一种仿鱼型的水下探测器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种仿鱼型的水下探测器。
【背景技术】
[0002]水生态已经成为了当今世界非常重要的课题之一。然而，在一些特定水域，我们人类无法涉足。我校在俄罗斯发明一代水下动物捕捉器基础上发明了第二代、第三代底栖动物捕捉器，但都存在干扰环境、多少造成破坏生态环境的弊端，一直在想设计一种不破坏生态、产生干扰少的水下探测器。只能依靠机器进行水下拍摄来进行观测。现今科学界多采用螺旋桨式推进的水下探测器。这种探测器有其固有弊端，即噪声大，且推进螺旋桨易被水草缠绕。本发明旨在研制一种仿鱼型的遥控水下探测器，使其能够在水域内进行自由移动、拍摄。此遥控潜水器的应可以在水面和水面以下自由前进、左转、右转和悬停。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提供一种能在水下自由移动的遥控水下探测器，来对陌生、危险水域进行水下探测，在水生态修复水域，对水下动植物资源进行动态检测，具有不破坏生态、在不干扰动物的隐蔽、近乎无声状态下检测到真实状态。
[0004]本发明的技术方案如下:
[0005]一种仿鱼型的水下探测器，包括水下探测器主体和鱼尾型动力舱，其特征在于，所述鱼尾型动力舱包括鱼尾型外皮、驱动电机、连杆推进装置和可转动装置，驱动电机和连杆推进装置设置于鱼尾型外皮内部，驱动电机为连杆推进装置提供动力，可转动装置设置于鱼尾型动力舱与水下探测器主体连接处。
[0006]所述连杆推进装置为逐级放大的三到四级摆动连杆结构。优选地，所用连杆设计为“之”字形，这样可以节省空间而不损失动力。
[0007]所述水下探测器主体包括电源、电子控制系统、沉浮水箱、排水泵、视频装置和相应的保持稳定且能协助转向的鳍，其中用于探测的视频装置布置在躯体的半园形头部，视频装置选用带有网络接口的数字化高清微型摄像机，便于视频图像信息的传输。
[0008]本发明可以实现:在正常情况游动时，潜水器的推进采用尾鳍水平摆动方式；需紧急沉浮时，仿生鱼潜水器的推进采用尾鳍上下摆动方式。
[0009]本探测器较之以往的探测器的不同在于，改进了以往探测器利用螺旋桨推进带来的噪声大、震动大、水流干扰范围大、吓跑鱼类甚至被水草缠绕损坏等的弊端，提出以仿鱼类尾鳍的连杆装置作为动力基础的驱动系统。本发明可运用到生态池塘的水下生态拍摄中，用于生态环境的监测。
【附图说明】
[0010]图1为本发明的电路框图。
[0011]图2为本发明的连杆连杆推进装置结构简图。
【具体实施方式】
[0012]实施例1:
[0013]如图1所示，本探测器共有4个电机，包括驱动电机，水泵电机，和2个控制转向的伺服电机。
[0014]驱动电机安装于鱼尾型动力舱，负责提供整个装置的动力。
[0015]水泵电机安装于水下探测器主体，负责向水袋内进行抽水，控制整个舱体的沉浮。
[0016]伺服电机I负责控制鱼尾在竖直平面内的转向。主要进行水平摆动和上下摆动的切换。
[0017]伺服电机2负责控制鱼尾水平摆动时摆动中轴线的角度，类似于电动船的转向装置。主要进行水平摆动时探测器转向的控制。
[0018]电路控制部分，总共有2个电子调速器(以下简称电调1、电调2。)1个12V2A电池，一个水泵电机，两个控制转向的伺服电机，一个接收控制器，一个单片机。
[0019]电池会给电调1、电调2供电。
[0020]电调I给接收控制器供电。
[0021 ] 接收控制器收到来自遥控器的信号，对四个电机进行控制。
[0022]接收控制器控制电调1，电调I控制驱动电机。
[0023]接收控制器控制电调2，电调2控制水泵电机。
[0024]接收控制器控制单片机，单片机分别控制2个转向伺服电机。
[0025]尾鳍推进摆动连杆机构动作原理如图2所示:
[0026]连杆a固定，当驱动电机带动曲柄连杆A转动时,通过连杆B带动连杆C转动，连杆C通过连杆D转动，如果设计有更多的连杆机构，传动方式一次类推；尾鳍反向摆动推进的原理相同。从提高尾鳍推进效率角度看，尾鳍推进摆动连杆机构的级数越多越好。本连杆机构设计简单、巧妙。
[0027]以上所述为本发明的较佳实施例而已，但本发明不应该局限于该实施例所公开的内容。所以凡是不脱离本发明所公开的原理下完成的等效或修改，都落入本发明保护的范围。
【主权项】
1.一种仿鱼型的水下探测器，包括水下探测器主体和鱼尾型动力舱，其特征在于，所述鱼尾型动力舱包括鱼尾型外皮、驱动电机、连杆推进装置和可转动装置，驱动电机和连杆推进装置设置于鱼尾型外皮内部，驱动电机为连杆推进装置提供动力，可转动装置设置于鱼尾型动力舱与水下探测器主体连接处。
2.根据权利要求1所述的仿鱼型的水下探测器，其特征在于，所述连杆推进装置为逐级放大的三到四级摆动连杆结构。
3.根据权利要求1所述的仿鱼型的水下探测器，其特征在于，所用连杆设计为“之”字形。
【专利摘要】本发明公开了一种仿鱼型的水下探测器，包括水下探测器主体和鱼尾型动力舱，其特征在于，所述鱼尾型动力舱包括鱼尾型外皮、驱动电机、连杆推进装置和可转动装置，驱动电机和连杆推进装置设置于鱼尾型外皮内部，驱动电机为连杆推进装置提供动力，可转动装置设置于鱼尾型动力舱与水下探测器主体连接处。本探测器较之以往的探测器的不同在于，改进了以往探测器利用螺旋桨推进带来的噪声大、震动大、水流干扰范围大、吓跑鱼类甚至被水草缠绕损坏等的弊端，提出以仿鱼类尾鳍的连杆装置作为动力基础的驱动系统。本发明可运用到生态池塘的水下生态拍摄中，用于生态环境的监测。
【IPC分类】B63C11-52, B63H1-36
【公开号】CN104859821
【申请号】CN201410060814
【发明人】邹明炜, 吴国华, 石正华, 钱晟
【申请人】上海市南洋模范中学
【公开日】2015年8月26日
【申请日】2014年2月21日