一种软体四足爬行机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机器人的技术领域，具体涉及一种软体四足爬行机器人。
【背景技术】
[0002]目前机器人技术已经应用到了包括工业、民用、军事等领域，然而传统的机器人由于其本体具有非常庞大的机构，并且其组成部件往往采用刚性机构，这很难自主通过狭窄空间，并很难进行复杂的作业环境。因此近年来软体机器人受到了极大的青睐，它是机器人领域的一个非常复杂的产物，软体机器人由于具有自身的柔软性和可变形性，因此可以产生无限自由度的运动，这是传统机器人所无法达到的。目前，针对软体机器人的研究在国外受到了极其高度的关注。例如欧盟的“Octopus”项目和麻省理工学院实用新型的“Softrobot”，国内主要是华中科技大学等科研单位在这方面有一定的研究。软体机器人在许多领域有着广泛的应用前景，如在有辐射、有剧毒、地震、狭小管道等不适宜人类工作的场合，这些优势已经在部分生产应用中得到了充分的证实。
【实用新型内容】
[0003]为了解决现有机器人无法进入狭小空间作业，无法完成环境复杂等非结构性环境中作业的技术缺陷，本实用新型提供了一种软体四足爬行机器人。
[0004]本实用新型的软体爬行机器人包括机器人本体和控制系统，机器人本体包括本体支架、安装在本体支架上的四条腿，每条腿由并列设置的四根伸长型气动肌肉组成;控制系统包括DSP控制模块、驱动放大模块，驱动放大模块的输入端与DSP控制模块连接，输出端通过十六个气动阀与伸长型气动肌肉连接，气源连接到气动阀。
[0005]优选的，伸长型气动肌肉包括橡胶软管、编织网、接头，编织网套设在压缩的橡胶软管外面，橡胶软管和编织网的两端通过接头固定在一起。
[0006]优选的，四根伸长型气动肌肉通过气动肌肉连接器连接，气动肌肉连接器上开有四个通孔，通孔的直径和伸长型气动肌肉的外径相等。
[0007]优选的，本体支架上设置有与气动肌肉连接器上的通孔相对应的开孔。
[0008]优选的，控制系统还包括蓝牙通讯模块、上位机控制模块，蓝牙通讯模块通过蓝牙信号分别与DSP控制模块和上位机控制模块连接。
[0009]优选的，DSP控制模块上设置有十六个1/0接口，1/0接口输出P丽波以控制伸长型气动肌肉的伸长量。
[0010]优选的，控制系统通过气动导管连接到机器人本体上，气动导管的一端连接到气动阀，另一端连接到伸长型气动肌肉。
[0011]本实用新型的有益效果为:本实用新型的软体四足爬行机器人结构简单、体积较小，能够进入狭小空间，完成复杂环境中的作业;通过控制不同的伸长型气动肌肉伸长或者回复原位置，则可以实现四足机器人的前进和后退。本实用新型采用DSP作为处理器，伸长型气动肌肉作为执行机构实现了软体四足机器人的运动。
【附图说明】
[0012]图I为本实用新型软体四足爬行机器人的结构示意图；
[0013]图2为本实用新型软体四足爬行机器人的伸长型气动肌肉的结构示意图；
[0014]图3为本实用新型软体四足爬行机器人腿部分的结构示意图；
[0015]图4为本实用新型软体四足爬行机器人的本体支架的结构示意图；
[0016]图5为本实用新型软体四足爬行机器人的气动肌肉连接器的结构示意图；
[0017]图6为本实用新型的软体四足爬行机器人的控制系统的结构框图；
[0018]1、本体支架；1-1、开孔;2、腿;3、伸长型气动肌肉；3-1、橡胶软管;3-2、编织网；3-
3、接头;4、DSP控制模块;5、驱动放大模块;6、气动阀；7、气动肌肉连接器;7_1、通孔;8、蓝牙通讯模块;9、上位机控制模块;IO、气动导管。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图和实施例对本实用新型的结构进行详细解释说明。
[0020]如图1-3所示，一种软体四足爬行机器人，该机器人包括机器人本体和控制系统，机器人本体包括本体支架1、安装在本体支架I上的四条腿2，每条腿2由并列设置的四根伸长型气动肌肉3组成;控制系统包括DSP控制模块4、驱动放大模块5，驱动放大模块5的输入端分别与DSP控制模块4连接，输出端通过十六个气动阀6与伸长型气动肌肉3连接，气源连接到气动阀。
[0021]本实用新型的软体四足爬行机器人的四条腿中每条腿2由四根伸长型气动肌肉3组成，共十六根伸长型气动肌肉3。机器人的四条腿2安装在的本体支架I上，可实现机器人的前进和后退。DSP控制模块4输出信号，信号经驱动放大模块5后放大并驱动气动阀6，以控制不同伸长型气动肌肉3的伸长量，不同的伸长型气动肌肉3伸长或者回复原位置，则可以实现四足爬行机器人的前进和后退。
[0022]优选的，伸长型气动肌肉3包括橡胶软管3-1、编织网3-2、接头3-3，编织网3-2套设在压缩的橡胶软管3-1外面，橡胶软管3-1和编织网3-2的两端通过接头3-3固定在一起。
[0023]橡胶软管3-1具有一定的弹性。编织网3-2为尼龙编织网。伸长型气动肌肉3通过将两个接头3-3分别放入橡胶软管3-1的两头，选择尼龙编制网将橡胶软管3-1在压缩的状态下，使用扎带将橡胶软管3-1和尼龙编织网3-2固定在接头3-3上，然后使用气动堵头将其中一端堵住，这样，在另外一端加气压，则气动肌肉有一定的伸长量，为了保证气动肌肉为加气伸长的，需要在制作时首先保证尼龙编织网的长度大于橡胶软管3-1的长度，橡胶软管3-1处于自然压缩的状态下。可根据该机器人工作行程和负载能力确定气动肌肉的长度和直径。
[0024]优选的，四根伸长型气动肌肉3通过气动肌肉连接器7连接，气动肌肉连接器7上开有四个通孔7-1，通孔7-1的直径和伸长型气动肌肉3的外径