1.一种水翼表面附着物多自由度切割装置，其特征在于，其包括吸附移动装置(1)、旋转装置(2)、清洗切割装置(3)；
所述的吸附移动装置(1)包括底盘(101)、密封支架(102)、轮盘(103)、第一水平轴(104)、第一直齿轮(106)、第二水平轴(112)、齿轮轴(107)、第一电机(111)及磁铁(113)，所述的密封支架(102)为
所述的旋转装置(2)包括水平面旋转装置和竖直面旋转装置，所述的水平旋转装置和竖直旋转装置连接，所述的竖直旋转装置和所述的清洗切割装置(3)相连，通过所述的吸附移动装置吸附在所述的水翼上，所述的水平旋转装置带动竖直旋转装置，进而带动所述的清洗切割装置(3)对水翼表面的附着物进行切割。
2.根据权利要求1所述的水翼表面附着物多自由度切割装置，其特征在于，所述的水平面旋转装置包括密封筒(201)、密封盖(202)、第二电机(203)、第二直齿轮(206)、第三直齿轮(207)、竖直旋转轴(210)、第一连杆(211)，所述的密封筒(201)固定在所述的底盘(101)上，所述的密封盖(202)固定在所述的密封筒(201)上，所述的密封筒(201)和密封盖(202)组成第二密闭空间，所述的第二电机(203)、第二直齿轮(206)、第三直齿轮(207)均位于所述的第二密闭空间内，所述的第二电机(203)固接在所述的底盘(101)上，所述的第二电机(203)的输出轴连接第二直齿轮(206)，竖直旋转轴(210)一端与所述的底盘(101)可转动连接，中部与所述的第三直齿轮(207)固接，另一端伸出所述的第二密闭空间，与所述的第一连杆(211)固接。
3.根据权利要求2所述的水翼表面附着物多自由度切割装置，其特征在于，所述的竖直面旋转装置包括第三密封空间、第三电机(214)、第二连杆(216)，所述的第三密封空间固定在所述的第一连杆(211)的端部，所述的第三电机(214)位于所述的第三密封空间内，所述的第三电机(214)的输出轴伸出第三密封空间固接所述的第二连杆(216)的一端，所述的第一连杆(211)与所述的第二连杆(216)呈90°。
4.根据权利要求3所述的水翼表面附着物多自由度切割装置，其特征在于，所述的清洗切割装置包括第四密闭空间、第四电机(303)、水枪固定架(305)、高压水枪(306)、泵(307)，所述的第四密闭空间固接在所述的第二连杆(216)的另一端，所述的第四电机(303)固接在所述的第四密闭空间内，其转动轴伸出所述的第四密闭空间与所述的水枪固定架(305)固接，所述的高压水枪(306)固接在所述的水枪固定架(305)上，所述的高压水枪(306)还与外接的泵(307)相连。
5.根据权利要求1所述的水翼表面附着物多自由度切割装置，其特征在于，所述的密封支架(102)的底部设置若干个凹陷的磁铁安装位，所述的磁铁(113)安装在所述的磁铁安装位上。