本发明涉及一种无人船回收系统，特别是涉及一种停泊锁及其无人船自动回收系统。
背景技术
随着无人控制技术的越来越成熟，ai技术取得较大的突破，无人汽车、无人船等已经属于相对成熟的技术。其具备远程控制、自动运行等特点。未来，无人船只、无人汽车一定还会替代目前主流的人为操控。
在公开号为cn106896815a的中国发明专利中公开了一种无人船自动停泊系统及方法，其通过图像识别的方式实现无人船的自动停泊，在实际使用中确实活得较好的效果。但是，这种技术只能针对理想情况，船只长时间航行后其外表面势必会被海里的生物附着，从而有可能掩盖用于定位的图案，这就会直接造成上述专利技术的效果极差甚至没有效果。
因此，申请人提出一种停泊锁及其无人船自动回收系统，其通过机械定位的方式进行无人船停泊或回收，从而大大增加其停泊精度和可靠性。
技术实现要素：
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种停泊锁及其无人船自动回收系统。
为实现上述目的，本发明提供了一种停泊锁，包括，固定锁块、端面锁板，所述的固定锁块上设置有锁槽、锁块导向槽，以及用于封闭锁槽一端的锁槽端板；固定锁块上固定有锁体安装板，两块锁体安装板之间分别与第一锁体导向轮、第二锁体导向轮可转动装配；
所述的锁槽可使停泊块装入，且所述的锁槽内安装有锁体滑板，所述的锁体滑板与锁槽可滑动装配且锁体滑板与锁体驱动轴一端装配固定，锁体驱动轴另一端穿过锁槽端板后与锁体驱动环装配固定，所述的锁体驱动轴在锁体滑板与锁槽端板之间的部分上套装有第二锁体弹簧，所述的第二锁体弹簧用于对锁体滑板产生向锁槽开口端滑动的力；
所述的锁槽靠近其开口端处于锁块导向槽连通，所述的锁块导向槽与锁块可滑动装配，锁块与锁体压紧轴一端装配固定，锁体压紧轴另一端穿出端面锁板后与开关环装配固定。
优选地，所述的锁体压紧轴侧壁上设置有数个锁体铣槽，所述的锁体铣槽用于增加锁体压紧轴侧面的粗糙度；
所述的锁体压紧轴侧面与锁体卡环卡紧，所述的锁体卡环与锁体压紧轴接触面上设有与锁体铣槽配合的凸起。
优选地，所述的锁体压紧轴上还设有锁体限位环，所述的锁体压紧轴在锁体限位环与端面锁板之间套装有第一锁体弹簧，所述的第一锁体弹簧用于使锁体压紧轴始终具有向锁槽移动的力。
优选地，所述的锁体卡环与锁体导向杆一端装配固定，所述的锁体导向杆另一端穿过锁体导向块后与锁体拉绳一端连接固定，所述的锁体导向杆与锁体导向块可滑动装配；
所述的锁体卡环与锁体导向块之间设置有弧形弹簧片，所述的弧形弹簧片用于使锁体卡环始终具备向锁体压紧轴卡紧的力；
所述的锁体拉绳另一端分别绕过第一锁体导向轮、第二锁体导向轮后与锁体驱动环连接固定。
一种无人船自动回收系统，应用有上述停泊锁，还包括，无人船、升降机构、输送机构；
升降机构用于将无人船提升，输送机构用于输送无人船，停泊锁用于停泊、固定无人船。
本发明的有益效果是：
1、本发明通过机械结构使得无人船可以进行自动定位，特别是第一轮胎和第二轮胎采用万向轮时，其定位效果远远高于通过图像识别定位。
2、本发明通过停泊块和停泊锁对无人船进行停泊，整个过程实现全自动化，而且，由于通过升降托板的导向作用，使得无人船定位精度可以打到毫米级别，从而增加自动停泊的可靠性。
3、本发明的停泊锁可以实现对停泊块的自动锁紧，而且不需要电力、传感器等，其使用寿命和可靠性更佳。
4、本发明的升降机构通过升降拉绳驱动升降托板升降的方式进行，其占地空间小，而且结构简单，也就是制造成本和后期维护成本较低。
5、本发明的输送组件通过输送板的导向、输送绳的驱动，以及电磁吸盘组件的吸紧，可使无人船适应弯曲轨迹，从而方便整个设备的安装、布局，以及增加对装配误差的容忍度。
6、本发明的电磁吸盘组件可以通过电阻应变片实现对电磁吸盘组件于停泊锁的接触力、吸紧力检测，其首先结构十分简单，而且不像采用压力传感器一般需要较大的安装空间。
7、本发明的开锁机构可以实现对停泊锁的开锁、复位，一举多得，这对简化结构也有十分重要的意义。
8、无人船的推进器和第一轮胎、第二轮胎可进行切换，这一方面方便了定位，另一方面还方便对无人船的运输，短距离运输时，直接拖动无人船移动即可，而不需要传统的方式，需要专用的背车运输。而且第一轮胎、第二轮胎可收入船体内，不会对船体的水阻力造成太大影响。
附图说明
图1-图4、图8是本发明的结构示意图。
图5-图7、图15是升降机构的结构示意图。
图9-图13是开锁机构的结构示意图。
图14是电磁吸盘组件结构示意图。
图16-图19是停泊锁结构示意图。
图20-图32是无人船结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：
参见图1-图32，一种无人船及其自动回收系统，包括，无人船a、升降机构b、输送机构c、停泊锁d；
参见图20-图32，所述的无人船a，包括，船体a100，所述的船体a100一端设置有停泊块a110，所述的停泊块a110上设置有停泊槽a111；
所述的船体a100底部设置有船底a120，所述的船底a120上设置有第一卡槽a121、第二卡槽a122，所述的船体a100分别与第一卡槽a121、第二卡槽a122对应处设有第一收纳槽a101、第二收纳槽a102，船体a100远离停泊块a110一端上还设有第三收纳槽a103；
所述的第一收纳槽a101、第二收纳槽a102、第三收纳槽a103内分别安装有第一动力杆a330、第二动力杆a320、第三动力杆a310，所述的第一动力杆a330、第二动力杆a320两端分别伸出船底a120，且伸出的两端端上分别安装有第一轮胎a331、第二轮胎a321；
所述的第三动力杆a310两端伸出船体a100，且伸出端分别通过动力连接杆a311与推进器a210装配固定，所述的推进器a210用于驱动无人船a前进，可以是喷水推进器或螺旋桨，当然其驱动方式可以采用电力驱动，电机直接安装在推进器a210内；
所述的第一动力杆a330、第二动力杆a320、第三动力杆a310还分别与第一导向杆a930、第二导向杆a920、第三导向杆a910一端装配固定，所述的第一导向杆a930、第二导向杆a920、第三导向杆a910另一端分别装入第一导向孔a1011、第二导向孔a1021、第三导向孔a1341，且与之可滑动装配（轴向上）；
所述的第一导向孔a1011、第二导向孔a1021顶端封闭，且第一导向孔a1011、第二导向孔a1021内分别设置有第二驱动弹簧a921和第一驱动弹簧a931；
所述的第二驱动弹簧a921两端分别与第二导向孔a1021封闭端和第二导向杆a920端部贴紧，且第二驱动弹簧a921用于产生使第二导向杆a920向下移动的力；
第三驱动弹簧a911两端分别与第三导向孔a1341封闭端和第三导向杆a910端部贴紧，且第三驱动弹簧a911用于产生使第三导向杆a921向下移动的力；
第一导向杆a930上套装有第一驱动弹簧a911，所述的第一驱动弹簧a911两端分别与第三收纳槽内侧顶面和第三动力杆a310贴紧，且第一驱动弹簧a911用于产生使第三驱动杆a310向下移动的力；
所述的第一动力杆a330、第二动力杆a320上分别固定有固定滑块a340，所述的固定滑块a340与第一卡槽a121、第二卡槽a122可滑动装配。当与第一卡槽a121、第二卡槽a122与固定滑块a340卡紧装配时，第一动力杆a330、第二动力杆a320不会周向转动；
所述的第一导向杆a930、第二导向杆a920、第三导向杆a910顶端分别与第一驱动拉绳a521、第二驱动拉绳a522、第三驱动拉绳a523一端装配固定；
所述的第三驱动拉绳a523另一端穿过导向孔a1341，然后绕过驱动导向轮a481，最后与第三驱动绕绳筒a471连接固定且可缠绕在第三驱动绕绳筒a471上；
所述的第三驱动绕绳筒a471通过螺纹与第三绕绳轴a470旋合装配，所述的第三绕绳轴a470与第六船板a136可转动装配，所述的第六船板a136固定在第四船板a134上；
所述的驱动导向轮a481用于将第三驱动拉绳a523在驱动导向轮a481与第三导向杆a910之间的部分调整为竖直状态；
所述的第四船板a134上还固定有第五船板a135，所述的第五船板a135上设置有船板滑槽a1351，且船板滑槽a1351两侧分别设置有船板导向条a1352，两条船板导向条a1352之间形成船板导向槽a1353，船板导向槽a1353与船板滑槽a1351连通；
船板导向槽a1353与船板导向块a810可滑动装配，船板导向块a810分别与船板连接块a811一端装配固定，船板连接块a811穿过船板滑槽a1351后与第二绕绳块a840装配固定；
第二绕绳滑块a840侧面与第三驱动绕绳筒a471端面贴紧，且第二绕绳滑块a840侧面与第三驱动绕绳筒a471端面之间具有一定摩擦力，接触面之间的摩擦系数不小于0.6；
所述的船板导向块a810上还固定有第一弹簧销a821，所述的第五船板a135上固定有第二弹簧销a822，所述的第一弹簧销a821、第二弹簧销a822分别与拉簧a830两端装配固定；
初始状态时，第二绕绳滑块a840侧面与第三驱动绕绳筒a471端面贴紧，当第三绕绳轴a470转动时，首先可以驱动第三驱动绕绳筒a471转动以缠绕或释放第三驱动拉绳a523，且由于第二绕绳滑块a840侧面与第三驱动绕绳筒a471端面贴紧，会对第三驱动绕绳筒a471的转动产生阻力，这就使得第三驱动绕绳筒a471与第三绕绳轴a470之间产生相对转动，从而使得第三驱动绕绳筒a471在第三绕绳轴a470轴向上移动。这种设计可以在绕绳时，防止第三驱动拉绳只缠绕在一处，从而造成第三驱动绕绳筒a471某一处过粗，影响使用。
所述的第四船板a134固定在切换箱a130内，所述的切换箱a130内还固定有第三船板a133，所述的第三船板a133上固定有绕绳电机a240，所述的绕绳电机a240与第一驱动轴a450一端装配，且绕绳电机a240可以驱动第一驱动轴a450转动；
第一驱动轴a450与第八船板a138可转动装配，且所述的第一驱动轴a450上还安装有第一带轮a611、第三斜齿轮a641，所述的第三斜齿轮a641与第三副斜齿轮a642啮合传动，第三副斜齿轮a642安装在第三绕绳轴a470上，从而可通过第一驱动轴a450驱动第三绕绳轴a470转动；
所述的第一带轮a611通过第一皮带a610与第一副带轮a612连接并形成带传动结构，所述的第一副带轮a612安装在第二驱动轴a460上，所述的第二驱动轴a460上还安装有第一斜齿轮a621、第二斜齿轮a631；
所述的第二驱动轴a460与第八船板a138可转动装配；
所述的第一斜齿轮a621、第二斜齿轮a631分别与第一副斜齿轮a622、第二副斜齿轮a632啮合传动；
所述的第一副斜齿轮a622、第二副斜齿轮a632分别固定在第一绕绳轴a410、第二绕绳轴a420上，所述的第一绕绳轴a410、第二绕绳轴a420分别与第七船板a137可转动装配，且第一绕绳轴a410、第二绕绳轴a420分别与第一驱动绕绳筒a411、第二驱动绕绳筒a421通过螺纹旋合装配；
所述的第一驱动绕绳筒a411、第二驱动绕绳筒a421分别与第一驱动拉绳a521、第二驱动拉绳a522另一端连接固定，且第一驱动拉绳a521、第二驱动拉绳a522可缠绕在第一驱动拉绳a521、第二驱动拉绳a522上；
初始状态时，所述的第一驱动拉绳a521、第二驱动拉绳a522缠绕在第一驱动绕绳筒a411、第二驱动绕绳筒a421上，第三驱动拉绳a523没有缠绕在第三驱动绕绳筒a471上；
推进器位于船体最下方，第一轮胎、第二轮胎收入第一收纳槽a101、第二收纳槽a102内，此时为无人船航行的状态。
当需要停泊时，绕绳电机a240驱动第一驱动轴a450转动，第一驱动轴通过第三斜齿轮a641驱动第三驱动绕绳筒a471转动以缠绕第三驱动拉绳，从而将第三动力杆上拉；
同时，第一驱动轴a450通过第一皮带驱动第二驱动轴转动，第二驱动轴转动时会释放第二驱动拉线a522和第一驱动拉线a521，从而使得第一动力杆、第二动力杆下移直到达到最低端。
此时，船板导向块a810触发行程开关a850，使得绕绳电机停止运行，所述的行程开关a850固定在第五船板a135上；
所述的第一驱动绕绳筒a411和第二驱动绕绳筒a421端面分别与压力板a510压紧，从而使得压紧板a510对第一驱动绕绳筒a411和第二驱动绕绳筒a421产生周向转动上的阻力。当第一绕绳轴a410第二绕绳轴a420转动时，第一驱动绕绳筒a411、第二驱动绕绳筒a421既能够周向转动以此缠绕第一驱动拉线、第二驱动拉线，有能够在其轴向上移动，以使缠绕的第一驱动拉线、第二驱动拉线不会局部堆积，影响使用。
所述的压紧板a510分别与第一压板导向柱a430和第二压板导向柱a440可滑动装配（轴向上），所述的第一压板导向柱a430两端分别与第一船板a131、第九船板a139可转动装配；
所述的压紧板a510还与第二压板导向柱a440可滑动装配（轴向上），所述的压紧板a510与第一船板a131之间设置有阻力弹簧a441，所述的阻力弹簧a440用于使压紧板a510产生始终向第一驱动绕绳筒a411、第二驱动绕绳筒a421端面压紧，这就使得向第一驱动绕绳筒a411、第二驱动绕绳筒a421分别与第一绕绳轴、第二绕绳轴之间还会发生轴向上的相对移动，从而使得第一驱动拉线、第二驱动拉线均匀分布在第一驱动绕绳筒a411、第二驱动绕绳筒a421上；
所述的第一绕绳轴、第二绕绳轴两端分别与第一船板a131、第二船板a132可转动装配；
所述的切换箱a130上还固定有功能箱a140，所述的功能箱a140用于搭载电子元件，如检测装置等；
所述的功能箱a140上固定有摄像头a230和天线a220，所述的摄像头用于采集图像，天线用于收发数据，优选地，天线a220分别与无线模块和定位模块连接并收发无线信号和定位信号；
所述的无线模块用于与外部装置无线通讯，可以是wifi模块、zigbee模块、4g模块等；
所述的定位模块用于定位，可以是gps模块、北斗模块等。
参见图26-图28，所述的第一驱动轴a450上还固定有锁紧齿轮a651，所述的锁紧齿轮a450与卡紧齿环a710配合卡紧，以防止第一驱动轴转动，所述的卡紧齿环a710与卡紧伸缩杆a720一端装配固定，卡紧伸缩杆a720另一端穿过卡紧支撑板a740后与卡紧电磁铁a250装配，所述的卡紧电磁铁a250可以驱动卡紧伸缩杆a720在其轴向上移动。
所述的卡紧伸缩杆a720上设置有卡紧限位环a721，所述的卡紧限位环a721与卡紧支撑板a740之间设有卡紧弹簧a730，所述的卡紧弹簧用于产生使卡紧伸缩杆a720向上移动的力。卡紧支撑板a740固定在第四船板a134上。
当不需要调整第一驱动拉绳、第二驱动拉绳、第三驱动拉绳时，所述的卡紧齿环和锁紧齿轮在卡紧弹簧弹力作用下卡紧，以防止第一驱动轴转动。
单需要调整第一驱动拉绳、第二驱动拉绳、第三驱动拉绳时，卡紧电磁铁a250驱动卡紧伸缩杆a720克服卡紧弹簧弹力下移，从而使得锁紧齿轮a450与卡紧齿环a710分离，此时，第一驱动轴即可转动。
参见图1-图15，所述的升降机构b，包括，升降侧板b110，所述的升降侧板b110有两块且分别设置在升降托板b120两侧，所述的升降侧板b110上设置有电机安装板b111，所述的电机安装板b111上安装有升降绕绳电机b210，所述的升降绕绳电机b210与升降驱动轴b211一端装配，且升降绕绳电机b210可以驱动升降驱动轴b211转动；
所述的升降驱动轴b211上安装有第二带轮b221，所述的第二带轮b221通过第二皮带b220与第二副带轮a222连接并形成带传动结构，所述的第二副带轮a222固定在升降绕绳轴b310上，所述的升降绕绳轴b310与第一轴板b130可转动装配，第一轴板b130固定在升降侧板b110上；
所述的升降绕绳轴b310上固定有升降绕绳轮b311，所述的升降绕绳轮b311与升降拉绳b330一端装配且可与升降拉绳b330缠绕，升降拉绳另一端绕过升降导向轮b321后与升降托板b120连接固定；
所述的升降导向轮b321安装在升降导向轴b320上，升降导向轴b320与第二轴板b140可转动装配，第二轴板b140固定在升降侧板内侧；
所述的升降导向轮b321用于调整升降拉绳b330与升降托板b120的角度，使得升降拉绳b330始终与升降托板垂直；
两块升降侧板b110一端上分别设置有升降锁板b410，所述的升降托板b120远离升降锁板b410一端上设置有托板导向斜面b121、托板导向槽b122和轮胎槽b123；
所述的升降锁板b410上分别设有升降卡槽b411、升降连通槽b412、升降缺口b413，所述的升降卡槽b411与升降导向轮d111装配，所述的升降导向轮d111固定在升降导向轴d110一端，升降导向轴d110另一端穿过升降通槽b412后与停泊锁d200的外壳装配固定。
参见图16-图19、图6，所述的停泊锁d200，包括，固定锁块d210、端面锁板d220，所述的固定锁块d210上设置有锁槽d211、锁块导向槽d213，以及用于封闭锁槽d211一端的锁槽端板d212；固定锁块d210上固定有锁体安装板d230，两块锁体安装板d230之间分别与第一锁体导向轮d510、第二锁体导向轮d520可转动装配；
所述的锁槽d211可以使停泊块a110装入，且所述的锁槽d211内安装有锁体滑板d240，所述的锁体滑板d240与锁槽d211可滑动装配且锁体滑板d240与锁体驱动轴d530一端装配固定，锁体驱动轴d530另一端穿过锁槽端板d212后与锁体驱动环d531装配固定，所述的锁体驱动轴d530在锁体滑板d240与锁槽端板d212之间的部分上套装有第二锁体弹簧d612，所述的第二锁体弹簧d612用于对锁体滑板d240产生向锁槽d211开口端滑动的力；
所述的锁槽d211靠近其开口端处于锁块导向槽d213连通，所述的锁块导向槽d213与锁块d330可滑动装配，锁块d330与锁体压紧轴d320一端装配固定，锁体压紧轴d320另一端穿出端面锁板d220后与开关环d310装配固定；
所述的锁体压紧轴d320侧壁上设置有数个锁体铣槽d321，所述的锁体铣槽d321用于增加锁体压紧轴d320侧面的粗糙度；
所述的锁体压紧轴d320侧面与锁体卡环d710卡紧，从而防止锁体压紧轴d320在其轴向上移动，所述的锁体卡环d710与锁体压紧轴d320接触面上设有与锁体铣槽d321配合的凸起，从而使得锁体卡环d710能与锁体压紧轴d320卡紧；
所述的锁体压紧轴d320上还设有锁体限位环d322，所述的锁体压紧轴d320在锁体限位环d322与端面锁板d220之间套装有第一锁体弹簧d611，所述的第一锁体弹簧用于使锁体压紧轴d320始终具有向锁槽d211移动的力。
所述的锁体卡环d710与锁体导向杆d711一端装配固定，所述的锁体导向杆d711另一端穿过锁体导向块d221后与锁体拉绳d410一端连接固定，所述的锁体导向杆d711与锁体导向块d221可滑动装配；
所述的锁体卡环d710与锁体导向块d221之间设置有弧形弹簧片d720，所述的弧形弹簧片d720用于使锁体卡环d710始终具备向锁体压紧轴d320卡紧的力；弧形弹簧片d720具有弹性，可采用弹性材料制成。
所述的锁体拉绳d410另一端分别绕过第一锁体导向轮d510、第二锁体导向轮d520后与锁体驱动环d531连接固定。
初始状态时，锁体拉绳d410为绷紧状态，所述的停泊槽a111宽度大于锁块宽度（参见图18），也就是，当锁块d330装入停泊槽a111内后，停泊槽a111在左右方向上还存在间隙（参见图18）。
参见图18，初始状态时，停泊锁位于升降锁板b410底部，且锁块d330未进入锁槽d211内，锁体压紧轴d320通过锁体卡环d710卡紧。
当停泊块装入锁槽d211后，停泊块会将锁体滑板d240向右驱动，从而使得锁体驱动轴d530向右移动，也就将锁体拉绳d410向右拉动并产生位移，锁体拉绳d410将锁体卡环d710向右拉动，使得锁体卡环d710不再将锁体压紧轴d320卡紧，锁体压紧轴d320在第一锁体弹簧d611的作用下下移，以驱动锁块进入停泊槽a111内，从而实现对无人船的系紧停泊。
当需要回收无人船时，只需要通过升降绕绳电机通过升降拉绳驱动升降托板上升，以使无人船上升即可。当升降导向轴d110与升降缺口b413正对时，升降绕绳电机停止转动。
参见图1-图4、图7-图15，所述的输送机构c，包括，两块输送侧板c110、输送板c510、升降板c520，所述的输送板c510一端分别与两块升降侧板b110装配固定，且输送板c510顶面不低于升降缺口b413底面；
所述的输送板c510、升降板c520结构一样，且输送板c510上固定有输送导向条c530，所述的输送导向条c530上设置有能与升降导向轮d111配合的输送导向槽c531；
所述的输送侧板c110内侧、在升降板c520上方分别固定有输送导向条c530；
所述的升降板c520底部设置有升降结构，具体可以直接采用现有升降机的结构，反正只要能驱动升降板c520升降即可；
所述的升降板c520上设置有升降导向槽c521、升降轮胎槽c522，所述的升降导向槽c521用于将第一轮胎和第二轮胎分别引导至升降轮胎槽c522，而升降轮胎槽c522用于分别与第一轮胎和第二轮胎装配，以对无人船起到导向作用。所述的托板导向槽、轮胎槽也是这个功能。
所述的输送侧板c110顶部与输送顶板c120装配固定，输送顶板c120一端与两块升降侧板b110装配固定，所述的升降侧板b110内侧还分别与第四输送轴c340一端装配固定，第四输送轴c340另一端上安装有第二输送绕绳轮c341；
所述的输送侧板c110远离输送板c510一端还与限位柱c420装配固定；所述的限位柱c420结构与升降锁板一样，限位柱c420上设有解锁缺槽c423、解锁导向槽c421和解锁通槽c422；
所述的限位柱c420与第二输送侧板c130装配固定，两块第二输送侧板c130之间分别与第一输送轴c310、第四输送轴c320可转动装配，所述的第一输送轴c310、第四输送轴c320上分别安装有第一绕绳筒c311、第二绕绳筒c321装配固定，且第一输送轴c310、第四输送轴c320还分别与第一电机c210、第二电机c220装配，所述的第一电机c210、第二电机c220壳分别驱动第一输送轴c310、第四输送轴c320转动；
第一绕绳筒c311、第二绕绳筒c321分别与输送绳c410两端连接固定，初始状态时，输送绳c410缠绕在第一绕绳筒c311上；
输送绳c410与第二绕绳筒c321连接一端分别绕过导向组件后与第二输送绕绳轮c341绕过，再与电磁吸盘组件c600的驱动部分c610装配固定后绕过其它导向组件，最后与第二绕绳筒c321连接固定；
所述的导向组件，包括第三输送轴c330，所述的第三输送轴c330上安装有第一输送绕绳轮c331，所述的第一输送绕绳轮c331用于为输送绳c410导向。
参见图14，所述的电磁吸盘组件c600，包括，电磁吸盘c620，所述的电磁吸盘c620顶部固定有驱动部分c610，电磁吸盘c620靠近无人船a一端面通过弹性圈c650与感应板c630装配固定，所述的感应板c630上设有感应导向孔c631、感应槽c632、让位槽c633，螺栓c640的螺柱部分c642穿过感应导向孔c631后与电磁吸盘c620上的螺纹孔c621通过螺纹旋合装配固定，螺栓c640的大端c641装入感应导向孔c631内且与之可滑动装配；
所述的感应槽c632内安装有电阻应变片c660，所述的电阻应变片c660一侧与设置在电磁吸盘c620上的触发凸起c622贴紧，所述的让位槽c633与触发凸起c622正对；
所述的弹性圈c650采用高弹性材料制成，如橡胶、硅胶等。
当感应板c630受到向电磁吸盘c620方向的压力时，弹性圈c650发生弹性变形，使得触发凸起c622挤压电阻应变片c660，电阻应变片c660发生形变，通过电阻应变片c660的输出的信号即可判断电磁吸盘c620是否与停泊锁d200吸紧。
参见图9-图13，两根限位柱c420之间还分别通过开关固定板c710与开锁机构c700装配固定，所述的开锁机构c700，包括，滑轨侧板c731，所述的滑轨侧板c731内侧与滑轨c732装配固定、外侧与开关固定板c710装配固定；
所述的滑轨c732装入滑槽c724中，所述的滑槽c724由第一滑板c721、第二滑板c722，以及连接第一滑板c721、第二滑板c722的开锁连接块c723构成，所述的滑槽c724分布在开锁连接块c723两侧；
第一滑板c721、第二滑板c722远离开锁连接块c723一端上固定有开锁电磁铁c740，开锁电磁铁c740与开锁轴c771一端装配，且开锁电磁铁能够驱动开锁轴c771在其轴向上移动，所述的开锁轴c771另一端穿过第二滑板c722后与开锁块c760装配固定，且开锁轴c771在第二滑板c722与开锁块c760之间的部分上套装有第一开锁弹簧c751，所述的第一开锁弹簧c751用于使开锁轴c771产生向下移动的力；
所述的开锁块c760上设置有通槽c761和卡槽c762，所述的通槽c761可以使锁体压紧轴c320装入，所述的卡槽c762可与开关环d310装配。
使用时，首先使开关环d310装入卡槽c762内然后开锁电磁铁c740驱动开锁轴c771往远离开关环d310方向移动，即可将锁块拉出停泊槽a111，也就是获得解锁的效果。
所述的开锁连接块c723与开锁限位轴c772一端装配固定，开锁限位轴c772另一端穿出封板c733后与限位凸起c773装配固定，且所述的封板c733与开锁连接块c723之间、开锁限位轴c772上还套装有第二开锁弹簧c752，所述的第二开锁弹簧c752用于使开锁连接块c723始终具备向右移动的力（参见图13）。
初始状态时，无人船为图20的状态，其在水中，通过推进器a210推动前进。当需要停泊或回收时，无人船进入两块升降侧板b110之间，且推进器通过第三驱动拉绳向上拉，同时第一轮胎、第二轮胎下降；然后推进器继续推进无人船前进，直到第一轮胎进入托板导向槽b122；
推进器继续推进，使得第一轮胎、第二轮胎在托板导向槽b122的导向作用下进入轮胎槽，此时，停泊块a110与锁槽d211正对，然后推进器继续推动，直到，停泊块a110装入锁槽d211内，在此过程中，锁块装入停泊槽内，从而实现对无人船的停泊。
当需要回收无人船时，首先，通过升降绕绳电机b210驱动升降绕绳轴b310缠绕升降拉绳b330，从而使得升降托板b120将无人船a向上升起，直到升降导向轴d110与升降缺口b413正对；
此时，电磁吸盘组件c600的感应板c630与停泊锁d接触或靠近，然后通过输送绳驱动电磁吸盘组件c600向无人船移动，直到电阻应变片检测到的电信号达到预设要求，此时，系统认为电磁吸盘组件c600与停泊锁d贴紧；
电磁吸盘c620通电，产生磁力与停泊锁d吸紧，此时，对比电阻应变片检测到的电信号，直到达到预设值（电磁吸盘c620与停泊锁d吸紧时比电阻应变片电信号参考值）后，启动第二电机c220，第二电机驱动第二绕绳筒c321转动，以对电磁吸盘组件c600产生向右的拉力（参考图3），此时，可通过输送绳的驱动将无人船拉到输送板c510上，升降导向轮d111与输送导向槽c531配合；
输送绳c410继续拉动无人船，直到无人船a进入升降板c520，然后继续拉动无人船a移动，直到停泊锁d上的开关环d310装入卡槽762内，然后开锁电磁铁c740驱动开锁轴c771将锁体压紧轴d320往外拉以使锁块脱离停泊槽a111；
然后输送绳继续驱动电磁吸盘组件c600移动，从而使得停泊块a100与停泊锁d脱离，且开锁电磁铁克服第二开锁弹簧c752右移（参考图12）；
然后输送绳驱动电磁吸盘组件c600和开锁电磁铁c740移动至限位柱c420，并使升降导向轴d110装入开锁缺槽c423中；
然后升降板c520下移，以将无人船a下降至地面，最后通过拖车拖动至指定位置存放即可。
最后，第一电机驱动第一绕绳筒转动缠绕输送绳，直到电磁吸盘组件c600恢复至初始位置。而开锁电磁铁会在第二弹簧的驱动下复位。
开锁机构c700有两个，分别用于开启两个锁体压紧轴d320，而锁槽与停泊块脱离后，第二锁体弹簧d612驱动锁体驱动轴复位，也就是锁体导向杆的拉力消失，锁体卡环d710在弧形弹簧片d720的驱动下重新卡紧锁体压紧轴d320，也就是停泊锁复位。
升降板与开锁机构c700对应处设有能够使开锁机构c700穿过的缺槽，从而防止开锁机构c700影响升降板。
本案中的带传动结构可以替换成链传动结构，这样动力更大。
本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。