仿生四足自走机器人的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种仿生四足自走机器人，它和木牛流马尽同，在设计以内的上坡角度及平整的路面，不在用外力就可行走的机器人。头部有仿生机器人眼孔，头部的开启轴；头部与身躯连接的轴；用于起动或停止的开关；用于安装前腿的主轴架；粮仓；用于放粮食的开关；组成；中部是仿生四足自走机器人的运动部，它主要包括：金属飞轮，金属飞轮平台，金属飞轮运动平行架，金属飞轮连动线绳，后部有；主粮仓，启动或停止的开关，后腿杠杆，后腿主轴，轴架和前后四腿。利用金属飞轮的运动来平衡机器人，在利用金属飞轮的部分重力，通过金属飞轮平台，做用于四腿的杠杆机构，连杆机构，来实现仿生四足自走机器人前行。
【专利说明】
仿生四足自走机器人
技术领域
[0001]本发明属于仿生四足自走机器人，是以金属飞轮的重力作为动力源，通过金属飞轮的重力，对仿生四足自走机器人中的杠杆机构，连杆机构产生作用力，带动四条腿的连杆机构运动，来实现仿生四足自走机器人前行。
【背景技术】
[0002]现有的机器人设计中，多数是以电动机和发动机，做为机器人的动力机构。电、油是机器人的动力源。如果机器人在行走时不能实现平衡，就无法实施机器人行走。
【发明内容】
[0003]本发明的目地是为了解决上述问题，提出的一种仿生四足自走机器人，该仿生四足自走运粮机器人，在利用金属飞轮的重力，来协调机器人行走时的平衡，实现其行走。利用金属飞轮的重力作为动力，对仿生四足自走机器人中的杠杆机构，连杆机构产生作用力，来带动四腿的连杆机构运动，来实现仿生四足自走机器人前行。
[0004]本发明的目地是通过以下技术方案，来实现的仿生四足自走机器人，其特征在于:头部有仿生机器人眼孔;可以开启机器人头部的开启轴;头部与身躯的连接轴;用于起动或停止的开关；用于安装前腿的主轴架；主轴可以装粮食的粮仓；用于放粮食的开关组成。中部是仿生四足自走机器人的运动部，它主要包括:用于产生动能的金属飞轮;可以控制金属飞轮平行的平行架；用于连接四腿的金属飞轮平台架;可用于用作力转弯、控制金属飞轮运动的连动线绳；用于协调金属飞轮运动的四个轮轴;安装金属飞轮平台架的中心轴。后部有仿生四足自走机器人的主粮仓;通过粮仓的尾部开关轴;主粮仓放粮开关;对后腿产生作用力的后腿杠杆、杆轴；后腿杠杆与后腿连接的连杆;粮仓的盖子；固定后杠杆轴合后腿轴的主轴架。腿部，腿脚能椭圆轨迹运动的主要机件，主腿外壳内的连接杆;三角形滑动片；用于限制翼形连动片运动的限位轴;带动脚转动的翼形连动片，小腿分为两个小腿主骨架；易形连动片与脚连接的连杆;用于转动前行的脚;主腿与脚相连接的连杆。前腿杠杆与主腿外壳同为一体，后腿杠杆是独立的机件，包括机件的连接轴组成。
[0005]金属飞轮运动部中的金属飞轮是仿生四足自走机器人的动力源。
[0006]金属飞轮运动部，金属飞轮连动线绳，是控制金属飞轮的运动速度。协调机器人的重心，保证整个机器人平衡运动的作用。
[0007]金属飞轮运动部中，金属飞轮平行架，可以保证金属飞轮运动时的平行运动。
[0008]整条腿的机构是机器人行动的条件，主腿外壳内的三角形滑动片是腿实现椭圆行运动轨迹的重要机件。
[0009]脚底的弧度，是关系到机器人行走时，用力的大小，脚底的宽度决定，机器人行走中的稳定性。
[0010]本发明的仿生四足自走机器人，有三个粮仓，前后两个控制开关，前控制开关设计在头部中，后控制开关设计尾部，开关杆通过粮仓进入金属飞轮运动部位，来控制金属飞轮运动平台，前后基本相同，只是前部多一个万向节，前部是一个小粮仓，后部是二个大粮仓。对角开线的步态会出现重量的不对称，而金属飞轮的一部分重量，会通过金属飞轮连动线绳对轮轴产生作用力，来解决平衡问题，实现行走的条件。
[0011]本发明仿生四足自走机器人，前后四腿杠杆与金属飞轮运动部中的金属飞轮平台的四个杠杆孔相连接，前腿的杠杆孔宽于后腿杠杆孔，转弯时，前腿杠杆有多余的运动量。金属飞轮上有两条金属飞轮连动线绳连接，金属飞轮连动线绳分别绕过两边轮轴与金属飞轮平台连接，金属飞轮上方安有金属飞轮平行架。
【附图说明】
[0012]图1是本发明的结构示意图；
[0013]图2是本发明的俯视图；
[0014]图3是本发明的前面部分结构图；
[0015]图4是本发明的后部的结构图；
[0016]图5是本发明的前腿、上面部分的结构图；
[0017]图6是本发明的后腿、上面部分的结构图；
[0018]图7是本发明的前腿、后腿的下面部分的结构图；
[0019]图8是本发明的中部剖面结构图；
[0020]图9是本发明的前面部分的结构图；
[0021]图10是发明的前、后腿上面部分中，三角形滑片和翼形连动片的结构图；
[0022]图11是本发明的前面部分结构图。
[0023]眼孔(I);头部开启轴(2);转向轴(3);前起、停开关(4);轴位孔(5);前腿连杆轴孔(6);前粮仓(7);前粮仓放粮开关(8);前主轴架(9);前腿主轴(29);金属飞轮平台(10);金属飞轮平台轴(11);金属飞轮平行架(12);金属飞轮(13);轮轴(14);金属飞轮连动线绳(15)；如腿杠杆孔(16);后腿杠孔(17);主粮仓(18);主粮仓放粮开关(19);通过粮仓的开关轴(20);主粮仓盖(21);后起动开关(22);后腿主轴(23);后腿杠杆轴(24);后腿杠杆(25);连杆(26);主机架(27);后腿主轴架(28);角(30);轮轴孔(31);脚(32);小腿主架(33);小腿主动力杆(34);小腿副杆(35);小腿副杆(36);连接杆(37);翼形连动片(38);三角形滑动片
(39);主腿内连接杆(40);限位轴(41);后腿杠杆与腿的连接孔(42);三角形滑动片轴(43);翼行连动片与三角形滑动片的连接轴(44);轴孔(45);后腿主轴孔(46);前腿杠杆(47)。
【具体实施方式】
[0024]下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明:
[0025]实施例:参见附图3、4、5、6、7、8、9、10，仿生四足自走机器人，头部有仿生机器人眼孔I;可以开启机器人头部的开启轴2;仿生四足自走机器人转弯轴3;用于起动或停止的开关4;用于安装前腿的主轴架5;可以装粮食的粮仓7;用于放粮食的开关8。中部是仿生四足自走机器的运动部，它主要包括:用于产生动能的金属飞轮13;可以控制金属飞轮平行的平行架12;用于连接四腿的杠杆金属飞轮平台架10;前杠杆孔16，后杠杆孔17，可用于作用力转弯，控制金属飞轮运动的连动线绳15;金属飞属运动部的四个轮轴14;安装金属飞轮平台架的中心轴U。后部有仿生四足自走机器人的主粮仓18;通过粮仓的尾部开关轴20;开关22 ；主粮仓放粮开关19 ；对后腿产生作用力的后腿杠杆25，杠杆轴24 ；后腿杠杆与后腿连接的连接杆26;粮仓的盖子21;固定后杠杆轴合后腿轴的主轴架28。腿部，腿脚能椭圆轨迹运动的主要机件，主腿外壳内的连接杆37;三角形滑动片39;用于限制翼形连动片运动的限位轴4;带动脚转动的翼型连动片38;小腿的主骨架33;翼形连动片与脚连接的连杆34;用于转动前行的脚32;小腿的连杆35\36\37。前腿杠杆与主腿外壳同为一体，后腿杠杆是独立的机件，包括机件的连接轴组成。金属飞轮运动部(图8)，金属飞轮是仿生四足自走机器人的动力源。金属飞轮运动部(图8)，金属飞轮连动线绳，对整个机器人的作用，是控制金属飞轮的运动速度，协调机器人的重心，保证机器人平衡运动的作用。金属飞轮运动部(图8)中，金属飞轮平行架12，可以保证金属飞轮运动时的平行运动。整条腿的机构是机器人行动的条件，主腿内的三角形滑动片39，为腿实现椭圆行运动轨迹的重要机件；。脚底的弧度，是关系到机器人行走时，用力的大小，脚底的宽度决定，机器人行走中的稳定性。它的身躯现采用坚硬的木材制造，但是，也可以采用金属制造。
[0026]腿、脚设计中，主腿外壳内中，由连杆、三角行滑动片和易翼行连动片、限位轴组成，金属飞轮产生的作用力，通过金属飞轮平台转变为，对前腿杠杆、后腿杠杆的作用力，在转变为对腿、脚的作用力。三角形滑动片39中，有轴位滑槽，伸直腿脚时，三角形滑动片在轴位I转动，伸直的腿脚在向后转动时，三角形滑动片从轴位I滑动到轴位2，收腿脚时，三角形滑动片先从轴位2转动，后从轴位2滑出，滑动到轴位I，来实现腿脚的椭圆形轨迹运动。翼行连动片主要把作用力，通过小腿主动力连杆转变为对脚的作用力，来实现脚的转动前移，向后摆腿时，腿、脚便更加稳定。限位轴是来限定翼行连动片移动的轴，伸直腿后，三角形滑动片，才能实现滑动。脚底为弧面行形设计，是仿生四足自走机器人，在行走中增加高度时更加省力，脚底面宽是增加稳定性。
[0027]前后四腿杠杆与金属飞轮平台的四个杠杆孔相连接，金属飞轮对金属飞轮平台产生作用力。向前伸的两腿在力的作用下，由收腿、收脚转变为直腿、直脚来增加高度，向后的两条直腿、直脚会转为收腿、收脚。在平整的路面时，仿生四足自走机器人的前后轴重心与腿的支点会产生力距，仿生四足自走机器人前面部分重量，会对前轴腿的杠杆产生向上的作用力，后转变为对金属飞轮运动平台向上的作用力，而后面部分重量，会对后腿的杠杆产生向下的作用，通过金属飞轮连动线绳转变为对飞轮的拉力。前后重心与脚的支点力距越大，产生的拉力和作用力也会越大，飞轮就会运动到另一侧的最高点。四脚着地时，飞轮运动停止，随后重复运动。
[0028]最后应说明的是:显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。
【主权项】
1.一种仿生四足自走机器人，其特征在于:头部有仿生机器人眼孔(I)可以开启机器人头部的开启轴(2)，头部与身躯连接的轴(3);用于起动或停止的开关(4);用于安装前腿的主轴架(5);腿连杆轴孔(6);可以装粮食的粮仓(7);用于放粮食的开关(8)组成；中部是仿生四足自走机器人的运动部，是机器人自己行走的条件之一，主要包括:用于产生动能的金属飞轮(13)，可以控制金属飞轮平行的平行架(12)，用于连接四条腿的金属飞轮平台架(10)，可用于动力转弯，条整金属飞轮运动的连动线绳(15)，金属飞属运动部的四个轮轴(14)，安装金属飞轮平台架的中心轴(11);后部有仿生四足自走机器人两的主粮仓(18)，通过粮仓的尾部开关轴(20)，主粮仓放粮开关(19)，对后腿产生作用力的后腿杠杆(25)、杠杆轴(24)，后腿轴(24)角(30);后腿杠杆与后腿连接的连接杆(26)粮仓的盖子(21)，固定后杠杆轴合后腿轴的主轴架(28);腿部，主腿外壳内的连接杆(40)，腿脚能椭圆轨迹运动的主要机件，三角形滑动片(39)，用于限制易形连动片运动的限位轴(41)，带动脚转动的翼形连动片(38)，小腿的主骨架(33)，翼形连动片与脚连接的连杆(34)，用于转动前行的脚(32)，主腿与脚相连接的连杆(3 5)(36)(3 7);前腿杠杆与腿同为一体，后腿杠杆是独立的机件，包括机件的连接轴组成，整体外型如牛、体态如象。2.根据权利要求1所述的仿生四足自走机器人，其特征在于:金属飞轮运动部，金属飞轮是仿生四足自走机器人的动力来源。3.根据权利要求1所述的仿生四足自走机器人，其特征在于:金属飞轮运动部，金属飞轮连动线绳，控制金属飞轮的运动速度，协调机器人的重心，保证整体机器人平衡运动的作用。4.根据权利要求1所述的仿生四足自走机器人，其特征在于:金属飞轮运动部中，金属飞轮平行架(12)，可以保证金属飞轮运动时的平行运动。5.根据权利要求1所述的仿生四足自走机器人，其特征在于:整条腿的机构是机器人行动的条件，主腿内的三角形滑动片(39)，翼形连动片(38)为腿实现椭圆行运动轨迹的重要机件。6.根据权利要求1所述的仿生四足自走机器人，其特征在于:脚底的弧度，是关系到机器人行走时，用力的大小，脚底的宽度决定，机器人行走中的稳定性。7.根据权利要求1所述的仿生四足自走机器人，其特征在于:它的外型如牛，体态如象。8.根据权利要求1所述的仿生四足自走机器人，其特征在于:它的身躯现采用木材或金属制造。
【文档编号】B62D57/032GK105857438SQ201610397853
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年6月8日
【发明人】施春山
【申请人】施春山