本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种水下防渔网探测机器人。
背景技术：
水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有:有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。
现有的水下机器人专利CN206615377U中提出了一种水下推进器及水下机器人，该水下机器人，在行进水下行进的过程中，容易被渔网缠住，被缠住后不能自动摆脱，需要人工下水处理，十分麻烦。为此，我们提出一种水下防渔网探测机器人。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种水下防渔网探测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水下防渔网探测机器人，包括机体、柱形筒、套筒、驱动电机、叶轮、转向电机、防护筒、安装架、伺服电机、转轴、容置腔、换向电机、主动大锥齿轮、推杆电机、从动小锥齿轮和叶片，所述机体的底部对称固定有柱形筒，所述柱形筒的一端固定有驱动电机，所述驱动电机的一端固定有套筒，所述驱动电机的输出轴端部固定有叶轮，且叶轮设置在套筒内，所述机体底部位于柱形筒之间固定转向电机，所述转向电机的输出轴端部固定有防护筒，所述防护筒的内壁一端固定有安装架，所述安装架的一侧中心固定有伺服电机，所述安装架的另一侧转动连接有转轴，所述伺服电机的输出轴穿过安装架与转轴固定连接，所述转轴内部设有容置腔，所述容置腔靠近伺服电机的一端固定有换向电机，所述换向电机的输出轴端部固定有主动大锥齿轮，所述转轴外侧壁正对容置腔处等角度开设有安装孔，所述安装孔内设有推杆电机，且推杆电机与转轴转动连接，所述推杆电机的一端固定有从动小锥齿轮，且从动小锥齿轮与主动大锥齿轮相啮合，所述推杆电机的输出轴与转轴外侧的叶片固定连接。
优选的，所述防护筒远离安装架的一侧安装有第一过滤网。
优选的，套筒远离柱形筒的一侧安装有第二过滤网。
优选的，所述安装孔设置有三个。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该探测机器人，首先，通过驱动电机的输出轴驱动叶轮转动，进而使机体向前移动，需要转向时，转向电机驱动防护筒转动，通过伺服电机带动防护筒和叶片整体转动，进而实现转向，当防护筒碰到渔网时，如果继续向前移动渔网会对该机器人造成伤害，如果直接控制转向电机转动，渔网可能会缠绕在防护筒上，通过推杆电机，使叶片与转轴不接触，通过换向电机控制主动大锥齿轮和推杆电机和叶片整体转动度，接着控制推杆电机收缩，使叶片与转轴侧壁重新接触，接着控制伺服电机的输出轴反向转动，进而使该探测机器人整体向后倒退，避免渔网缠绕在该探测机器人上，造成该探测机器人无法移动，安全性高，实用性强。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图；
图2为本实用新型的等轴测视图；
图3为本实用新型的防护筒内部结构示意图；
图4为本实用新型的安装孔位置示意图；
图5为本实用新型转轴内部结构示意图。
图中：1-机体；2-柱形筒；3-套筒；4-驱动电机；5-叶轮；6-转向电机；7-防护筒；8-安装架；9-伺服电机；10-转轴；11-容置腔；12-换向电机；13-主动大锥齿轮；14-安装孔；15-推杆电机；16-从动小锥齿轮；17-叶片；18-第一过滤网；19-第二过滤网。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种水下防渔网探测机器人，包括机体1、柱形筒2、套筒3、驱动电机4、叶轮5、转向电机6、防护筒7、安装架8、伺服电机9、转轴10、容置腔11、换向电机12、主动大锥齿轮13、推杆电机15、从动小锥齿轮16和叶片17，所述机体1的底部对称固定有柱形筒2，所述柱形筒2的一端固定有驱动电机4，所述驱动电机4的一端固定有套筒3，所述驱动电机4的输出轴端部固定有叶轮5，且叶轮5设置在套筒3内，所述机体1底部位于柱形筒2之间固定转向电机6，所述转向电机6的输出轴端部固定有防护筒7，所述防护筒7的内壁一端固定有安装架8，所述安装架8的一侧中心固定有伺服电机9，所述安装架8的另一侧转动连接有转轴10，所述伺服电机9的输出轴穿过安装架8与转轴10固定连接，所述转轴10内部设有容置腔11，所述容置腔11靠近伺服电机9的一端固定有换向电机12，所述换向电机12的输出轴端部固定有主动大锥齿轮13，所述转轴10外侧壁正对容置腔11处等角度开设有安装孔14，所述安装孔14内设有推杆电机15，且推杆电机15与转轴10转动连接，所述推杆电机15的一端固定有从动小锥齿轮16，且从动小锥齿轮16与主动大锥齿轮13相啮合，所述推杆电机15的输出轴与转轴10外侧的叶片17固定连接。
所述防护筒7远离安装架8的一侧安装有第一过滤网18，防止叶片17造成损上。
套筒3远离柱形筒2的一侧安装有第二过滤网19，防止叶轮5造成损上。
所述安装孔14设置有三个，三个叶片17提供足够的动力。
工作原理：该探测机器人，首先，通过驱动电机4的输出轴驱动叶轮5转动，进而使机体1向前移动，需要转向时，转向电机6驱动防护筒7转动，通过伺服电机9带动防护筒7和叶片17整体转动，进而实现转向，当防护筒7碰到渔网时，如果继续向前移动渔网会对该机器人造成伤害，如果直接控制转向电机6转动，渔网可能会缠绕在防护筒7上，通过推杆电机15，使叶片17与转轴10不接触，通过换向电机12控制主动大锥齿轮13和推杆电机15和叶片17整体转动180度，接着控制推杆电机15收缩，使叶片17与转轴10侧壁重新接触，接着控制伺服电机9的输出轴反向转动，进而使该探测机器人整体向后倒退，避免渔网缠绕在该探测机器人上，造成该探测机器人无法移动，安全性高，实用性强。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。