一种攀爬机器人吸附装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种攀爬机器人吸附装置，属于创新机器人技术领域。本实用新型包括橡胶围裙固定件、丝杠连接件、橡胶涵道、丝杠、电机、涵道风扇、涵道风扇电机、电机安装架、导气管道、导气管道端盖、箱体Ⅰ、箱体Ⅱ、橡胶围裙；箱体Ⅱ镶嵌安装在箱体Ⅰ内下部，橡胶围裙固定件安装在箱体Ⅱ底部，橡胶围裙安装在橡胶围裙固定件下部，导气管道安装在箱体Ⅰ上，橡胶涵道位于箱体Ⅰ、箱体Ⅱ内，电机安装在箱体Ⅰ上，丝杠一端安装在电机的输出轴上，丝杠连接件安装在橡胶围裙固定件上。本实用新型吸附装置与墙面接触的为滚珠，能减少对橡胶围裙的磨损；装配该吸附装置的机器人相对于装备有接触式吸附装置的机器人有更快的运动速度。
【专利说明】
一种攀爬机器人吸附装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种攀爬机器人吸附装置，属于创新机器人技术领域。
【背景技术】
[0002]目前，爬壁机器人吸附装置主要分为负压吸附、永磁吸附、范德华力吸附、旋翼式。永磁吸附通过永磁铁或者电磁铁吸附于易磁化铁质品等表面，应用条件苛刻，不能吸附于其他材质物体表面;负压吸附可分为接触式负压吸附装置、非接触式负压吸附装置，接触式负压吸附装置与墙面等表面接触，通过挤压、抽出等方式将气体从空腔内排出，造成空腔内气压小于外界气压，利用气压差将吸附装置牢牢吸附于墙面等工作面，例如真空吸盘等吸附装置;非接触式负压吸附装置，根据伯努利原理，吸附装置进气口与墙面保持狭小空隙，将气体快速并持续不断的从空腔内排出，致使空腔内气压小于外界气压产生的压力抵消自身的重力吸附于墙面;采用范德华力的吸附装置，通过范德华力使吸附装置吸附于物体表面;旋翼式吸附装置多采用螺旋桨旋转产生反作用力，使吸附装置吸附于物理表面。
[0003]基于上述吸附原理，人们发明了很多吸附装置，但各类吸附装置都不同程度的存在一定的缺点，永磁吸附装置适用对象单一，不能吸附于水泥等非易磁化的墙面，利用接触式负压吸附装置的机器人，机器人运动时，需要接触式负压吸附装置反复的重复吸气(使机器人固定于物体表面)放气(使机器人与使机器人固定于物体表面连接的部件例如机械臂与物体表面分离)操作才能实现运动，造成机器人行进速度缓慢，旋翼式吸附装置，需要稳定的电源，一单电源断掉或者出现间歇供电，机器人就会掉下来，基于范德华力的放壁虎式的爬壁机器人，因其应用复合材料，价格往往昂贵，且机器人负重能力较弱。
[0004]例如全气动真空吸附式爬壁机器人(201410170833.2)，吸附装饰为该机器人通过与肢腿上的真空吸附装置吸附于物体表面，每想要向前迈出一条肢腿前，需要先将吸盘充气与物体表面分离，再向前伸展，之后通过真空发生器将吸盘再次与物体表面吸附在一起，如此必然使得该机器人运动速度缓慢，并且不具备在表面粗糙的物体便面使用的能力;爬墙多用机器人(201120177661.3)，采用的是真空吸盘履带式吸附装置，该吸附装置使得该机器人运动比上一种机器人运动速度快，但其并不能在表面粗糙的物体表面上使用，此外吸盘由于与吸附表面频繁接触，容易磨损，降低吸附效果。
【发明内容】
[0005]本实用新型的目的是提供一种攀爬机器人吸附装置，其以解决现有吸附装置吸附对象单一、吸附装置易磨损等问题。
[0006]本实用新型按以下技术方案实现:一种攀爬机器人吸附装置，包括橡胶围裙固定件1、丝杠连接件2、橡胶涵道3、丝杠4、电机5、涵道风扇6、涵道风扇电机7、电机安装架8、导气管道9、导气管道端盖1、箱体111、箱体Π 12、滚珠14、橡胶围裙18;箱体Π 12镶嵌安装在箱体111内下部，橡胶围裙固定件I安装在箱体Π 12底部，橡胶围裙固定件I上安设有滚珠14，橡胶围裙固定件I上开设有橡胶涵道安装口 17，橡胶围裙18安装在橡胶围裙固定件I下部，导气管道9安装在箱体111上，导气管道9上开设有进气口 15、出气口 16，导气管道端盖10安装在导气管道9的出气口 16上，电机安装架8安装在导气管道9的进气口 15处，涵道风扇电机7安装在电机安装架8上，涵道风扇6安装在涵道风扇电机7的输出轴上，橡胶涵道3位于箱体111、箱体Π 12内，一端与导气管道9的进气口 15连接，另一端与橡胶围裙固定件I的橡胶涵道安装口 17连接，电机5安装在箱体Ill上，丝杠4 一端安装在电机5的输出轴上，丝杠连接件2安装在橡胶围裙固定件I上，丝杠连接件2上开设有内螺纹孔19，丝杠4另一端通过内螺纹孔19与丝杠连接件2连接。
[0007]一种攀爬机器人吸附装置的工作原理为:工作时，将橡胶围裙固定件I上的滚珠14与墙面13接触，减小橡胶围裙18的磨损，此时橡胶围裙18与墙面13保持着细小的缝隙，使得气体可以从缝隙进入橡胶涵道3内，涵道风扇电机7供电后，与涵道风扇电机7输出轴固定连接的涵道风扇6高速转动，在涵道风扇6叶片的作用下，橡胶涵道3内的气体被快速并持续的从导气管道9向外界排出，此时橡胶涵道3内的气压小于外界气压，进而产生垂直于墙面的大气压力;箱体111与箱体Π 12可做相对运动，与箱体111固定连接的电机5转动，通过丝杠4调节箱体Ill与箱体Π 12间的相对距离，进而调节橡胶围裙18与墙面的距离，此外可根据所安装该吸附装置的机器人现有的机械结构调节本吸附装置高度，以适应不同机器人的载体。
[0008]本实用新型具有以下有益效果:
[0009]1、吸附装置与墙面接触的为滚珠，能减少对橡胶围裙的磨损；
[0010]2、能调节该吸附装置高度，可减少对需要安装该吸附装置的机器人机构的改动，节约成本；
[0011]3、该吸附装置为非接触式的吸附装置，装配该吸附装置的机器人相对于装备有接触式吸附装置的机器人有更快的运动速度。
【附图说明】
[0012]图1是本实用新型的结构不意图；
[0013]图2是本实用新型箱体结构示意图；
[0014]图3为本实用新型的涵道风扇电机安装结构示意图；
[0015]图4为本实用新型的导气管道结构示意图；
[0016]图5为本实用新型的涵道风扇电机、涵道风扇安装结构示意图；
[0017]图6为本实用新型的橡胶围裙固定件结构示意图；
[0018]图7为本实用新型的橡胶围裙结构示意图。
[0019]图中各标号为:1:橡胶围裙固定件、2:丝杠连接件、3:橡胶涵道、4:丝杠、5:电机、6:涵道风扇、7:涵道风扇电机、8:电机安装架、9:导气管道、10导气管道端盖、11:箱体1、12:箱体Π、13:墙面、14:滚珠、15:进气口、16:出气口、17:橡胶涵道安装口、18:橡胶围裙、19:内螺纹孔。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图和实施例，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的内容并不限于所述范围。
[0021]实施例1:如图1-7所示，一种攀爬机器人吸附装置，包括橡胶围裙固定件1、丝杠连接件2、橡胶涵道3、丝杠4、电机5、涵道风扇6、涵道风扇电机7、电机安装架8、导气管道9、导气管道端盖1、箱体111、箱体Π 12、滚珠14、橡胶围裙18;箱体Π 12镶嵌安装在箱体111内下部，橡胶围裙固定件I安装在箱体Π 12底部，橡胶围裙固定件I上安设有滚珠14，橡胶围裙固定件I上开设有橡胶涵道安装口 17，橡胶围裙18安装在橡胶围裙固定件I下部，导气管道9安装在箱体111上，导气管道9上开设有进气口 15、出气口 16，导气管道端盖10安装在导气管道9的出气口 16上，电机安装架8安装在导气管道9的进气口 15处，涵道风扇电机7安装在电机安装架8上，涵道风扇6安装在涵道风扇电机7的输出轴上，橡胶涵道3位于箱体111、箱体Π12内，一端与导气管道9的进气口 15连接，另一端与橡胶围裙固定件I的橡胶涵道安装口 17连接，电机5安装在箱体Ill上，丝杠4 一端安装在电机5的输出轴上，丝杠连接件2安装在橡胶围裙固定件I上，丝杠连接件2上开设有内螺纹孔19，丝杠4另一端通过内螺纹孔19与丝杠连接件2连接。
【主权项】
1.一种攀爬机器人吸附装置，其特征在于:包括橡胶围裙固定件(1)、丝杠连接件(2)、橡胶涵道(3)、丝杠(4)、电机(5)、涵道风扇(6)、涵道风扇电机(7)、电机安装架(8)、导气管道(9)、导气管道端盖(10)、箱体1( 11)、箱体Π( 12)、滚珠(14)、橡胶围裙(18);箱体Π( 12)镶嵌安装在箱体I (11)内下部，橡胶围裙固定件(I)安装在箱体Π (12)底部，橡胶围裙固定件(I)上安设有滚珠(14)，橡胶围裙固定件(I)上开设有橡胶涵道安装口(17)，橡胶围裙(18)安装在橡胶围裙固定件(I)下部，导气管道(9)安装在箱体I(Il)上，导气管道(9)上开设有进气口(15)、出气口(16)，导气管道端盖(10)安装在导气管道(9)的出气口(16)上，电机安装架(8)安装在导气管道(9)的进气口(15)处，涵道风扇电机(7)安装在电机安装架(8)上，涵道风扇(6)安装在涵道风扇电机(7)的输出轴上，橡胶涵道(3)位于箱体1(11)、箱体Π(12)内，一端与导气管道(9)的进气口(15)连接，另一端与橡胶围裙固定件(I)的橡胶涵道安装口(17)连接，电机(5)安装在箱体I(Il)上，丝杠(4)一端安装在电机(5)的输出轴上，丝杠连接件(2)安装在橡胶围裙固定件(I)上，丝杠连接件(2)上开设有内螺纹孔(19)，丝杠(4)另一端通过内螺纹孔(19)与丝杠连接件(2)连接。
【文档编号】B62D57/024GK205499104SQ201620084583
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年1月28日
【发明人】孙晓军, 阴艳超, 黄稀荻, 赵健
【申请人】昆明理工大学