超薄型潜伏式双向自动导航车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及物流行业的智能车，具体地说是一种超薄型潜伏式双向自动导航车。
【背景技术】
[0002]物流行业的智能车，包括智能导航车、电动车辆及自动运输车辆。其中，智能导航车又分为单向式与双向式。双向自动导航车一般采用两个驱动模组与四个万向轮的结构，并且在驱动模组上布置有浮动弹簧。这种结构的双向自动导航车，其整体高度在300mm左右，无法降低高度，因此其使用场合受到很大的限制。
【发明内容】
[0003]本实用新型针对上述问题，提供一种超薄型潜伏式双向自动导航车，该导航车的整体高度低，使用场合广。
[0004]按照本实用新型的技术方案:一种超薄型潜伏式双向自动导航车，包括车体，所述车体的纵向中部左右对称地布置有两个浮动万向脚轮，所述车体的纵向前后部分别对称安装有一个可水平回转的驱动模组，所述车体的纵向前后两端分别布置有动力电池与系统控制柜；每个所述驱动模组包括水平布置的车轮轴，所述车轮轴的两端分别安装有可独立旋转的驱动轮，所述车轮轴的中部铰接有向上的回转轴，所述车轮轴可绕着所述回转轴的下端上下摆动，所述回转轴的上端可水平回转地安装在所述车体上。
[0005]所述回转轴的上端安装有转盘轴承。
[0006]所述回转轴的上端安装有绝对值编码器。
[0007]所述驱动模组上安装有导航传感器。
[0008]所述驱动模组上安装有拖链电缆回转盘。
[0009]所述车体的上表面对称布置有两个升降销。
[0010]所述车体的下表面对称布置有四个万向球。
[0011 ] 所述车体的纵向两侧对称布置有四个防摇摆轮。
[0012]本实用新型的技术效果在于:本实用新型采用两个驱动模组与两个浮动万向脚轮相结合，形成全方向移动安全轮系。由于驱动模组可以垂直摆动与水平回转相结合，降低了整个车体的高度，扩大了导航车的使用范围。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型的结构示意图。
[0014]图2为图1的俯视图。
[0015]图3为图1的左视图。
[0016]图4为本实用新型中的驱动模组的结构示意图。
[0017]图5为图4的左视图。
[0018]图6为图4的俯视图。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】作进一步的说明。
[0020]图1?图6中，包括驱动模组1、浮动万向脚轮2、万向球3、车体4、动力电池5、绝对值编码器6、拖链电缆回转盘7、系统控制柜8、导航传感器9、升降销10、防摇摆轮11、车轮轴12、驱动轮13、回转轴14、转盘轴承15等。
[0021]如图1?图3所示，本实用新型是一种超薄型潜伏式双向自动导航车，包括长方体形状的箱式车体4，车体4的纵向为行进方向。
[0022]车体4的纵向中部左右对称地布置有两个浮动万向脚轮2。浮动万向脚轮2的作用是承受左右偏载和拐弯离心力并全方向移动。
[0023]车体4的纵向前后部分别对称安装有一个可水平回转的驱动模组1，共有两个驱动模组I。如图4?图6所示，每个驱动模组I包括水平布置的车轮轴12，车轮轴12的两端分别安装有可独立旋转的驱动轮13，驱动轮13通过直流调速电机与齿轮链条传动系统驱动。
[0024]车轮轴12的中部铰接有向上的回转轴14，车轮轴12可绕着回转轴14的下端上下摆动。回转轴14的上端安装有转盘轴承15。回转轴14的上端通过转盘轴承15可水平回转地安装在车体4上。转盘轴承15可同时承受较大的轴向负荷、径向负荷和倾覆力矩等综合载荷。
[0025]车体4的纵向前后两端分别布置有动力电池5与系统控制柜8。系统控制柜8通过差速控制每个驱动模组I的回转角度和行走方向，实现全方向运动。动力电池5采用蓄电池，为驱动模组I和系统控制柜8提供动力。
[0026]回转轴14的上端还安装有绝对值编码器6。绝对值编码器6用来检测驱动模组I相对台车架的回转角度。
[0027]驱动模组I上还安装有导航传感器9，从而可以实现自动导航。
[0028]驱动模组I上还安装有拖链电缆回转盘7。驱动模组I可左右回转±100度，动力电缆和信号电缆通过拖链在回转盘7上移动，电缆一端固定在车体4上，一端固定在驱动模组I上。
[0029]车体4的上表面对称布置有两个升降销10，升降销10由系统控制柜8控制实现升降，进而与料车连接或者脱开。
[0030]车体4的下表面对称布置有四个万向球3。万向球3在导航车正常工作时不接触地面，具有防倾翻功能。
[0031]车体4的纵向两侧对称布置有四个防摇摆轮11，可防止货物料车摇摆。
[0032]本实用新型采用两个驱动模组I与两个浮动万向脚轮2相结合，形成全方向移动安全轮系。由于驱动模组I的车轮轴12上铰接有回转轴12，驱动模组I可以垂直摆动与水平回转相结合，降低了驱动模组I的高度，从而降低了整个车体的高度，车体的高度可以控制在200_左右，极大地扩大了导航车的使用范围。
[0033]本实用新型具有万向、四驱动轮同时着地与浮动万向脚轮限位三个功能。
【主权项】
1.一种超薄型潜伏式双向自动导航车，包括车体(4)，其特征是:所述车体(4)的纵向中部左右对称地布置有两个浮动万向脚轮(2)，所述车体(4)的纵向前后部分别对称安装有一个可水平回转的驱动模组(I )，所述车体(4)的纵向前后两端分别布置有动力电池(5)与系统控制柜(8);每个所述驱动模组(I)包括水平布置的车轮轴(12)，所述车轮轴(12)的两端分别安装有可独立旋转的驱动轮(13)，所述车轮轴(12)的中部铰接有向上的回转轴(14)，所述车轮轴(12)可绕着所述回转轴(14)的下端上下摆动，所述回转轴(14)的上端可水平回转地安装在所述车体(4)上。2.按照权利要求1所述的超薄型潜伏式双向自动导航车，其特征是:所述回转轴(14)的上端安装有转盘轴承(15 )。3.按照权利要求1所述的超薄型潜伏式双向自动导航车，其特征是:所述回转轴(14)的上端安装有绝对值编码器(6 )。4.按照权利要求1所述的超薄型潜伏式双向自动导航车，其特征是:所述驱动模组(I)上安装有导航传感器(9)。5.按照权利要求1所述的超薄型潜伏式双向自动导航车，其特征是:所述驱动模组(I)上安装有拖链电缆回转盘(7 )。6.按照权利要求1所述的超薄型潜伏式双向自动导航车，其特征是:所述车体(4)的上表面对称布置有两个升降销(10)。7.按照权利要求1所述的超薄型潜伏式双向自动导航车，其特征是:所述车体(4)的下表面对称布置有四个万向球(3)。8.按照权利要求1所述的超薄型潜伏式双向自动导航车，其特征是:所述车体(4)的纵向两侧对称布置有四个防摇摆轮(11)。
【专利摘要】本实用新型涉及一种超薄型潜伏式双向自动导航车，包括车体，所述车体的纵向中部左右对称地布置有两个浮动万向脚轮，所述车体的纵向前后部分别对称安装有一个可水平回转的驱动模组，所述车体的纵向前后两端分别布置有动力电池与系统控制柜；每个所述驱动模组包括水平布置的车轮轴，所述车轮轴的两端分别安装有可独立旋转的驱动轮，所述车轮轴的中部铰接有向上的回转轴，所述车轮轴可绕着所述回转轴的下端上下摆动，所述回转轴的上端可水平回转地安装在所述车体上。本实用新型采用两个驱动模组与两个浮动万向脚轮相结合，形成全方向移动安全轮系。由于驱动模组可以垂直摆动与水平回转相结合，降低了整个车体的高度，扩大了导航车的使用范围。
【IPC分类】B62D63/02
【公开号】CN204713237
【申请号】CN201520261889
【发明人】谷成刚, 苏东海, 赵渊, 李春霖, 徐维栓, 杨龑
【申请人】无锡恺韵来智能装备有限公司
【公开日】2015年10月21日
【申请日】2015年4月27日