出机构8，动力输出电机7通过减速器与动力输出机构8相连，所述动力锂电池3的输出端分别与动力输出电机7，微耕机器人的转向行驶机构2、电气控制箱6和液压动力输出装置1000的输入端电连接，该装置平稳性强可以适用于各种地形，转向方便灵活，提高工作效率。

在使用时：外置服务器发出信号，电气控制箱6收到指令，进而使电机驱动器5驱动第一行驶电机22和第二行驶电机23进行工作，进而在减速器的作用下使驱动轮11进行工作，进而使该装置进行移动，当农具需要升高时，电气控制箱6收到指令，液压动力输出装置1000工作，进而使液压缸9工作，进而实现农具的升高，下降时原理同上；当需要左转向的时候，电气控制箱6收到指令，断开第二行驶电机23电源，第二行驶电机23停止工作，第一行驶电机22正常运行，第一行驶电机22的动力传递给第一小型减速箱25，所述第一小型减速箱25将动力通过第一减速箱法兰28和联轴器传递至第一传动轴211，进而使第一传动轮210发生角度偏转，从而实现左转向，当右转时，外电气控制箱26收到指令，断开第一行驶电机22电源，第一行驶电机22停止工作，第二行驶电机23正常运行，第二行驶电机23将动力传递给第二小型减速箱27，第二小型减速箱27将动力通过第二减速箱法兰212和联轴器传递至第二传动轴215，进而第二传动轮214发生角度偏转，从而达到右转向。

本发明性能可靠，架构合理，采用履带式结构，大大提高该装置的平稳性，使该装置适用于不同的地形，进一步提高该装置的使用范围，采用远程遥控可以大大降低使用者的劳动强度，提高工作效率，实现农业上微耕机器人的无人化作业，同时采用锂电池作为能源可以减少空气污染，还能避免热机尾气伤害果树，提高该装置的实用性。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。