杆上，可将所述从动轮40压紧固定。
[0109]请参照图1、图3、图4和图6，所述压紧组件7包括位于所述履带2上表面以压紧所述履带2且具有压紧轴720的压紧轮72、固定安装于所述压紧轴720 —端并安装于所述内支撑板520上的第三调节部件74以及固定安装于所述压紧轴720另一端并安装于所述外支撑板522上的第四调节部件75，所述第三调节部件74与所述第四调节部件75成对设置并用于共同调节所述压紧轮72与所述履带2之间压力大小。所述第三调节部件74和所述第四调节部件75具有预压力，以使所述压紧轮72紧贴于所述履带2表面，从而使所述履带2紧贴于所述船舶壁面，避免所述履带2出现翘起而掉链现象。所述压紧轮72与所述履带2面接触并随所述履带2运动而绕所述压紧轴720转动。
[0110]请参照图1、图3、图4和图6，进一步地，所述第三调节部件74包括一端固定于所述压紧轴720端部的第一导杆740、固定安装于所述内支撑板520上的第一固定架742、活动安装于所述第一固定架742上的第一调整螺栓744以及弹性连接于所述第一导杆740与所述第一调整螺栓744之间的第一拉簧746 ;所述第四调节部件75包括一端固定于所述压紧轴720端部的第二导杆750、固定安装于所述外支撑板522上的第二固定架752、活动安装于所述第二固定架752上的第二调整螺栓754以及弹性连接于所述第二导杆750与所述第二调整螺栓754之间的第二拉簧756。所述第三调节部件74与所述第四调节部件75的结构相同，并对称设置于所述履带2的相对两侧边，这样，使得作用于所述履带2上的预压力受力均衡，避免受力偏向所述履带2某一侧而出现翘起现象。所述第一导杆740与所述压紧轴720垂直设置并与所述第一拉簧746同轴设置；同样地，所述第二导杆750与所述压紧轴720垂直设置并与所述第二拉簧756同轴设置，以保证受力方向。利用所述第一固定架742保证所述第一导杆740做直线移动，同样地，利用所述第二固定架752保证所述第二导杆750做直线移动。
[0111]请参照图6，优选地，所述第一固定架742包括一对固定安装于所述内支撑板520上并位于所述第一拉簧746两侧的第一固定杆7420、固定安装于所述第一固定杆7420 —端以安装所述第一导杆740的第一上支撑板7422以及固定安装于所述第一固定杆7420另一端以安装所述第一调整螺栓744的第一下支撑板7424。所述第一固定杆7420、所述第一上支撑板7422和所述第一下支撑板7424构成一框架结构，以限制所述第一拉簧746，通过调节所述第一调节螺栓6226以改变所述第一拉簧746的受力，从而改变所述压紧轮72与所述履带2之间的压力大小。所述第一固定杆7420与所述第一拉簧746平行设置且关于所述第一拉簧746的中心轴线对称设置，以保证受力作用于中心轴上。
[0112]请参照图6，优选地，所述第二固定架752包括一对固定安装于所述外支撑板522上并位于所述第二拉簧756两侧的第二固定杆7520、固定安装于所述第二固定杆7520 —端以安装所述第二导杆750的第二上支撑板7522以及固定安装于所述第二固定杆7520另一端以安装所述第二调整螺栓754的第二下支撑板7524。所述第二固定杆7520、所述第二上支撑板7522和所述第二下支撑板7524构成一框架结构，以限制所述第二拉簧756，通过调节所述第二调节螺栓6226以改变所述第二拉簧756的受力，从而改变所述压紧轮72与所述履带2之间的压力大小。所述第二固定杆7520与所述第二拉簧756平行设置且关于所述第二拉簧756的中心轴线对称设置，以保证受力作用于中心轴上。
[0113]请参照图1，进一步的，所述支架组件52还包括与所述内支撑板520固定连接的前支撑板524和后支撑板526，所述前支撑板524与所述后支撑板526平行设置并与两所述内支撑板520围合于所述清洗盘10四周。所述前支撑板524、所述后支撑板526和两所述内支撑板520构成一四方形结构。此处所述的“前”和“后”是相对于所述船舶除锈爬壁机器人的行走方向。
[0114]请参照图1和图3，进一步的，所述船舶除锈爬壁机器人还包括安装于所述前支撑板524上以提供辅助吸附作用的永磁万向轮8以及固定安装于所述后支撑板526上以防止倾覆的支撑万向轮90。所述永磁万向轮8的数量有两个，所述支撑万向轮90的数量为一个，两所述永磁万向轮8对称设置于所述支撑万向轮90与所述清洗盘10中心所在直线相对两侧。
[0115]本发明实施例提供的船舶除锈爬壁机器人采用后轮驱动方式，通过链轮链条传动，前轮为从动轮40且起到浮动支撑的作用，所述压紧轮72压紧所述履带2，两所述永磁万向轮8放在所述船舶除锈爬壁机器人的最前端辅助吸附，所述支撑万向轮90放在所述船舶除锈爬壁机器人的最后端以起到防止倾覆的作用，结构稳定，可靠性强。
[0116]本发明实施例提供的船舶除锈爬壁机器人通过所述永磁万向轮8的吸附作用，在所述支撑万向轮90的作用下，从而加大了所述船舶除锈爬壁机器人的防纵向倾覆力矩，使得所述船舶除锈爬壁机器人的负载能力提高。
[0117]请参照图7，进一步地，所述永磁万向轮8包括相对于所述前支撑板524转动连接并设有环形容置槽820的外支撑轮82以及固定安装于所述容置槽820内并提供所述外支撑轮82吸附力的永磁组件84。所述永磁组件84提供磁力以提高所述船舶除锈爬壁机器人的吸附能力，提高负载能力。优选地，所述永磁万向轮8包括固定安装于所述前支撑板524上的安装座85、与所述安装座85固定连接并设有一对轴孔的固定轮架86以及固定安装于所述轴孔内并用于安装所述外支撑轮82的轴芯88，所述外支撑轮82部分容置于所述固定轮架86内。
[0118]请参照图7，进一步地，所述永磁组件84包括固定安装于所述容置槽820内并靠近所述轴芯88的轭铁840、两块充磁方向相反并设置于所述容置槽820内的环形永磁体842、夹持于两所述环形永磁体842之间的隔磁铜板844以及包覆于所述环形永磁体842外围的橡胶套846。优选地，所述环形永磁体842由汝铁硼永磁铁制成，沿所述环形永磁体842的径向进行充磁，且两块所述环形永磁体842的充磁方向相反，从而形成乙型磁路。所述橡胶套846由硫化氯丁橡胶材料制成，利用所述橡胶套846包覆于所述环形永磁体842外侧以防止海水接触其内部的各个部件，以起到防止锈蚀的作用，同时，所述橡胶套846在与所述船舶表面接触的过程中起到缓冲、防止打滑的作用。
[0119]请参照图1，进一步地，所述驱动组件3还包括连接于所述驱动件32输出端与所述主动轮30之间以带动所述主动轮30转动的主动轴34、设置于所述驱动件32输出端的减速器36以及设置于所述减速器36与所述主动轴34之间的联轴器38。所述减速器36为齿轮减速器、蜗杆减速器、蜗杆-齿轮减速器、行星齿轮减速器、摆线针轮减速器或者谐波减速器，优选地，为谐波减速器。
[0120]请参照图1、图3和图4，进一步地，所述履带2包括连接于所述主动轮30和所述从动轮40上的链条20以及设置于所述链条20上以提供吸附力的吸附机构22。优选地，所述吸附机构22为由汝铁硼永磁铁制成的永磁吸附结构，所述吸附机构22包括两块环形永磁铁，并于该环形永磁铁的径向充磁，且两块所述环形永磁铁的充磁方向相反，从而形成乙型磁路。
[0121]本发明实施例提供的船舶除锈爬壁机器人通过所述永磁万向轮8与履带2上的吸附机构22的联合吸附作用，在所述支撑万向轮90的作用下，从而加大了所述船舶除锈爬壁机器人的防纵向倾覆力矩，使得所述船舶除锈爬壁机器人的负载能力提高；而且能够打破仅仅依靠提高所述履带2上每一块吸附机构22的吸附力来提高负载能力而导致所述船舶除锈爬壁机器人自身体重上升的矛盾。这种联合吸附方式，可通过提高所述永磁万向轮8的吸附力来提高负载能力，且不会增加所述履带2与所述船舶壁面之间的压力，也不会增加所述船舶除锈爬壁机器人的驱动力；从而保证了所述船舶除锈爬壁机器人行走的灵活性，提尚了负载能力。
[0122]请参照图1，进一步地，所述船舶除锈爬壁机器人还包括多个安装于所述清洗盘10外侧并用于支撑所述清洗盘10以使所述清洗盘10与所述船舶壁面保持间距的万向轮100。各所述万向轮100安装于所述清洗盘10外部且靠下端以支撑所述清洗盘10，优选地，万向轮100等间距分布于所述清洗盘10的外围。通过安装所述万向轮100以使所述清洗盘10与所述船舶壁面保持一定距离，所述万向轮100与所述船舶表面接触并产生滚动摩擦，以减小二者之间的摩擦力，方便了所述清洗盘10整体结构的运动。优选地，所述万向轮100的数量为4个且沿所述清洗盘10四周等间距分布，在其他实施例中，所述万向轮100的数量也可以是其他数量。
[0123]本发明实施例提供的所述船舶除锈爬壁机器人通过