制向前行驶的车辆，则可防止车辆穿越右侧线，运是安全的。同时，如果W与 车辆B的情况相同的其量级和方向与目标扭矩相同的辅助转向扭矩控制向后行驶的车辆， 则车辆可穿越左侧的线，运可引起危险。因此，如果W与车辆C的情况相同的其量级与目标 扭矩相同且其方向与目标扭矩的方向相反的辅助转向扭矩控制向后行驶的车辆，则可防止 车辆就穿越左侧线，运是安全的。
[0099] 在下文中，将简要描述对应于已经参照图1-7描述的转向扭矩补偿设备的操作的 转向扭矩补偿方法。
[0100] 图8是示出了根据本发明的实施例的转向扭矩补偿方法的流程图。
[0101] 根据本发明的转向扭矩补偿方法包括使用车辆的摄像机识别车道线的车道识别 步骤、测量车辆与线之间的距离差的距离测量步骤W及计算距离变化率并且通过使用距离 变化率确定车辆是向前行驶还是向后行驶操作确定步骤，其中，距离变化率是每单位时间 距离差的变化率。
[0102] 转向扭矩补偿方法可包括通过使用车辆的摄像机识别车道线的车道识别步骤 (S800)。在车道识别步骤中，车道线可通过预先输入线的信息（如线的颜色和线的宽度)并 比较信息与摄像机拍摄的对象或预先输入的线的信息来识别。在比较方法中，例如，如果颜 色和宽度W数字表示，则预先输入的线的信息与摄像机拍摄的对象或图案为具体数字。车 道线可通过比较数字来识别。例如，如果假设预先输入的线的信息的数字为50,摄像机拍摄 的五个对象或图案的数字分别为20、35、45、50和60，则对应于数字50的对象或图案可被识 别为车道线。在本文中，如果预定允许0.1的错误，则对应于数字45和50的对象或图案可被 识别为车道线。
[0103] 转向扭矩补偿方法可包括测量识别的线与车辆之间的距离差的距离测量步骤 (S810)。在距离测量步骤中，测量识别的线与车辆之间的最短距离。简要地说，线的距离值 可通过比较已经已知距离值的对象A与识别的线来测量。当一台摄像机用于测量时，仅当摄 像机、对象A和线存在于相同的一维或二维中时，它可测量对象A和线。当摄像机、对象A和线 Ξ维地存在时，可使用能够识别两台摄像机或一台摄像机和对象的设备。
[0104] 转向扭矩补偿方法可包括操作确定步骤，其计算距离变化率并且通过确定计算的 距离变化率的值为正数还是负数来确定车辆是向前行驶还是向后行驶(S820)，其中，距离 变化率为每单位时间的距离差的变化率。简要地说，距离变化率通过使用公式1来计算，并 当计算的距离变化率为负数或正数时，确定车辆是向前行驶或向后行驶。
[0105] 当距离变化率为负数时，则确定车辆向前行驶，当距离变化率为正数时，则判断定 辆向后行驶，因为用于计算距离变化率的距离差被定义为车辆的前侧朝向的线与车辆之间 的最小距离值。因此，如果距离变化率是利用距离差为车辆的后侧朝向的线与车辆之间的 最小距离值的定义来计算的，则当计算的距离变化率为负数或正数时，可确定车辆是向后 行驶或向前行驶，使得下列关系是不成立的：当距离变化率为负数时，车辆向前行驶，当距 离变化率为正数时，车辆向后行驶。
[0106] 尽管到此为止只描述了直的车道线，但鉴于关于曲线的无穷小的时间（time),本 发明同样也可适用于曲线，所W本发明不仅仅适用于直线。
[0107] 另外，在根据本发明的转向扭矩补偿方法中，可执行由已经参照图1-7描述的转向 扭矩补偿设备执行的所有操作。
[0108] 根据本发明，在自动行驶、自动停车和车道保持辅助系统中，车辆的转向设备不管 驾驶员的转向意图而被自动驱动，通过判定车辆是向前行驶还是向后行驶并根据该判定产 生辅助转向力，安全转向控制是可能的。
[0109] 即使W上描述了本发明的实施例的所有元件结合为单一单元或结合为作为单一 单元进行操作，但本发明不一定受限于运样的实施例。即，所有结构元件中的至少两个元件 可在不脱离本发明的范围的情况下选择性地结合并操作。尽管为了说明的目的已经描述了 本发明的优选实施例，但本领域技术人员将认为:在不脱离如权利要求公开的发明的范围 和精神的情况下，各种变型、添加与替换是可能的。应该基于所附权利要求W包含在等同于 权利要求的范围内的所有技术理念都属于本发明的方式来解释本发明的范围。
【主权项】
1. 一种转向扭矩补偿设备，其包括： 参照物识别单元，其通过使用车辆的摄像机识别对应于道路的车道设置的固定参照 物； 距离测量单元，其测量所述车辆与所述固定参照物之间的距离差；以及 操作确定单元，其计算距离变化率，并且通过使用所述距离变化率确定所述车辆是向 前行驶还是向后行驶，其中，所述距离变化率为每单位时间所述距离差的变化率。2. 根据权利要求1所述的转向扭矩补偿设备，其中所述固定参照物为相对的车道线中 的一条，对应的车道线根据所述车辆的方位角来确定。3. 根据权利要求2所述的转向扭矩补偿设备，其中当所述距离变化率被计算为负值时， 所述操作确定单元确定所述车辆向前行驶，当所述距离变化率被计算为正值时，所述操作 确定单元确定所述车辆向后行驶。4. 根据权利要求2所述的转向扭矩补偿设备，其进一步包括： 速度计算单元，其通过使用所述车辆的速度传感器测量纵向速度；以及 角度计算单元，其计算所述车辆的前进方向与所述车道线之间的角度， 其中当所述距离变化率的量级在预定的错误范围内符合所述纵向速度和所述角度的 乘积时，所述操作确定单元通过使用所述距离变化率确定所述车辆是向前行驶还是向后行 驶。5. 根据权利要求2所述的转向扭矩补偿设备，其中所述操作确定单元在所述车辆向前 行驶或向后行驶之后连续计算预定时间周期内的距离变化率。6. 根据权利要求2所述的转向扭矩补偿设备，其进一步包括： 速度计算单元，其通过使用所述车辆的速度传感器测量纵向速度， 其中当所述纵向速度为〇时，所述操作确定单元再次确定所述车辆的操作。7. 根据权利要求2所述的转向扭矩补偿设备，其进一步包括： 控制器，其控制辅助转向扭矩， 其中当确定所述车辆向前行驶时，所述控制器设置所述辅助转向扭矩为目标扭矩，当 确定所述车辆向后行驶时，所述控制器设置所述辅助转向扭矩的量级为所述目标扭矩的量 级并设置所述辅助转向扭矩的方向为与所述目标扭矩的方向相反的方向。8. 根据权利要求7所述的转向扭矩补偿设备，其中所述目标扭矩为转向辅助扭矩，所述 转向辅助扭矩使所述车辆平行于所述车道线。9. 一种转向扭矩补偿方法，其包括： 通过使用车辆的摄像机来识别对应于道路的车道设置的固定参照物； 测量所述车辆与所述固定参照物之间的距离差；以及 计算距离变化率，并且通过使用所述距离变化率确定所述车辆是向前行驶还是向后行 驶，其中，所述距离变化率为每单位时间所述距离差的变化率。10. 根据权利要求9所述的转向扭矩补偿方法，其中所述固定参照物为相对的车道线中 的一条，对应的车道线根据所述车辆的方位角来确定。11. 根据权利要求10所述的转向扭矩补偿方法，其中当确定所述车辆向前行驶时，辅助 转向扭矩被设置为目标扭矩，当确定所述车辆向后行驶时，所述辅助转向扭矩的量级被设 置为所述目标扭矩的量级，所述辅助转向扭矩的方向设置为与所述目标扭矩的方向相反的 方向。
【专利摘要】本发明涉及一种用于转向扭矩的补偿技术。更特别地，本发明提供一种转向扭矩补偿设备以及一种转向扭矩补偿方法，转向扭矩补偿设备包括：参照物识别单元，其通过使用车辆的摄像机识别相应于道路的车道设置的固定参照物；距离测量单元，其测量车辆与固定参照物之间的距离差；以及操作确定单元，其计算距离变化率，并且通过使用距离变化率确定车辆是向前行驶还是向后行驶，其中距离变化率为每单位时间距离差的变化率。
【IPC分类】B62D15/02
【公开号】CN105691453
【申请号】CN201510897059
【发明人】金淳泰
【申请人】株式会社万都
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2015年12月8日
【公告号】DE102015015681A1, US20160159395