一种履带式机器人平台减震结构的制作方法
【专利摘要】本实用新型为一种履带式机器人平台减震结构，包括：支重轮、减震弹簧、驱动轮、承重轮、X型支架、上导向轮、下导向轮、支撑板、减速机输出轴和刚性连接架。减震系统设计成三段式（前段、中间段、后段）独立弹簧悬挂系统，前段独立悬挂系统设置有上、下导向轮确定系统接近角、履带轮廓范围；中间独立悬挂系统采用X架形式，沿履带方向布置四个支重轮；后段独立悬挂系统设置驱动轮，驱动轮同时承担履带导向作用，确定系统分离角。每段独立悬挂系统各使用一根弹簧减震器，直接与机器人箱体铰接。本实用新型提供的减震结构具有结构简单、减震效果好、使用寿命长等优点。
【专利说明】
一种履带式机器人平台减震结构
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人领域，具体的说是一种履带式机器人平台减震结构。
【背景技术】
[0002]对于特种机器人，为了取得较好的行走效果，普遍采用履带式行走机构，比如消防机器人、探测机器人和巡检机器人等，履带式行走机构与地面接触面积大、越障能力强，但是当路面状况不佳或存在较多障碍物时，会造成较大震动，对机器人的正常工作带来不利影响。现有的减震机构有的比较复杂，有的使用范围有限，不适用体积较小的机器人。
【发明内容】
[0003]为了解决现有技术的不足，本实用新型提供了一种履带式机器人平台减震结构。
[0004]本实用新型提供了以下技术方案:一种履带式机器人平台减震结构，包括:支重轮
(I)、减震弹簧一(21)、减震弹簧二 (22)、减震弹簧三(23)、履带(3)、驱动轮(4)、承重轮(5)、X型支架(6)、上导向轮(7)、下导向轮(8)、支撑板(9)、减速机输出轴(10)和刚性连接架
(II)0
[0005]减速机输出轴(10)与驱动轮(4)之间链传动;履带(3)的左上角设置上导向轮(7)，左下角设置下导向轮(8)，上导向轮(7)和下导向轮(8)通过一个刚性连接架(11)相连，保持相对位置，刚性连接架(11)与机器人箱体固定点处铰接，中间结点与固定在箱体上的悬架用减震弹簧一 (21)连接，在前行遭遇障碍物的情况下，刚性连接架(11)带动上导向轮(7)和下导向轮(8)绕着箱体固定铰接点回转压缩减震弹簧一 (21)，起到减震作用;在机器人的每一侧履带与地面接触位置布置四个承重轮(5)，承重轮(5)成对布置在X型支架(6)的一侧，每对的两个承重轮(5)可绕X型支架(6)的一个端部铰接点绕动;X型支架(6)另一侧的两个端点之间用减震弹簧二 (22)连接;减震弹簧三(23)的一端与机器人箱体固定点铰接，另一端与支撑板(9)铰接，为增大减震动作行程，减震弹簧三(23)与支撑板(9)横向空间交错布置，这样前后上下受到冲击均可缓冲。
[0006]驱动轮(4)与下导向轮(8)行走时不与地面接触，下导向轮(8)与承重轮(5)之间设置有接近角，驱动轮(4)与承重轮(5)之间设置有分离角。这样一来，既可保证承重轮部分履带与地面的充分接触，又可降低履带与地面的滚动摩擦系数，行走顺畅;履带中央部分设置支重轮(1)，起到整个履带涨紧的作用。
[0007]本实用新型专利的有益效果是:本实用新型提供的履带式机器人平台减震结构通过减震弹簧和X型承重轮支架的设置可很好地减轻路面不平对机器人本体造成的冲击，具有良好的缓冲性能，而且结构简单、安装方便、适合体积较小的履带机器人平台。
【附图说明】
[0008]图1是履带式机器人平台减震结构示意图。
【具体实施方式】
[0009]下面结合说明书附图和【具体实施方式】对本实用新型作进一步的描述。
[0010]如图1所示，一种履带式机器人平台减震结构由支重轮(1)、减震弹簧一(21)、减震弹簧二 (22)、减震弹簧三(23)、履带(3)、驱动轮(4)、承重轮(5)、X型支架(6)、上导向轮(7)、下导向轮(8)、支撑板(9)、减速机输出轴(10)和刚性连接架(11)组成。
[0011]减速机输出轴(10)与驱动轮(4)之间链传动;履带(3)的左上角设置上导向轮(7)，左下角设置下导向轮(8)，上导向轮(7)和下导向轮(8)通过一个刚性连接架(11)相连，保持相对位置，刚性连接架(11)与机器人箱体固定点处铰接，中间结点与固定在箱体上的悬架用减震弹簧一 (21)连接，在前行遭遇障碍物的情况下，刚性连接架(11)带动上导向轮(7)和下导向轮(8)绕着箱体固定铰接点回转压缩减震弹簧一 (21)，起到减震作用;在机器人的每一侧履带与地面接触位置布置四个承重轮(5)，承重轮(5)成对布置在X型支架(6)的一侧，每对的两个承重轮(5)可绕X型支架(6)的一个端部铰接点绕动;X型支架(6)另一侧的两个端点之间用减震弹簧二 (22)连接;减震弹簧三(23)的一端与机器人箱体固定点铰接，另一端与支撑板(9)铰接，为增大减震动作行程，减震弹簧三(23)与支撑板(9)横向空间交错布置，这样前后上下受到冲击均可缓冲。
[0012]驱动轮(4)与下导向轮(8)行走时不与地面接触，下导向轮(8)与承重轮(5)之间设置有接近角，驱动轮(4)与承重轮(5)之间设置有分离角。这样一来，既可保证承重轮部分履带与地面的充分接触，又可降低履带与地面的滚动摩擦系数，行走顺畅;履带中央部分设置支重轮(1)，起到整个履带涨紧的作用。
[0013]本实用新型的工作过程是:驱动轮(4)后置，支撑板(9)可绕着减速机输出轴(10)回转，减速机输出轴(10)与驱动轮(4)之间链传动;履带(3)的左上角设置上导向轮(7)，确定履带轮廓超过机器人箱体，在前行过程中，履带先接触障碍物保护箱体不受撞击，上导向轮(7)和下导向轮(8)通过一个刚性连接架(11)保持相对位置，该刚性连接支架(11)与箱体固定点处铰接，中间结点与固定在箱体上的悬架用减震弹簧一 (21)连接，在前行遭遇障碍物的情况下，刚性连接架(11)带动上导向轮(7)和下导向轮(8)绕着箱体固定铰接点回转压缩减震弹簧一 (21)，起到减震作用;与履带(3)接触位置布置四个承重轮(5)，承重轮支架为X型，中间用减震弹簧二 (22)连接，承重轮(5)成对布置在X型支架(6)的一侧，两个承重轮
(5)可绕X型支架铰接点绕动，减震弹簧三(23)的一端与机器人箱体固定点铰接，另一端与支撑板(9)铰接，为增大减震动作行程，减震弹簧三(23)与支撑板(9)横向空间交错布置，这样通过减震弹簧一(21)、减震弹簧二(22)和减震弹簧三(23)，机器人本体前后上下受到冲击均可缓冲。机器人履带中央部分设置支重轮(I)，起到整个履带涨紧的作用;两侧履带分别具有独立驱动部，前行时电机同向同步，转弯时电机反向，可实现原地回转;履带一方面有行驶功能，另一方面还有传递主、从动轮的运动;机器人箱体底面距离履带接地面较高，具有很好的通过能力;机器人两侧设置有履带护板，防止砂石进入卡住车轮。
[0014]本实用新型所述并不限于【具体实施方式】所述的实施例，只要是本领域技术人员根据本实用新型方案得出其他的实施方式，同样属于本实用新型的技术创新及保护的范围。
【主权项】
1.一种履带式机器人平台减震结构，其特征在于:该减震结构包括支重轮(I)、减震弹簧一(21)、减震弹簧二(22)、减震弹簧三(23)、履带(3)、驱动轮(4)、承重轮(5)、X型支架(6)、上导向轮(7)、下导向轮(8)、支撑板(9)、减速机输出轴(10)和刚性连接架(11);所述减速机输出轴(10)与驱动轮(4)之间采用链传动，履带(3)的左上角设置上导向轮(7)，左下角设置下导向轮(8)，上导向轮(7)和下导向轮(8)通过一个刚性连接架(11)相连，刚性连接架(11)与机器人箱体固定点处铰接，中间结点与固定在箱体上的悬架用减震弹簧一(21)连接;在机器人的每一侧履带与地面接触位置布置四个承重轮(5)，承重轮(5)成对布置在X型支架(6)的一侧，每对的两个承重轮(5)可绕X型支架(6)的一个端部铰接点绕动;X型支架(6)另一侧的两个端点之间用减震弹簧二(22)连接;减震弹簧三(23)—端与机器人箱体固定点铰接，另一端与支撑板(9)铰接，为增大减震动作行程，减震弹簧三(23)与支撑板(9)横向空间交错布置。
【文档编号】B62D55/104GK205417832SQ201620234467
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2016年3月25日
【发明人】裴文良, 孙宁, 张树生, 饶毅
【申请人】中信重工开诚智能装备有限公司