一种基于机器视觉的教育机器人用多足支撑模块的制作方法

1.本发明涉及教育机器人技术领域，具体为一种基于机器视觉的教育机器人用多足支撑模块。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，各种电子类产品已经越来越普及地出现在平常老百姓家，同时互联网的出现及宽带的越来越廉价，人们的生活习惯已经发生了很大的变化。为了能够促进少儿学习，市面出现了各种具有教育和娱乐功能的机器人，教育机器人是由生产厂商专门开发的用于激发学生学习兴趣、培养学生综合能力为目标的机器人成品、套装或散件。
3.现有的教育机器人使用的场景多种多样，因此其使用时的稳定性尤为重要，现有的大多数教育机器人使用麦克娜姆轮作为其行走轮，但是麦克娜姆轮在停止时，随意一个角度的力，即可推动其移动，其灵活性强，而停止时的稳定性较差。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种基于机器视觉的教育机器人用多足支撑模块，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于机器视觉的教育机器人用多足支撑模块，包括承接组件和固定安装在承接组件上表面的机器人主体，还包括：
6.支撑组件：所述支撑组件设置在承接组件的下表面，并与所述承接组件固定连接；
7.行走组件：所述行走组件设置在支撑组件的表面，并与所述支撑组件的表面转动连接；
8.吸附组件：所述吸附组件设置在支撑组件的下端，并与所述支撑组件的下端滑动连接；
9.减震组件：所述减震组件设置在行走组件的中部，并与所述行走组件固定连接；
10.转动组件：所述转动组件设置在承接组件的下表面，并与所述承接组件的下表面固定连接。
11.优选的，所述承接组件包括连接板，连接板的上表面开设有卡接槽，卡接槽的内部设置有可编程芯片，连接板上表面的四角处开设有连接螺纹孔，连接螺纹孔的内壁螺纹连接有安装螺栓。
12.优选的，所述支撑组件包括固定安装在承接组件下表面的电动伸缩杆一，电动伸缩杆一的数量为四个，四个电动伸缩杆一呈矩形阵列设置在承接组件下表面的四角处，且四个电动伸缩杆一的伸缩端均固定安装有支撑平台，所述支撑平台的上表面开设有弧形槽。
13.优选的，所述行走组件包括固定安装在支撑组件内部的电机一，电机一的输出端固定连接有衔接轴，衔接轴的一端固定连接有电机二，电机二的输出轴通过连接螺栓固定
连接有行走轮，所述衔接轴的表面固定安装有抵压杆。
14.优选的，所述吸附组件包括开设在支撑组件下端的收纳仓，所述收纳仓的内壁滑动连接有衔接板，衔接板的上表面与收纳仓的内顶壁之间设置有拉伸弹簧，衔接板的下表面固定安装有吸盘。
15.优选的，所述衔接板的表面设置有限位凸块，所述收纳仓的内壁开设有与限位凸块相适配的限位滑槽。
16.优选的，所述减震组件包括伸缩套筒，所述伸缩套筒的内部设置有减震弹簧，伸缩套筒的内壁滑动连接有减震花轴，所述伸缩套筒的内壁开设有与减震花轴相适配的花槽。
17.优选的，所述转动组件包括电动伸缩杆二和支撑底座，所述电动伸缩杆二的上端与承接组件的下表面固定连接，所述支撑底座上端的内壁通过轴承转动连接有内齿轮环，内齿轮环的上端与电动伸缩杆二的下端固定连接。
18.优选的，所述支撑底座的内底壁固定安装有电机三，电机三的输出轴固定安装有直齿轮，所述直齿轮与内齿轮环相啮合，且内齿轮环的内顶壁通过连接柱与支撑底座的内底壁转动连接。
19.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
20.1、本发明通过设置支撑组件、转动组件、行走组件和减震组件，机器人主体通过行走组件进行移动，且在移动的过程中，减震组件能够对机器人主体受到的震动进行缓冲，行走结束后，利用转动组件对机器人主体进行支撑，便于机器人主体进行各种宣传教育和动作，同时在闲置时，行走组件能够向上转动收起，使用支撑组件对机器人主体进行支撑，放置的更加稳定；
21.2、本发明通过将行走组件设置在支撑组件的表面，电机一带动衔接轴转动，进而将行走组件向上转动收起，在收起的过程中，抵压杆转动抵压吸附组件上的衔接板，衔接板向下移动，使吸盘滑出收纳仓吸附在地面上，达到对机器人主体进行稳定支撑的目的，同时在需要行走时，电机一带动衔接轴转动，使抵压杆脱离衔接板，衔接板在拉伸弹簧的作用下向上移动，进而收纳进收纳仓中，行走组件转动至支撑组件的下端进行移动；
22.3、本发明通过设置转动组件，利用电动伸缩杆二带动支撑底座伸缩，使用时对机器人主体进行支撑，利用电机三带动直齿轮转动，进而带动内齿轮环转动，从而控制机器人主体转动，方便机器人主体进行教育宣传。
附图说明
23.图1为本发明的整体结构视图；
24.图2为本发明的整体爆炸结构视图；
25.图3为本发明的连接板的整体结构视图；
26.图4为本发明的衔接轴的整体结构视图；
27.图5为本发明的电动伸缩杆一的局部正剖结构视图；
28.图6为本发明的衔接轴的爆炸结构视图；
29.图7为本发明的行走轮的局部剖视结构视图；
30.图8为本发明的支撑底座的局部剖视结构视图；
31.图9为本发明的图4的a的放大图；
32.图10为本发明的图5的b的放大图。
33.图中：
34.1、承接组件；101、连接板；102、卡接槽；103、可编程芯片；104、安装螺栓；2、机器人主体；3、支撑组件；301、电动伸缩杆一；302、支撑平台；4、行走组件；401、电机一；402、衔接轴；403、电机二；404、行走轮；405、抵压杆；5、吸附组件；501、收纳仓；502、衔接板；503、拉伸弹簧；504、吸盘；505、限位凸块；6、减震组件；601、伸缩套筒；602、减震弹簧；603、减震花轴；7、转动组件；701、电动伸缩杆二；702、支撑底座；703、内齿轮环；704、电机三；705、直齿轮。
具体实施方式
35.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
36.请参阅图1至图10，本发明提供一种技术方案：
37.一种基于机器视觉的教育机器人用多足支撑模块，包括承接组件1和机器人主体2，承接组件1包括连接板101，连接板101的上表面开设有卡接槽102，卡接槽102的内部设置有可编程芯片103，连接板101上表面的四角处开设有连接螺纹孔，连接螺纹孔的内壁螺纹连接有安装螺栓104，机器人主体2通过四个安装螺栓104与连接板101的上表面固定连接，还包括：支撑组件3、行走组件4、吸附组件5、减震组件6和转动组件7，支撑组件3设置在承接组件1的下表面，并与承接组件1固定连接，行走组件4设置在支撑组件3的表面，并与支撑组件3的表面转动连接，吸附组件5设置在支撑组件3的下端，并与支撑组件3的下端滑动连接，减震组件6设置在行走组件4的中部，并与行走组件4固定连接，转动组件7设置在承接组件1的下表面，并与承接组件1的下表面固定连接。
38.机器人主体2通过行走组件4进行移动，且在移动的过程中，减震组件6能够对机器人主体2受到的震动进行缓冲，行走结束后，利用转动组件7对机器人主体2进行支撑，便于机器人主体2进行各种宣传教育和动作，同时在闲置时，行走组件4能够向上转动收起，使用支撑组件3对机器人主体2进行支撑，放置的更加稳定。
39.作为本发明的一种实施例，如图1、图2、图4、图5和图9所示，支撑组件3包括固定安装在承接组件1下表面的电动伸缩杆一301，电动伸缩杆一301的数量为四个，四个电动伸缩杆一301呈矩形阵列设置在承接组件1下表面的四角处，且四个电动伸缩杆一301的伸缩端均固定安装有支撑平台302，支撑平台302的上表面开设有弧形槽。
40.工作时，承接组件1下表面的四个电动伸缩杆一301同时伸长带动支撑平台302下移，从而对承接组件1进行支撑。
41.作为本发明的一种实施例，如图2、图4、图5、图6、图7和图9所示，行走组件4包括固定安装在支撑组件3内部的电机一401，电机一401的输出端固定连接有衔接轴402，衔接轴402的一端固定连接有电机二403，电机二403的输出轴通过连接螺栓固定连接有行走轮404，衔接轴402的表面固定安装有抵压杆405。
42.工作时，电机一401带动衔接轴402，使四个行走轮404接触地面，利用电机二403带动行走轮404转动，从而带动机器人主体2进行移动。
43.作为本发明的一种实施例，如图2、图5和图10所示，吸附组件5包括开设在支撑组件3下端的收纳仓501，收纳仓501的内壁滑动连接有衔接板502，衔接板502的上表面与收纳仓501的内顶壁之间设置有拉伸弹簧503，衔接板502的下表面固定安装有吸盘504，衔接板502的表面设置有限位凸块505，收纳仓501的内壁开设有与限位凸块505相适配的限位滑槽。
44.工作时，在行走轮404收起的过程中，抵压杆405转动抵压吸附组件5上的衔接板502，衔接板502向下移动，使吸盘504滑出收纳仓501吸附在地面上，达到对机器人主体2进行稳定支撑的目的，同时在需要行走时，电机一401带动衔接轴402转动，使抵压杆405脱离衔接板502，衔接板502在拉伸弹簧503的作用下向上移动，进而收纳进收纳仓501中，行走组件4转动至支撑组件3的下端进行移动。
45.作为本发明的一种实施例，如图2、图5和图6所示，减震组件6包括伸缩套筒601，伸缩套筒601的内部设置有减震弹簧602，伸缩套筒601的内壁滑动连接有减震花轴603，伸缩套筒601的内壁开设有与减震花轴603相适配的花槽。
46.工作时，伸缩套筒601内的减震花轴603沿伸缩套筒601内的花槽滑动，减震花轴603在花槽的限制下，只能径向滑动，且在减震弹簧602的作用下，能够对衔接轴402上的震动进行缓冲。
47.作为本发明的一种实施例，如图2和图8所示，转动组件7包括电动伸缩杆二701和支撑底座702，电动伸缩杆二701的上端与承接组件1的下表面固定连接，支撑底座702上端的内壁通过轴承转动连接有内齿轮环703，内齿轮环703的上端与电动伸缩杆二701的下端固定连接，支撑底座702的内底壁固定安装有电机三704，电机三704的输出轴固定安装有直齿轮705，直齿轮705与内齿轮环703相啮合，且内齿轮环703的内顶壁通过连接柱与支撑底座702的内底壁转动连接。
48.工作时，利用电动伸缩杆二701带动支撑底座702伸缩，使用时对机器人主体2进行支撑，利用电机三704带动直齿轮705转动，进而带动内齿轮环703转动，从而控制机器人主体2转动，方便机器人主体2进行教育宣传。
49.工作原理：s1、行走时，衔接轴402上的四个电机二403在可编程芯片103的控制下，分别带动四个行走轮404转动，进而带动机器人主体2进行移动；
50.s2、当行走至制动位置进行工作时，电动伸缩杆二701伸长，带动支撑底座702接触地面，并将行走轮404抬起，利用支撑底座702支撑机器人主体2，通过电机三704带动直齿轮705转动，进而通过内齿轮环703转动，从而操作机器人主体2进行转动；
51.s3、当机器人主体2停止工作时，电机一401转动，带动衔接轴402转动，进而使抵压杆405转动抵压吸附组件5上的衔接板502，衔接板502向下移动，使吸盘504滑出收纳仓501，同时电动伸缩杆二701收缩，使吸盘504吸附在地面上，达到对机器人主体2进行稳定支撑的目的。
52.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。