一种水下机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人领域，特别是指一种水下机器人。
【背景技术】
[0002]目前，水下机器人主要采用的机构方案由水平推进器、垂直舵、防水控制仓、动力舱、观测仓和电源仓组成。采用该结构方案的水下机器人只能在水下前进的过程中靠垂直舵来改变运动方向，比较难实现机器人在水中悬停和特殊作业的机身姿态，水下运动的灵活程度一般，必须需要依靠动力来上潜或人工拖出水面，操作不便，且灵活性不高。
【发明内容】
[0003]本发明提出一种水下机器人，解决了上述中提到的问题，灵活性高，操作更加稳定。
[0004]本发明的技术方案是这样实现的:一种水下机器人，包括:机器人主体，所述机器人主体内设有控制仓，所述机器人主体的左右两边分别水平设置有平行的水平推进器，所述机器人主体与所述水平推进器之间通过固定架连接固定，所述结构固定架上还垂直设有垂直推进器，所述垂直推进器对称分布在所述机器人主体的两侧，从而通过所述水平推进器与所述垂直推进器，可以实现所述水下机器人的上升下降，前行旋转等复杂的运动动作，提高水下运行的灵活性与可操作性。
[0005]进一步，所述垂直推进器的数量为4个，两两对称分布在所述机器人主体的两侧，提供更加可靠稳定的性能。
[0006]进一步，所述固定架上还设有气囊仓，所述气囊仓对称分布在所述机器人主体两侦牝从而可以通过控制所述气囊仓，实现所述水下机器人的上升和下降，以及水中的悬停，操作更加可靠，能够降低能耗，并能在能量不足的情况下迅速上浮。
[0007]进一步，所述气囊仓内部设有浮力控制机构，外部设有进水孔，能够进行浮力的调整。
[0008]进一步，所述机器人主体内设有重心调节仓，所述重心调节仓内设有重心调节机构，提高所述机器人运行的稳定性。
[0009]进一步，所述机器人主体前方设有透明的观测仓，用于水下观测。
[0010]进一步，所述结构固定架上设有前照灯，所述前照灯对称分布在所述机器人主体两侧，并与所述观测仓方向一致，用于观测时的照明。
[0011]本发明的所述水下机器人，在通过所述水平推进器与所述垂直推进器，可以实现所述水下机器人的上升下降，前行旋转等复杂的运动动作，提高水下运行的灵活性与可操作性，同时结合所述气囊仓，能够提高上升和下潜的效果，以及运行的稳定性。
【附图说明】
[0012]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1为本发明一种水下机器人一个实施例的平面结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0015]如图1所示，一种水下机器人，包括:机器人主体1，机器人主体1内设有控制仓，控制仓内安装有与其他部件进行点连接的电路主板，用于各部件的电性控制，同时，还与操作人员的操作系统之间通过信号连接，机器人主的左右两边分别水平设置有平行的水平推进器2，机器人主体1与水平推进器2之间通过固定架3连接固定，固定架3上还垂直设有垂直推进器5，本实施例中，垂直推进器5的数量为4个，两两对称分布在机器人主体1的两侦牝提供更加可靠稳定的性能，从而通过水平推进器2与垂直推进器5，可以实现水下机器人的上升下降，前行旋转等复杂的运动动作，提高水下运行的灵活性与可操作性。
[0016]进一步，固定架3上还设有气囊仓4，气囊仓4对称分布在机器人主体1两侧，从而可以通过控制气囊仓4，实现水下机器人的上升和下降，以及水中的悬停，操作更加可靠，能够降低能耗，并能在能量不足的情况下迅速上浮。
[0017]进一步，气囊仓4内部设有浮力控制机构，外部设有进水孔6，能够进行浮力的调整。
[0018]进一步，机器人主体1内设有重心调节仓，重心调节仓内设有重心调节机构，提高机器人运行的稳定性。
[0019]进一步，机器人主体1前方设有透明的观测仓8，用于水下观测。
[0020]进一步，固定架3上设有前照灯7，前照灯7对称分布在机器人主体1两侧，并与观测仓8方向一致，用于观测时的照明。
[0021]其他参照现有技术。
[0022]使用时，本设计包含主要由气囊仓4、四台水下垂直推进器5、两台水下水平推进器2、重心自动调节仓和电路主板组成的机器人水下浮力和姿态控制系统。该方案设计的水下浮力和姿态控制系统能够让水下机器人在水里实现漂浮、悬浮和下潜三种状态，能够轻易实现前、后、左、右、上、下、旋转和倾斜的移动方式，很好地提高了水下机器人的运动灵活性、稳定性和载重上浮能力。此外，本方案设计水下浮力和姿态控制系统也能够让水下机器人在水下作业时维持一定的作业姿态，降低水下作业的难度和电源能量消耗，在水下机器人故障或电源耗尽时还可能自动依靠气囊浮力控制机构浮出水面，提高了水下得可靠性。
[0023]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种水下机器人，其特征在于，包括:机器人主体，所述机器人主体内设有控制仓，所述机器人主体的左右两边分别水平设置有平行的水平推进器，所述机器人主体与所述水平推进器之间通过固定架连接固定，所述结构固定架上还垂直设有垂直推进器，所述垂直推进器对称分布在所述机器人主体的两侧。2.如权利要求1中所述水下机器人，其特征在于:所述垂直推进器的数量为4个，两两对称分布在所述机器人主体的两侧。3.如权利要求1中所述水下机器人，其特征在于:所述固定架上还设有气囊仓，所述气囊仓对称分布在所述机器人主体两侧。4.如权利要求3中所述水下机器人，其特征在于:所述气囊仓内部设有浮力控制机构，外部设有进水孔。5.如权利要求1中所述水下机器人，其特征在于:所述机器人主体内设有重心调节仓，所述重心调节仓内设有重心调节机构。6.如权利要求1中所述水下机器人，其特征在于:所述机器人主体前方设有透明的观测仓。7.如权利要求6中所述水下机器人，其特征在于:所述结构固定架上设有前照灯。8.如权利要求7中所述水下机器人，其特征在于:所述前照灯对称分布在所述机器人主体两侧，并与所述观测仓方向一致。
【专利摘要】本发明提出了一种水下机器人，包括：机器人主体，所述机器人主体内设有控制仓，所述机器人主体的左右两边分别水平设置有平行的水平推进器，所述机器人主体与所述水平推进器之间通过固定架连接固定，所述结构固定架上还垂直设有垂直推进器，所述垂直推进器对称分布在所述机器人主体的两侧，从而通过所述水平推进器与所述垂直推进器，可以实现所述水下机器人的上升下降，前行旋转等复杂的运动动作，提高水下运行的灵活性与可操作性。
【IPC分类】B63G8/22, B63G8/08
【公开号】CN105235842
【申请号】CN201510748083
【发明人】黄怀添
【申请人】广东博天科技股份有限公司
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年11月6日