无法继续向上移动，从而进行行程限位。井壁支撑装置的上下位移量由支撑杆4中部的矩形横截面段41长度决定。
[0037]如图3所示，当斜孔摄像车在斜孔内向上爬行时，车体自身的车轮和增设的井壁支撑装置，从车体的两侧下方对车体提供支撑，避免车体因爬坡能力不足而停止不前或向下滑落；当斜孔摄像车在斜孔内下行时，井壁支撑装置可增加摩擦力，防止打滑确保；同时，井壁支撑装置能自动伸缩，以适用不同的斜孔使用需求，通用性好，且采集数据的准确、真实。
[0038]如图4所示，斜孔摄像车上安装有高清摄像头，斜孔摄像车上设置有稳压电路、步进驱动电路、深度信号采集电路和数据传输电路；
[0039]所述电源输出端连接高清摄像头电源输入端，所述稳压电路一端连接电源输出端，是稳压电路另一端连接第一处理器电源输入端，所述步进驱动电路控制端连接第一处理器控制端，所述第一处理器深度采集端连接深度信号采集电路信号端，所述数据传输电路传输端连接第一处理器数据传输端，所述数据传输电路还连接高清摄像头数据传输端，所述数据传输电路用于将摄像数据进行传输。通过高清摄像头采集斜孔内部的图像，并且使用步进驱动电路驱动摄像车前进或者后退，保证了斜孔摄像的精度，并且提高了矿山井下作业的安全性。
[0040]如图5所示，所述地面控制盒包括第二处理器、视频显示控制电路、控制盒控制电路、数据传输电路和视频字符叠加电路；
[0041]所述第二处理器电源端连接稳压电路供电端，所述第二处理器控制信号端连接控制盒控制电路控制信号端，所述视频显示控制电路信号输入端连接高清摄像头图像数据端，所述第二处理器视频字符叠加端连接视频字符叠加电路信号端，所述数据传输电路信号端连接第二处理器数据传输端。
[0042]优选的，还包括保护电路；
[0043]所述保护电路一端连接电源端，所述保护电路另一端连接高清摄像头电源输入端，所述保护电路用于提供高清摄像头稳定的工作电源。
[0044]有益效果为:使用保护电路能够保证高清摄像头不被过流或者过压电源影响，延长摄像头使用寿命。
[0045]所述保护电路包括:防电源接反保护电路、过压保据电路、过流保护电路；
[0046]所述防电源接反保护电路、过压保据电路、过流保护电路分别连接在电源端和高清摄像头之间。
[0047]有益效果为:通过防电源接反保护电路、过压保据电路、过流保护电路对高清摄像头进行保护。
[0048]所述高清摄像头为170°高清鱼眼摄像头。采用广角鱼眼摄像头能够更加大视角的进行矿山井下探测。
[0049]所述步进驱动单元的步进驱动电路为LV8731。
[0050]所述控制终端为便携式笔记本电脑。
[0051]如图6所示，所述步进驱动电路包括:第7电容一端接地、所述第7电容另一端连接驱动模块保持通电电流切换端，第8电容一端连接电源端，所述第8电容另一端连接驱动模块输出短路状态端，参考电压输出端连接第3电阻一端，所述第3电阻另一端连接驱动模块参考电压输入端，第1电阻一端连接接地端，所述第1电阻另一端连接参考电压输入端，第10电容一端接地，所述第10电容另一端连接驱动模块输出短路状态检测端，第11电容一端接地，所述第11电容另一端连接驱动模块间歇频率设定连接端，第27电阻一端连接车轮霍尔传感器信号端，所述第27电阻另一端连接信号输入端，第5电阻一端连接电源端，所述第5电阻另一端连接驱动模块电源输入端，所述驱动模块电机驱动端连接斜孔摄像车的驱动电机。
[0052]如图7-9所示，所述深度信号采集电路包括:稳压电路输出电源端连接第61电阻一端，所述第61电阻另一端连接双向保护二极管第一端，所述第61电阻另一端还连接前车轮霍尔传感器信号输出端，所述前车轮霍尔传感器信号输出端还连接接双向保护二极管第一端，所述双向保护二极管第一端连接第一处理器信号端；
[0053]稳压电路输出电源端连接第11电阻一端，所述第11电阻另一端连接双向保护二极管第二端，所述第11电阻另一端还连接后车轮霍尔传感器信号输出端，所述后车轮霍尔传感器信号输出端还连接接双向保护二极管第二端，所述双向保护二极管第二端连接第一处理器信号端。
[0054]如图10所示，所述稳压电路包括:第2电阻一端连接电源端，所述第2电阻另一端连接稳压模块电源输入端，所述第2电阻另一端还连接第29电容一端，所述第29电容一端还连接第27电容一端，所述第27电容另一端接地，所述第29电容另一端接地，所述稳压模块电源输出端分别连接第28电容一端和第26电容一端，所述第28电容和第26电容另一端接地，所述稳压模块电源输出端连接第一处理器。
[0055]如图11所示，所述数据传输电路包括:第23电阻一端连接485总线数据发送端，所述第23电阻另一端连接数据传输模块驱动输入端，第24电阻一端连接485总线使能端，所述第24电阻另一端连接数据传输模块高低电平使能端，第25电阻一端连接485总线接收端，所述第25电阻另一端连接数据传输模块驱动输出端，第25电容一端连接数据传输模块电源端，所述第25电容另一端连接第21电阻，所述第21电阻另一端连接第17电阻一端，所述第17电阻另一端连接第2 二极管负极，所述第17电阻一端还连接第1 二极管负极，所述第1 二极管正极和第2 二极管正极分别连接第25电容一端，所述数据传输模块非反馈端连接第3电感一端，所述第3电感另一端连接电源，所述数据传输模块反馈端连接第4电感一端，所述第4电感另一端连接电源。
[0056]如图12所示，高清摄像头周围安装LED灯，所述LED灯通过发光LED电路控制，所述发光LED电路包括:LED灯负极电源端连接场效应管源极，所述LED灯正极连接第49电阻一端，所述第49电阻另一端连接电源端，所述LED灯控制端连接第50电阻一端，所述第50电阻另一端连接场效应管栅极，所述第50电阻另一端还连接第51电阻一端，所述第51电阻另一端连接场效应管漏极并接地。
[0057]如图13所示，所述地面控制盒控制电路包括:所述第二处理器停止信号端连接停止开关一端，所述停止开关另一端接地，所述第二处理器停止信号端还连接第2贴片电阻一端，所述第2贴片电阻另一端连接电源，所述第2贴片电阻一端还连接第6电容一端，所述第6电容另一端接地，所述第二处理器前进信号端连接前进开关一端，所述前进开关另一端接地，所述第二处理器前进信号端还连接第3贴片电阻一端，所述第3贴片电阻另一端连接电源，所述第3贴片电阻一端还连接第11电容一端，所述第11电容另一端接地，所述第二处理器后退信号端连接后退开关一端，所述后退开关另一端接地，所述第二处理器后退信号端还连接第5贴片电阻一端，所述第5贴片电阻另一端连接电源，所述第5贴片电阻一端还连接第13电容一端，所述第13电容另一端接地，所述第二处理器清除信号端连接清除开关一端，所述清除开关另一端接地，所述第二处理器清除信号端还连接第4贴片电阻一端，所述第4贴片电阻另一端连接电源，所述第4贴片电阻一端还连接第12电容一端，所述第12电容另一端接地，所述第二处理器开启关闭信号端连接开启关闭开关一端，所述开启关闭开关另一端接地，所述第二处理器开启关闭信号端还连接第6贴片电阻一端，所述第6贴片电阻另一端连接电源，所述第6贴片电阻一端还连接第15电容一端，所述第15电容另一端接地。
[0058]如图14所示，还包括:LED指示灯，所述LED指示灯连接第二处理器显示信号端。所述LED指示灯包括:第二处理器停止显示信号端连接第19电阻一端，所述第19电阻另一端连接停止LED指示灯正极，所述停止LED指示灯负极接地，所述第二处理器前进显示信号端连接第22电阻一端，所述第22电阻另一端连接前进LED指示灯正极，所述前进LED指示灯负极接地，所述第二处理器后退显示信号端连接第23电阻一端，所述第23电阻另一端连接后退LED指示灯正极，所述后退LED指示灯负极接地，所述第二处理器清除显示信号端连接第24电阻一端，所述第24电阻另一端连接清除LED指示灯正极，所述清除LED指示灯负极接地，所述第二处理器开启关闭显示信号端连接第25电阻一端，所述第25电阻另一端连接开启关闭LED指示灯正极，所述开启关闭LED指示灯负极接地。
[0059]如图15所示，所述视频显示控制电路包括:第二处理器视频显示控制端连接视频显示模块控制端，所述视频显示模块晶振端连接晶振，所述晶振一端还连接第3薄膜电容一端，所述第3薄膜电容另一端接地，所述晶振另一端还连接第4薄膜电容一端，所述第4薄膜电容另一端接地，所述视频显示模块时钟信号端连接第1电感一端，所述第1电感一端还连接第9电容一端，所述第9电容另一端接地，所述第1电感另一端分别连接视频显示模块时钟信号端和第10电容一端，所述第1