一种自动化海上救援方法与流程

本发明涉及海上救援方法技术领域，尤其涉及一种自动化海上救援方法。

背景技术：

在直升机海上捞救落水人员的过程中，如何高效而迅速地将落水人员救助上直升机是一个很重要的环节。我国目前救援直升飞机的主要救援设备一般是绞车加上吊升工具，部分配有救生船。常见的吊升工具有救生吊带、救生篮、救生网、救生担架和救生座。如果此时落水人员已失去活动能力，需采用双起吊的方法由救生员协助落水人员登上飞机，这样容易造成救援工作困难，而且危险性高。

技术实现要素：

本发明主要是解决现有技术中所存在的技术问题，从而提供一种提高海上救援的效率和速度，减少海上施救人员的工作量和危险性的自动化海上救援方法。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

本发明提供的自动化海上救援方法，其包括以下步骤：

S1、将空中救援设备悬停在落水人员的上方；

S2、判断落水人员是否有意识，若是，则执行步骤S3，若否，则执行步骤S4；

S3、从所述空中救援设备上抛下浮筒，所述浮筒导航定位后运动至所述落水人员身边，所述落水人员将自身固定在所述浮筒上；

S4、从所述空中救援设备上抛下救援机器人，所述救援机器人导航定位后运动至所述落水人员身边，并将所述落水人员固定在所述救援机器人上；

S5、所述空中救援设备将所述浮筒或所述救援机器人牵引回舱内。

进一步地，所述步骤S4中的所述救援机器人包括：

第一箱体和第二箱体，所述第一箱体和第二箱体对称设置且结构完全相同，且所述第一箱体和第二箱体的两端还分别通过第一支杆和第二支杆相连接；

救生网，连接在所述第一支杆和第二支杆之间；

驱动装置，设置在所述第一箱体的一端，所述驱动装置通过第一转轴与所述第一支杆的一端相连接，所述第二支杆的一端通过第二转轴和轴承与所述第一箱体的另一端转动连接；所述第一支杆和第二支杆的另一端分别与第二箱体的两端转动连接；

探测装置，安装在所述第一支杆和第二支杆上，所述探测设置用于探测落水人员的方位以及判断落水人员与所述救生网的相对位置；

推进装置，对称的设置在所述第一箱体和第二箱体的外侧；

控制器，分别与所述驱动装置、探测装置和推进装置相连接。

进一步地，所述步骤S3中，所述浮筒通过红外传感器对所述落水人员进行导航和定位，且所述浮筒还通过移动机构进行移动，其中，所述红外传感器和移动机构固定在所述浮筒上。

进一步地，所述步骤S5中，所述空中救援设备通过绳索将所述浮筒或所述救援机器人牵引回舱内。

本发明的有益效果在于：通过在空中救援设备上预先判断落水人员的意识状态，然后有针对性地抛下浮筒或救援机器人，通过浮筒或救援机器人分别对有意识或无意识的落水人员进行施救，其提高了海上救援的效率和速度，减少了海上施救人员的工作量和危险性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的自动化海上救援方法的方法流程图；

图2是本发明的自动化海上救援方法的救援机器人的俯视图；

图3是本发明的自动化海上救援方法的救援机器人的主视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参阅图1所示，本发明的自动化海上救援方法，其包括以下步骤：

S1、将空中救援设备悬停在落水人员的上方；空中救援设备一般为直升机等；

S2、判断落水人员是否有意识，若是，则执行步骤S3，若否，则执行步骤S4；本实施例中，主要通过救生员喊话交流、观察等方式对落水人员的意识状态进行判断；

S3、从空中救援设备上抛下浮筒，浮筒导航定位后运动至落水人员身边，落水人员将自身固定在浮筒上；

S4、从空中救援设备上抛下救援机器人，救援机器人导航定位后运动至落水人员身边，并将落水人员固定在救援机器人上；

S5、空中救援设备将浮筒或救援机器人牵引回舱内。

具体地，步骤S3中，浮筒通过红外传感器对落水人员进行导航和定位，当然还可以通过其他设备进行导航和定位，且浮筒还通过移动机构进行移动，如螺旋桨等，其中，红外传感器和移动机构固定在浮筒上。

具体地，步骤S5中，空中救援设备通过绳索将浮筒或救援机器人牵引回舱内。

参阅图2-3所示，步骤S4中的所述救援机器人包括：

第一箱体1和第二箱体2，第一箱体1和第二箱体2对称设置且结构完全相同，且第一箱体1和第二箱体2的两端还分别通过第一支杆3和第二支杆4相连接；

救生网5，连接在第一支杆3和第二支杆4之间；

驱动装置6，设置在第一箱体1的一端，驱动装置6通过第一转轴7与第一支杆3的一端相连接，第二支杆4的一端通过第二转轴8和轴承9与第一箱体1的另一端转动连接；第一支杆3和第二支杆4的另一端分别与第二箱体2的两端转动连接；其中，轴承9可以选用自调心轴承，可以补偿不同心度和轴挠度造成的误差，提高转动精度。

探测装置10，安装在第一支杆3和第二支杆4上，探测设置10用于探测落水人员的方位以及判断落水人员与救生网5的相对位置；

推进装置11，对称的设置在第一箱体1和第二箱体2的外侧；通过改变调整两个推进装置11的差速，即可提供动力及前进方向的调整。

控制器12，分别与驱动装置6、探测装置10和推进装置11相连接。用于接收探测装置10的位置反馈信号，以及根据位置反馈信号控制驱动装置6和推进装置11动作。

具体地，第一支杆3和第二支杆4的结构相同，第一支杆3包括第一L型连杆31和第二L型连杆32，第一L型连杆31和第二L型连杆32的一端分别与第一箱体1和第二箱体2相连接，第一L型连杆31和第二L型连杆32的另一端通过铰链相连接。在不需要使用时，可以通过转动折叠第一L型连杆31和第二L型连杆32，使本发明占用的空间更小，便于携带和搬运。

而为了方便在使用时，保持结构的稳定性和安全性，第一L型连杆31和第二L型连杆31的另一端还设有一卡紧装置33，卡紧装置33位于救生网5的边侧中部，且卡紧装置33用于固定卡紧第一L型连杆31和第二L型连杆32。本实施例中的卡紧机构可以为销钉或螺母锁紧装置等。

具体地，本发明的探测设备10包括声呐探测器101和红外热成像传感器102，声呐探测器101安装在第一L型连杆31和第二L型连杆32的拐角处，红外热成像传感器102安装在第一L型连杆31或第二L型连杆32上临近卡紧装置33处，其中，声呐探测器101和红外热成像传感器102还与控制器12相连接。

较佳地，第一箱体1上还间隔地设有多个绳索固定架13。通过绳索固定架13搭载绳索，可以配合直升机实现空中垂直放置和收起，提升救援效率。

本发明的驱动装置6包括步进电机61和蜗轮蜗杆减速箱62，步进电机61经蜗轮蜗杆减速箱62与第一转轴7相连接。蜗轮蜗杆减速箱62能实现自锁，使救生网5的保持完全张开的姿态，提高了使用过程中的安全性。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。