一种履带式机器人行走机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型是一种履带式机器人行走机构的设计方案，主要用于防爆、运输、服务等机器人的彳丁走、越障、爬楼梯等动作的完成。
【背景技术】
[0002]随着信息技术、电子技术的发展，机器人技术也得到很大发展，工业机器人、特种作业机器人、服务机器人、微型机器人等已在各个方面得到广泛的应用和发展。移动机器人技术是机器人技术中的重要分支，研究始于上个世纪六十年代。地面移动机器人在环境中无约束的运动需要一个具有优异性能的移动平台，机器人的运动机构则是机器人移动平台的一个重要组成部分，它直接影响到机器人运动的稳定性、灵活性和可操作性。因此，合理选择和设计机器人的运动机构是移动机器人设计的一个重要方面。一般地面移动机器人的运动机构主要有三种:轮式移动机构、履带式移动机构和腿足式移动机构。腿足式移动机构虽然环境适应性强，但结构复杂，成本较高，相比轮式移动机构，履带式运动机构适合更多的复杂环境，比如爬楼梯，越野能力等，比腿足是机构，具有结构简单，速度快的特点，应用非常广泛。
【发明内容】
[0003]本实用新型是一种履带机器人的行走机构，采用同步履带传动技术，并配有张紧机构和承重部分，能够在各种复杂环境下行走。
[0004]本实用新型所采用的技术方案是:本发明采用同步履带设计，前部为两个驱动轮与履带啮合，经伺服电机减速机构驱动履带完成前后、转向移动，后部为两个从动轮与履带啮合与前驱动轮和承重轮机构共同承载机器人上部的重量。驱动轮和从动轮中部有一定宽度的和深度的凹槽，轮的两边的外缘为同步齿的结构，履带中间有一定厚度的凸起防止履带与带轮脱落，同时起到导向的作用，履带两边有同步齿与工驱动轮和从动轮啮合。履带上部有两个张紧轮机构，保持履带的张紧度，在履带中间下部有一定数量的承重轮，张紧轮和承重轮均为两排，为了使张紧轮和承重轮在履带内顺利滚动，在履带两边带齿和中间凸起间有两条导槽。
[0005]本实用新型的优点是能够使移动机器人在多种复杂的路面上可靠工作，并且可以在危险环境中(如火场、易燃易爆场所)内自由运动。
【附图说明】
[0006]图1是行走机构的侧视图，图2是行走机构的轴测图，图中1.驱动轮 2.履带3.承重轮机构4.张紧轮机构5.从动轮6.机器人底盘。
【具体实施方式】
[0007]本实用新型用铝合金或镁合金材料制成，驱动轮用键装在机器人底盘前部驱动轴上，从动轮安装在机器人底盘后部轴上自由转动，履带根据使用场地不同需要采用普通橡胶或防火阻燃的橡胶压制而成，两侧内部各有一定宽度的同步齿与驱动轮、从动轮的外齿相嗤合，履带内中间有一定宽度的凸起防止履带脱落，为避免驱动轮、从动轮中部与履带中部凸起干涉，在驱动轮、从动轮中部开与履带凸起稍宽的凹槽。张紧轮机构用螺栓安装在机器人底盘的两侧上部，采用螺旋弹簧弹力推动张紧轮张紧履带。承重轮机构用螺栓安装在机器人底盘的两侧中下部，使承重轮与从动轮和前驱动轮共同承载机器人的重量。张紧轮和承重轮用轴承安装在轴承架上用卡簧定位，为使张紧轮和承重轮在履带内顺利滚动，在履带两边带齿和中间凸起间有可容纳张紧轮和承重轮的两条平滑导槽。履带套在驱动轮、从动轮外侧，履带外面有一定间隔的凸起，以增加与地面的摩擦力。
【主权项】
1.一种履带式机器人行走机构，其特征是:用镁合金或铝合金加工驱动轮和从动轮，驱动轮和从动轮中部有一定宽度的和深度的凹槽，轮的两边的外缘为同步齿的结构，履带中间有一定厚度的凸起防止履带与带轮脱落，同时起到导向的作用，履带两边有同步齿与驱动轮和从动轮啮合，履带上部有两个张紧轮，保持履带的张紧度，在履带中间下部有一定数量的承重轮，张紧轮和承重轮均为两排，为了使张紧轮和承重轮在履带内顺利滚动，在履带两边带齿和中间凸起间有两条导槽结构。
【专利摘要】本实用新型是一种履带式机器人行走机构，采用同步履带设计，前部为两个驱动轮与履带啮合，后部为两个从动轮与履带啮合与前驱动轮和承重轮机构共同承载机器人上部的重量。驱动轮和从动轮中部有一定宽度的和深度的凹槽，轮的两边的外缘为同步齿的结构，履带中间有一定厚度的凸起防止履带与带轮脱落，同时起到导向的作用，履带两边有同步齿与工驱动轮和从动轮啮合。履带上部有两个张紧轮机构，保持履带的张紧度，在履带中间下部有一定数量的承重轮，张紧轮和承重轮均为两排，为了使张紧轮和承重轮在履带内顺利滚动，在履带两边带齿和中间凸起间有两条导槽。主要用于防爆、运输、服务等机器人的行走、越障、爬楼梯等动作的完成。
【IPC分类】B62D55/08
【公开号】CN205059775
【申请号】CN201520640295
【发明人】刘刚, 徐 明, 李康举
【申请人】刘刚, 沈阳工学院
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2015年8月24日