技术特征：
1.一种基于脊柱形态仿生的可传动柔性骨架，包括头部(1)，其特征在于：所述头部(1)顶部固定固定连接有线驱动弯曲机构(2)，所述头部(1)左侧设置有子骨架(4)，所述子骨架(4)内侧设置有柔性传动机构(3)，所述子骨架(4)等间距密集分布在头部(1)左侧；所述线驱动弯曲机构(2)包括舵机(21)，所述舵机(21)固定连接在头部(1)顶部，舵机(21)顶部设置有舵机盘(22)，所述舵机盘(22)外表面固定连接有细尼龙线(23)，两个子骨架(4)之间设置有同一个弹簧(24)，所述细尼龙线(23)左端贯穿于各个子骨架(4)，所述细尼龙线(23)左端设置有细尼龙线夹紧器(25)。2.根据权利要求1所述的基于脊柱形态仿生的可传动柔性骨架，其特征在于：所述细尼龙线(23)设置有两根，两根所述细尼龙线(23)在舵机盘(22)反向盘绕。3.根据权利要求1所述的基于脊柱形态仿生的可传动柔性骨架，其特征在于：所述细尼龙线夹紧器(25)右侧与子骨架(4)左侧紧密贴合，两个子骨架(4)之间紧密贴合。4.根据权利要求1所述的基于脊柱形态仿生的可传动柔性骨架，其特征在于：所述弹簧(24)套接在细尼龙线(23)外表面。5.根据权利要求1所述的基于脊柱形态仿生的可传动柔性骨架，其特征在于：所述柔性传动机构(3)包括凸轮关节(31)，所述凸轮关节(31)设置在子骨架(4)内侧，所述凸轮关节(31)左右两侧均固定连接有滑动轴承(34)，对应两个滑动轴承(34)内侧均固定连接有软轴连接头(33)，两个软轴连接头(33)内侧设置有同一根软轴(32)。6.根据权利要求5所述的基于脊柱形态仿生的可传动柔性骨架，其特征在于：所述滑动轴承(34)分别位于同一子骨架(4)左右两侧，所述软轴(32)通过钢丝交叉编织制成，两节子骨架(4)之间通过软轴(32)连接起相应的软轴连接头(33)连接。7.根据权利要求1-6任一项所述基于脊柱形态仿生的可传动柔性骨架的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、初始状态：当可传动柔性骨架处于初始状态时，弯曲程度处于初始设定状态，通过改变两端细尼龙绳(23)的松紧程度，从而改变弯曲整个可传动柔性骨架的弯曲程度；s2、改变可传动柔性骨架弯曲程度：当需要改变可传动柔性骨架弯曲程度的时候，改变细尼龙绳(23)的松紧，从而弯曲可传动柔性骨架；在可传动柔性骨架的头部(1)放有舵机(21)，当需要改变可传动柔性骨架弯曲程度时，通过旋转舵机(21)，舵机(21)转动进而改变细尼龙绳(23)的松紧，使得可传动柔性骨架弯曲，从而适应多种复杂地形；s3、达到设定的弯曲程度：达到设定弯曲程度后，舵机(21)停下转动，但是持续通电，从而使可传动柔性骨架达到稳定的新的弯曲程度。
技术总结
本发明涉及水下仿生机器人技术领域，公开了一种基于脊柱形态仿生的可传动柔性骨架及其控制方法，该骨架包括头部，所述头部顶部固定固定连接有线驱动弯曲机构，所述头部左侧设置有子骨架，所述子骨架内侧设置有柔性传动机构，所述子骨架等间距密集分布在头部左侧。本发明提供的基于脊柱形态仿生的可传动柔性骨架及其控制方法，可模仿自然界中的脊柱骨架，由舵机带动细尼龙绳拉动各个子骨架，达到弯曲整个骨架的效果，除此之外，骨架中还是用了柔性传动技术，使用以钢丝交叉编织的软轴，使其在弯曲状态下仍能传动，大大提高了整体的灵活性，能适应多种环境，满足多种任务需求。满足多种任务需求。满足多种任务需求。
技术研发人员：江帆 伍雄谦 陈思霖 黄杰华 李楷林 冯沼棠 刘金辉 刘长红 梁忠伟
受保护的技术使用者：广州大学
技术研发日：2022.05.07
技术公布日：2022/7/15