本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体为一种水下机器人垂直矢量推进系统。
背景技术：
目前使用的水下机器人(ROV,AUV)基本使用4水平和1或2垂直推进器构成的推进器系统，4水平推进器各成45度角安装，构成水平矢量推进系统。完成前后、左右平移、水平左右旋转等多自由度运动。其上升、下潜运动则要靠垂直推进器完成。这种推进方式适合机器人进行前视、下视探测，例如大面积海底地形地貌探测等。但在许多其他场合，例如在垂直面的大面积扫查，对封闭隧道的圆周扫查，对大桥桩基的扫查等，需要机器人有在垂直面上多自由度运动能力。此时，传统的推进方式就难以胜任。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种水下机器人垂直矢量推进系统，可以使水下机器人更方便的进行垂直面内的多自由度运动，大大提高在诸如水库大坝、船舶、桥墩、石油钻井平台等垂直目标上的检查或作业效率，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水下机器人垂直矢量推进系统，包括主水密舱，所述主水密舱的外侧通过螺栓连接有安装框架，安装框架的上端为圆环型结构，并且安装框架的上端通过螺栓连接有推进器，推进器的输入端电连接外部机器人控制开关的输出端。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述推进器的个数为四个，四个安装框架围绕安装框架的上端中心均匀分布，并且推进器的推进端位于安装框架的内侧，并且四个推进器与穿过安装框架中心的横向横向竖直面之间均设有45度夹角。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本水下机器人垂直矢量推进系统上设置了四个推进器，通过四个垂直面推进器构成垂直矢量推进系统。在控制软硬件的控制下，负责机器人上下、左右等，垂直面上各方向的矢量运动，可以使水下机器人更方便的进行垂直面内的多自由度运动，大大提高在诸如水库大坝、船舶、桥墩、石油钻井平台等垂直目标上的检查或作业效率。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图中：1推进器、2安装框架、3主水密舱。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种水下机器人垂直矢量推进系统，包括主水密舱3，主水密舱3的外侧通过螺栓连接有安装框架2，安装框架2的上端为圆环型结构，并且安装框架2的上端通过螺栓连接有推进器1，通过安装框架2使得安装推进器1更加方便，推进器1的输入端电连接外部机器人控制开关的输出端，推进器1的个数为四个，四个安装框架2围绕安装框架2的上端中心均匀分布，并且推进器1的推进端位于安装框架2的内侧，并且推进器1与穿过安装框架2中心的横向竖直面之间均设有45度夹角，通过四个垂直面推进器1构成垂直矢量推进系统，在控制软硬件的控制下，负责机器人上下、左右等，垂直面上各方向的矢量运动，可以使水下机器人更方便的进行垂直面内的多自由度运动，大大提高在诸如水库大坝、船舶、桥墩、石油钻井平台等垂直目标上的检查或作业效率。
在使用时：通过外部机器人控制开关根据垂直面上矢量推进方向和推进力要求的不同，给相应的推进器1控制信号，从而完成机器人向不同方向和不同速度的运动。
本实用新型通过四个垂直面推进器1构成垂直矢量推进系统。在控制软硬件的控制下，负责机器人上下、左右等，垂直面上各方向的矢量运动，可以使水下机器人更方便的进行垂直面内的多自由度运动，大大提高在诸如水库大坝、船舶、桥墩、石油钻井平台等垂直目标上的检查或作业效率。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。