本发明属于水面救援领域，具体涉及一种水面救援机器人用救生网释放装置及其释放方法。
背景技术：
目前在海上、江河上对溺水者进行救援时，大都是人工驾驶船只到救援地点进行搜救，由于抢救溺水者的黄金时间是前4-6分钟，如果在黄金时间内施以救护，挽回其生命的成功率达90％。近年来，飞机、船舶的大型化得到发展，一旦发生事故时就会产生许多受害者，特别是当事故发生在海洋、湖沼、河川等的水面上时，会产生许多需要救援的人(下文中称为被救援者)。此外，在大雨、台风、海啸等自然灾害导致的河川涨水、浸水地域等也会产生被救援者。为了救援这些被救援者，通常有如下救援方式：1)从直升机上投入绳索，使被救援者抓住该绳索，救援者从水上接近或从直升机上降下而实施救援；2)从直升机上将内部具有救援网的圆形救援袋投下，捕捉存在于其内部的被救援者，实施救援。
然而，当落水者体力不支时，方法1)和方法2)均不能从水面下将落水者托起，对于方法1)，落水者很大可能无法发现或握紧绳索，对于方法2)，则有可能将落水者压在救援带下方，无法捕捉落水者，而上述两种救援方法仅能对处于水面上的落水者进行救援，而不能对沉入水中的落水者进行救援，救援过程受到影响。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种水面救援机器人用救生网释放装置及其释放方法，本发明可以将水下的落水者上托，不会发生倾覆和下坠。
本发明所采用的技术方案是：
一种水面救援机器人用救生网释放装置，包括架体、位于架体下方的支撑环以及固定在架体上方的电机和电推杆，架体包括若干个绕轴均布的悬臂，悬臂的外伸端设有滑轮，电机的输出端连接有收线轮和棘轮，每个悬臂都对应有一个牵引绳，牵引绳的一端固定在收线轮上、另一端绕过对应悬臂上的滑轮后与支撑环连接，牵引绳在支撑环上的连接点沿支撑环均布，支撑环由救生网封口，电推杆的伸缩端固定有制动杆，制动杆伸出能够卡住棘轮、退回不影响棘轮旋转。
进一步地，电机的输出端通过联轴器与转轴连接，收线轮和棘轮均通过固定销安装在转轴上，架体上固定有轴承座，转轴底端通过轴承与轴承座配合。
进一步地，电机通过电机支架固定在架体上，电机支架上固定有底板，电推杆固定在底板上。
进一步地，牵引绳通过支撑环上的固定耳与支撑环连接，固定耳与牵引绳一一对应且沿支撑环均布。
进一步地，架体上固定有限位板，制动杆配合的穿过限位板上的限位孔。
进一步地，悬臂有四个。
一种水面救援机器人用救生网释放装置的释放方法，包括步骤：
s1、准备释放-水面救援机器人靠近落水者，自动减速并调整角度，使落水者位于相邻两个悬臂之间夹角所对应的区域；
s2、开始释放-启动电推杆，制动杆退回不影响棘轮旋转，救生网在支撑环的重力下自动下降，当救生网下降一定深度时，制动杆伸出卡住棘轮进行制动；
s3、开始回收一水面救援机器人检测到落水者进入救生网上方时，制动杆退回不影响棘轮旋转，启动电机，通过电机带动收线轮旋转，对牵引绳进行回收，提升支撑环及救生网，将落水者托出水面，当救生网上升到一定高度时，制动杆伸出卡住棘轮进行制动，同时电机停止工作；
s4、返航-水面救援机器人将落水者运回救援船或岸边，完成施救。
本发明的有益效果是：
本发明通过控制支撑环下落的深度，可以将水下的落水者上托，提高了救援效率；通过多个牵引绳从多个位置对救生网进行提升，有利于保证支撑环的稳定性，避免支撑环发生倾覆；通过制动杆可以对棘轮进行制动，从而可以有效的对收线轮进行稳定，防止支撑环下坠。
附图说明
图1是本发明实施例中水面救援机器人用救生网释放装置的结构示意图。
图2是图1中a处放大结构示意图。
图3是图1中架体的俯视图。
图4是图1中棘轮、电推杆、制动杆的俯视图。
图中：1-电机；2-电机支架；3-悬臂；4-滑轮；5-牵引绳；6-固定耳；7-支撑环；8-转轴；9-棘轮；10-制动杆；11-限位板；12-电推杆；13-底板；14-收线轮；15-轴承座。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。
如图1至图4所示，一种水面救援机器人用救生网释放装置，包括架体、位于架体下方的支撑环7以及固定在架体上方的电机1和电推杆12，电机1通过电机支架2固定在架体上，电机支架2上固定有底板13，电推杆12固定在底板13上，架体包括若干个绕轴均布的悬臂3，悬臂3的外伸端设有滑轮4，电机1的输出端通过联轴器与转轴8连接，转轴8上通过固定销安装有收线轮14和棘轮9，架体上固定有轴承座15，转轴8底端通过轴承与轴承座15配合，每个悬臂3都对应有一个牵引绳5，牵引绳5的一端固定在收线轮14上、另一端绕过对应悬臂3上的滑轮4后与支撑环7连接，牵引绳5在支撑环7上的连接点沿支撑环7均布，牵引绳5通过支撑环7上的固定耳6与支撑环7连接，固定耳6与牵引绳5一一对应且沿支撑环7均布，支撑环7由救生网封口，电推杆12的伸缩端固定有制动杆10，架体上固定有限位板11，制动杆10配合的穿过限位板11上的限位孔，制动杆10伸出能够卡住棘轮9、退回不影响棘轮9旋转。
一种水面救援机器人用救生网释放装置的释放方法，包括步骤：
s1、准备释放-水面救援机器人靠近落水者，自动减速并调整角度，使落水者位于相邻两个悬臂3之间夹角所对应的区域(防止牵引绳5阻碍落水者靠近救生网)；
s2、开始释放-启动电推杆12，制动杆10退回不影响棘轮9旋转，救生网在支撑环7的重力下自动下降，当救生网下降一定深度时，制动杆10伸出卡住棘轮9进行制动；
s3、开始回收-水面救援机器人检测到落水者进入救生网上方时，制动杆10退回不影响棘轮9旋转，启动电机1，通过电机1带动收线轮14旋转，对牵引绳5进行回收，提升支撑环7及救生网，将落水者托出水面，当救生网上升到一定高度时，制动杆10伸出卡住棘轮9进行制动，同时电机1停止工作；
s4、返航-水面救援机器人将落水者运回救援船或岸边，完成施救。
如图3所示，在本实施例中，悬臂3有四个(实际上还可以是3个、5个甚至更多)。
本发明通过控制支撑环7下落的深度，可以将水下的落水者上托，提高了救援效率；通过多个牵引绳2从多个位置对救生网进行提升，有利于保证支撑环7的稳定性，避免支撑环7发生倾覆；通过制动杆10可以对棘轮9进行制动，从而可以有效的对收线轮14进行稳定，防止支撑环7下坠。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。