隐藏式逆向旋转行走差速轮组的制作方法

1.本实用新型涉及agv小车行走轮组技术领域，具体地说是一种隐藏式逆向旋转行走差速轮组。


背景技术：

2.agv小车广泛应用与工业生产及加工物品转移中，是不需要驾驶员的搬运车，一般以可充电的蓄电池作为动力来源，现有agv小车的行走轮大都是依靠电机进行驱动，并通过相啮合的齿轮及齿轮轴等传动机构来实现轮轴的转向，传统的机械传动结构以及电机都需要设置在一个轮组上，不仅装配安装较为冗杂，对转向的控制也不够精确，行走方式较为单一，无法实现agv小车的精准到位行走。


技术实现要素：

3.本实用新型所述的一种隐藏式逆向旋转行走差速轮组，通过在一个行走轮上设置两个能独立转动的差速轮组，并通过旋转编码器实现转向控制的反馈，精简了转向控制结构，双轮可逆向差速旋转，能实现精确定位，解决了现有技术中的问题。
4.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：本实用新型所述的一种隐藏式逆向旋转行走差速轮组，包括有安装套，安装套内配合安装有能转动的旋转轴，在安装套上安装有旋转编码器，旋转编码器的输入轴能跟随旋转轴同步转动，所述旋转轴伸出安装套的下端连接有第一活动座，第一活动座通过销轴铰接安装有第二活动座，第二活动座的底部安装有减速机连接体，减速机连接体的两侧均安装有差速轮组，第二活动座位于两个差速轮组之间，每个差速轮组均包括有支撑法兰，支撑法兰的内侧安装有驱动电机，驱动电机位于减速机连接体内部，旋转编码器通过控制线路与驱动电机相连接，支撑法兰的外侧安装有rv减速机，驱动电机的输出轴与rv减速机的输入轴相连接，rv减速机的输出轴上安装有轮毂，轮毂靠近第二活动座一侧的端面上安装有钢圈，钢圈位于减速机连接体外周，在钢圈外周套装有聚氨酯层，驱动电机启动能带动钢圈及其上的聚氨酯层转动。所述安装套内开设有与旋转轴相配合的竖直通孔，竖直通孔上端开设有第一安装槽，竖直通孔下端开设有第二安装槽，第一安装槽内配合安装有深沟球轴承，旋转轴位于第一安装槽的端部外周配合安装有止动螺母，止动螺母位于深沟球轴承上，在第二安装槽内配合安装有圆锥滚子轴承，旋转轴上安装有限位凸台，圆锥滚子轴承位于限位凸台上侧，所述安装套的底部安装有轴承盖，轴承盖的内圈与限位凸台之间还安装有防尘密封圈，旋转轴伸出轴承盖的一端连接有第一活动座。所述竖直通孔内安装有抗磨环，抗磨环配合套装在旋转轴的外周。所述安装套上设有编码器支架，编码器支架上安装旋转编码器，在旋转轴的上端开设有第三安装槽，第三安装槽内固定连接有转动板，转动板的转轴与旋转编码器的输入轴通过联轴器相连接，旋转编码器的输入轴能跟随旋转轴同步转动。所述安装套上设有检测开关，检测开关底部设置检测轮，第一活动座上安装有零点轴调整支架，在零点轴调整支架上通过调整螺母安装有顶丝，顶丝能被检测轮所检测到，在安装套上还安装有硬限位块，零点轴调整支
架能转动至与硬限位块相接触。所述减速机连接体上开设有走线孔。所述减速机连接体的底部开设有检修口，检修口上配合安装有可启闭的盖板，盖板的一侧设有转动座，减速机连接体上开设有与转动座相配合的转动槽，转动槽内设有转杆，转动座内开设有与转杆相配合的圆槽，在盖板的另一侧设有能与减速机连接体可拆装的锁定装置，所述锁定装置包括有开设在盖板上的凹槽，凹槽内设有安装盒，安装盒内设有垂直布置的横轴及纵轴，纵轴的一端安装有弹簧，纵轴的另一端安装有锁定块，在减速机连接体上开设有与锁定块相配合的锁定槽，所述弹簧始终有推动锁定块进入到锁定槽内的趋势，在安装盒的两侧开设有与横轴相配合的导向槽，横轴伸出导向槽的两端安装有解锁把手，解锁把手包括位于安装盒两侧的竖杆以及竖杆端部相连接的横杆，竖杆能相对横轴进行转动，在安装盒两侧的凹槽内设有防转槽，竖杆的端部位于防转槽内时不会相对横轴进行转动，在防转槽一侧的凹槽内还开设有避让槽，竖杆的端部移动至避让槽位置时能转动进入到避让槽内，使横杆转动移出凹槽，在所述横杆上还开设有抓握槽。
5.本实用新型的积极效果在于：本实用新型所述的一种隐藏式逆向旋转行走差速轮组，包括有安装套及内部的旋转轴，旋转轴底部设有相互铰接的第一活动座和第二活动座，第二活动座底部安装减速机连接体，减速机连接体两侧均设置可以独立转动的差速轮组，并通过旋转编码器实现对旋转轴转动角度的检测，相比与传统的转向装置更为精简，且电机位于减速机连接体内，大大减小了轮组的体积，同时双轮可逆向差速旋转，实现精确定位，精准到达、瞬间刹车，实现横向行走、纵向行走、原地360
°
旋转、斜线行走、曲线行走、灵活动作，同时也支持圆弧转弯差速运动。
附图说明
6.图1是本实用新型的三维结构示意图；
7.图2是本实用新型的主视图；
8.图3是图2的俯视图；
9.图4是图2的左视图；
10.图5是图2中a-a向剖视图的放大视图；
11.图6是图2中b-b向剖视图的放大视图；
12.图7是图6中i的局部放大视图；
13.图8是减速机连接体上设置盖板的结构示意图；
14.图9是图8中ii的局部放大视图；
15.图10是图8中c-c向剖视图的放大视图。
具体实施方式
16.本实用新型所述的一种隐藏式逆向旋转行走差速轮组，如图1-图4所示，包括有安装套1，安装套1可固定连接在agv小车的底部，在安装套1内配合安装有能转动的旋转轴2，安装套1上安装有旋转编码器3，旋转编码器3的输入轴能跟随旋转轴2同步转动，从而实现对轮组转向角度的实时监测并进行反馈调节。
17.所述旋转轴2伸出安装套1的下端连接有第一活动座4，第一活动座4通过销轴5铰接安装有第二活动座6，第二活动座6的底部安装有减速机连接体7，减速机连接体7的两侧
均安装有差速轮组，第二活动座6位于两个差速轮组之间。上述第一活动座4和第二活动座6的设置，可以在行走路面有起伏时使两侧的差速轮组跟随上下浮动，进而保证agv小车行走的平稳性。
18.如图5所示，每个差速轮组均包括有支撑法兰8，支撑法兰8可拆卸安装在减速机连接体7的端部，支撑法兰8的内侧安装有驱动电机9，驱动电机9位于减速机连接体7内部，旋转编码器3通过控制线路与驱动电机9相连接，位于减速机连接体7内部的驱动电机9使整体轮组结构更为紧凑，大幅减少了不必要的安装空间，驱动电机9能接收旋转编码器3所反馈的角度转动信号，从而可以按照既定的转向需求进行转速的调整，通过两侧轮组的转速差实现转向角度的调节。
19.支撑法兰8的外侧安装有rv减速机10，驱动电机9的输出轴与rv减速机10的输入轴相连接，rv减速机10的输出轴上安装有轮毂11，轮毂11靠近第二活动座6一侧的端面上安装有钢圈12，钢圈12位于减速机连接体7外周，在钢圈12外周套装有聚氨酯层13，驱动电机9启动能带动钢圈12及其上的聚氨酯层13转动，从而实现轮组的行走。rv减速机10作为整个轮组承受扭矩的结构，相比于传统的agv车轮来说，在一定程度上提高了轮组的承载能力和定位精度。
20.其中两端差速轮组中的驱动电机9均可以通过独立伺服驱动plc进行控制，实现双轮逆向差速旋转，例如两个驱动电机9控制钢圈12同向同速转动时，轮组实现正常的直线行进，当两个驱动电机9控制钢圈12反向同速转动时，轮组则能实现原地旋转，两个驱动电机9控制钢圈12同向不同速转动时，轮组则能带动车体实现转向，也就是通过两个驱动电机9的正反转及不同转速实现车体横向行走、纵向行走、原地360
°
旋转、斜线行走、曲线行走，支持圆弧转弯差速运动，实现agv小车的灵活动作。
21.进一步地，为实现旋转轴2在安装套1内的稳固安装，并且两端的差速轮组在转速不同情况下带动活动座发生偏转时，能同步带动旋转轴2进行转动，让旋转编码器3能实时监测旋转轴2的转动角度，反馈给驱动电机9实现按需调节。如图6所示，所述安装套1内开设有与旋转轴2相配合的竖直通孔14，竖直通孔14上端开设有第一安装槽15，竖直通孔14下端开设有第二安装槽16，第一安装槽15内配合安装有深沟球轴承17，旋转轴2位于第一安装槽15的端部外周配合安装有止动螺母18，止动螺母18位于深沟球轴承17上，深沟球轴承17的设置不仅便于旋转轴2的转动，同时也对旋转轴2起到了下限位的作用。
22.在第二安装槽16内配合安装有圆锥滚子轴承19，旋转轴2上安装有限位凸台20，圆锥滚子轴承19位于限位凸台20上侧，圆锥滚子轴承19的设置同样便于旋转轴2进行转动，同时对旋转轴2起到了上限位的作用，圆锥滚子轴承19的承受压力更大，通过圆锥滚子轴承19和深沟球轴承17实现了对旋转轴2在竖直方向上的定位。
23.为了便于旋转轴2在安装套1内的拆装，所述安装套1的底部安装有轴承盖21，为避免灰尘等污染物对旋转轴2的影响，确保旋转轴2的正常转动并有效提高旋转轴2的使用寿命，轴承盖21的内圈与限位凸台20之间还安装有防尘密封圈22。所述旋转轴2伸出轴承盖21的一端连接有第一活动座4，第一活动座4能带动旋转轴2同步转动。
24.进一步地，为了在旋转轴2转动时，最大限度减小旋转轴2与安装套1之间的摩擦力，进而提高旋转轴2及安装套1的使用寿命，所述竖直通孔14内安装有抗磨环23，抗磨环23配合套装在旋转轴2的外周，其中抗磨环23不是易损件，可长期使用，以降低维护成本。
25.为便于实现旋转编码器3在安装套1上的设置，且能顺利实施对旋转轴2转动角度的监测，如图3所示，所述安装套1上设有编码器支架24编码器支架24上安装旋转编码器3，如图6所示，在旋转轴2的上端开设有第三安装槽25，第三安装槽25内固定连接有转动板26，转动板26的转轴与旋转编码器3的输入轴通过联轴器27相连接，旋转编码器3的输入轴能跟随旋转轴2同步转动。
26.进一步地，为了便于进行旋转轴2角度的调零，使旋转编码器3对驱动电机9的反馈调控更为精准，如图7所示，所述安装套1上设有检测开关28，检测开关28底部设置检测轮34，第一活动座4上安装有零点轴调整支架29，在零点轴调整支架29上通过调整螺母30安装有顶丝31，顶丝31可按要求进行高度位置上的调整，顶丝31能被检测轮34所检测到，在检测轮34触碰到顶丝31时，则表明旋转轴2已经转动至角度的零位。为避免两端差速轮组带动第一活动座4转动过度，在安装套1上还安装有硬限位块32，零点轴调整支架29能转动至与硬限位块32相接触，零点轴调整支架29转动至硬限位块32相接触时，旋转轴2无法继续转动。
27.进一步地，为了便于控制线路或电路线与减速机连接体7内的驱动电机9相连接，所述减速机连接体7上开设有走线孔33。
28.进一步地，为了便于对减速机连接体7内部的电机等零部件进行检修维护，如图8-图10所示，所述减速机连接体7的底部开设有检修口35，检修口35上配合安装有可启闭的盖板36。盖板36的一侧设有转动座37，减速机连接体7上开设有与转动座37相配合的转动槽38，转动槽38内设有转杆39，转动座37内开设有与转杆39相配合的圆槽40，在盖板36的另一侧设有能与减速机连接体7可拆装的锁定装置。转动座37插入转动槽38内后，转动座37能相对转杆39进行转动，然后可以通过锁定装置实现盖板36与减速机连接体7之间的安装固定，其中转杆39还能限制转动座37的下移，当锁定装置解锁后，便能将盖板36从减速机连接体7上取下。
29.如图9所示，所述锁定装置包括有开设在盖板36上的凹槽41，凹槽41内设有安装盒42，安装盒42内设有垂直布置的横轴43及纵轴44，纵轴44的一端安装有弹簧45，纵轴44的另一端安装有锁定块46，在减速机连接体7上开设有与锁定块46相配合的锁定槽47，所述弹簧45始终有推动锁定块46进入到锁定槽47内的趋势。
30.在安装盒42的两侧开设有与横轴43相配合的导向槽48，横轴43伸出导向槽48的两端安装有解锁把手，解锁把手包括位于安装盒42两侧的竖杆49以及竖杆端部相连接的横杆50，拉动横杆50远离安装盒42移动时，竖杆49能同步带动横轴43及纵轴44压缩弹簧45移动，从而使锁定块46与锁定槽47相分离，解除盖板36与减速机连接体7之间的锁定。
31.所述竖杆49能相对横轴43进行转动，在安装盒42两侧的凹槽41内设有防转槽51，竖杆49的端部位于防转槽51内时不会相对横轴43进行转动，在防转槽51一侧的凹槽41内还开设有避让槽52，竖杆49的端部移动至避让槽52位置时能转动进入到避让槽52内，使横杆50转动移出凹槽41。在锁定状态下，由于弹簧45弹力的作用下，竖杆49的端部位于防转槽51位置处，不会相对横轴43产生转动，解锁把手全部位于凹槽41内，不会对差速轮组的正常移动产生影响，解锁过程中操作人员水平拉动横杆50时，只要竖杆49的端部移动至避让槽52位置处，在重力作用下竖杆49就会发生转动并进入到避让槽52内，由水平拉动转变为斜向下拉动，顺势将盖板36取下，并维持弹簧45的压缩状态，在下次安装时，只要将竖杆49端部拉出避让槽52即可使锁定块46进入到锁定槽47内，方便进行拆装操作，进一步地，为了便于
操作人员拉动横杆50，在所述横杆50上还开设有抓握槽53。
32.上述各控制电器均可以是由现有电工技术通过导线连接到电源上，以实现正常功能。
33.本实用新型的技术方案并不限制于本实用新型所述的实施例的范围内。本实用新型未详尽描述的技术内容均为公知技术。