距而实现越障。
[0090]请参照图1至图4，进一步地，所述第一调节部件62包括安装于所述机架与支撑件54之间的光轴620以及与所述光轴620配合以向所述清洗盘10提供预紧力的弹性部件622。所述光轴620的一端固定于所述机架上以及另一端固定于所述支撑件54上，优选地，所述第一调节部件62还包括将所述光轴620另一端固定于所述支撑件54上的固定座64，所述固定座64固定于所述支撑件54上，一方面用于固定所述光轴620，另一方面起到导引所述光轴620的作用。所述第一调节部件62通过设置所述弹性部件622以提供所述清洗盘10 —定的预紧力，以保证所述清洗盘10与所述船舶壁面的充分接触；当遇到障碍物时，在所述弹性部件622的作用下，预紧力得到释放，从而使所述清洗盘10与所述船舶壁面形成间距，从而实现越障功能。
[0091]请参照图2至图4，优选地，所述弹性部件622包括套设于所述光轴620上且靠近所述机架一侧以相对所述光轴620上下移动的调节支座6224以及套设于所述光轴620上并抵顶于所述调节支座6224与所述连接件60之间的第一弹性件6222。通过调节所述调节支座6224相对于所述光轴620的位置，以改变作用于所述清洗盘10的预紧力大小，从而改变所述清洗盘10与所述船舶壁面的间距大小。所述第一弹性件6222可以使所述清洗盘10自动复位。优选地，所述第一弹性件6222为弹簧。
[0092]请参照图2至图4，所述弹性部件622还包括设置于所述光轴620上并位于所述机架与所述调节支座6224之间的调节板6220以及与所述光轴620平行设置并穿过所述调节板6220且一端抵持于所述调节支座6224上的调节螺栓6226。所述调节板6220起到安装所述调节螺栓6226的作用，调节所述调节板6220以压缩所述第一弹性件6222并推动所述调节支座6224移动并提供所述清洗盘10与所述船舶壁面接触的压紧力。在该实施例中，所述第一调节部件62还包括套设于所述光轴620上并位于所述支架杆50与所述调节支座6224之间的上轴承65以及套设于所述光轴620上并固定于所述连接件60上的下轴承66，利用所述上轴承65和所述下轴承66以保证所述光轴620的直线度。优选地，所述上轴承65和所述下轴承66均为直线轴承。
[0093]请参照图2和图4，所述第一调节部件62还包括穿过所述调节板6220且一端抵持于所述清洗盘10上以限制所述清洗盘10位移的限位螺栓68。利用所述调节板6220定位所述限位螺栓68，优选地，所述调节板6220上设有与所述限位螺栓68配合的定位孔(未标示)，所述限位螺栓68穿过定位孔且末端抵持于所述清洗盘10外壁上，利用所述限位螺栓68以限制所述清洗盘10的位置，避免所述清洗盘10产生过大位移。
[0094]请参照图1、图3和图4，所述从动浮动组件4包括与所述从动轮40连接且两端放置于所述内支撑板520和所述外支撑板522上的从动轴42、固定于所述从动轴42上以调节所述从动轮40与所述主动轮30之间间距的第二调节部件44以及与所述第二调节部件44连接以提供所述第二调节部件44做直线运动动力的动力件48。所述内支撑板520和所述外支撑板522上均设有安装所述从动轴42的U型槽(未图示，所述从动轴42安装于所述U型槽内以使所述从动轮40带动所述履带2转动，从而实现行走功能。
[0095]当所述船舶除锈爬壁机器人遇到障碍物时，所述履带2所受的内拉力增大，从而拉着所述从动轮40在所述内支撑板520和所述外支撑板522的U型槽内滑动，进一步压紧所述第二调节部件44，使得所述主动轮30与所述从动轮40之间的中心间距减小，所述履带2可以紧密贴合到所述船舶壁面上，提高了船舶壁面的适应能力，不至于由于障碍物而使得所述履带2 —端翘起并与所述船舶壁面脱离。
[0096]当所述主动轮30与所述从动轮40的中心距减小时，不与所述船舶壁面贴合的履带2 —侧变松，所述压紧组件7压紧所述履带2，以防止所述履带2因松弛而掉链。
[0097]当所述船舶除锈爬壁机器人越过障碍物时，所述从动轮40在所述第二调节部件44的作用下回复到原来位置。
[0098]当所述船舶除锈爬壁机器人转弯时，由于受到的驱动力比较大，所述履带2受到的拉力大，为了防止所述从动轮40在转弯时出现浮动现象，利用所述动力件48动作，通过所述动力件48抵顶所述第二调节部件44，从而使所述从动轮40固定。
[0099]进一步地，所述第二调节部件44包括一对一端固定于所述从动轴42端部且平行设置的滑动导杆442、两端分别固定于各所述滑动导杆442另一端的连杆445以及弹性连接于所述连杆445与所述动力件48输出端之间的第二弹性件446。
[0100]当所述船舶除锈爬壁机器人遇到障碍物时，所述履带2所受的内拉力增大，从而拉着所述从动轮40在所述内支撑板520和所述外支撑板522的U型槽内滑动，进一步压紧所述第二弹性件446，使得所述主动轮30与所述从动轮40之间的中心间距减小，所述履带2可以紧密贴合到所述船舶壁面上，提高了船舶壁面的适应能力，不至于由于障碍物而使得所述履带2 —端翘起并与所述船舶壁面脱离。
[0101]当所述船舶除锈爬壁机器人越过障碍物时，所述从动轮40在所述第二弹性件446的压力作用下回复到原来位置，所述履带2之不与所述船舶壁面贴合的一侧拉紧，所述压紧组件7压紧所述履带2并随所述履带2上升，以实现越障功能。
[0102]当所述船舶除锈爬壁机器人转弯时，由于受到的驱动力比较大，所述履带2受到的拉力大，为了防止所述从动轮40在转弯时出现浮动现象，利用所述动力件48动作，通过所述动力件48抵顶所述第二弹性件446并推动所述连杆445和所述滑动导杆442，从而使所述从动轮40固定。
[0103]请参照图5，在该实施例中，所述第二调节部件44还包括套设于所述滑动导杆442上以固定于所述内支撑板520和所述外支撑板522上的直线轴承443，利用所述直线轴承443以保证所述滑动导杆442的移动方向，保证所述滑动导杆442顺畅滑动。
[0104]请参照图5，优选地，所述第二弹性件446为弹簧。所述第二调节部件44还包括固定于所述动力件48的输出杆481 —侧并套设于所述输出杆481外围以抵持所述第二弹性件446的弹簧座448，所述第二弹性件446抵持于所述连杆445与所述弹簧座448之间，通过所述第二弹性件446的弹性作用，以改变所述主动轮30与所述从动轮40之间的中心距。
[0105]请参照图5，优选地，所述动力件48包括固定安装于所述内支撑板520和所述外支撑板522之间的驱动气缸480以及一端固定安装于所述连杆445上且另一端抵持于所述第二弹性件446 —端的过渡块482。利用所述驱动气缸480提供动力以使所述第二弹性件446处于拉伸或者压缩状态，从而改变所述主动轮30与所述从动轮40的中心距大小，以协助所述船舶除锈爬壁机器人越障。在该实施例中，所述过渡块482与所述动力件48的输出杆481同轴，以保证所述第二弹性件446的受力方向沿着所述输出杆481而出。所述过渡块482的轴线与所述连杆445垂直，所述连杆445垂直设于两所述滑动导杆442之间并与所述从动轴42平行。
[0106]请参照图5，优选地，所述动力件48包括固定安装于所述内支撑板520和所述外支撑板522之间的驱动电机(未图示)以及一端固定安装于所述连杆445上且另一端抵持于所述第二弹性件446 —端的丝杆(未图示)。所述驱动电机与所述丝杆的作用和所述驱动气缸480与所述过渡块482所起的作用相同。
[0107]请参照图5，在该实施例中，所述驱动气缸480或者所述驱动电机固定安装于固定座64上，所述固定座64固定于所述外支撑板522上并位于所述内支撑板520与所述外支撑板522之间。
[0108]在该实施例中，所述从动轮40通过轴承与所述从动轴42连接，所述从动轴42放入所述内支撑板520和所述外支撑板522的U型槽中，所述从动轴42的两端分别于左右两所述滑动导杆442 —段通过螺纹连接，所述滑动导杆442由直线轴承443支撑和导向，左右两个所述滑动导杆442另一端与所述连杆445项链，所述连杆445与所述过渡块482或者丝杆连接，所述第二弹性件446设置于所述过渡块482与所述弹簧座448直接，在所述内支撑板520和所述外支撑板522的端部连接有从动轮调节螺栓41，所述从动轮调节螺栓41的端部抵持于所述从动轴42上，通过调节所述从动轮调节螺栓41以压紧所述从动轴42，使所述第二弹性件446具有预紧力，从而通过所述第二弹性件446的推力压紧所述从动轴42。所述驱动气缸480固定于所述内支撑板520和所述外支撑板522之间，所述驱动气缸480动作时，通过所述驱动气缸480的输出杆481定到所述过渡