专利名称：：具有参数注入功能的星敏感器模拟方法
技术领域：
：本发明涉及一种星敏感器模拟方法。
背景技术：
：航空航天飞行器导航系统主要由导航测量设备、导航中心计算机和飞行控制执行机构组成，如图l所示。导航测量设备主要包括星敏感器、GPS接收机、陀螺等，用于获取飞行器的空间方位和姿态信息；导航中心计算机根据飞行器的空间方位和姿态信息控制飞行控制执行机构，从而正确控制飞行器的飞行方向和姿态。其中，星敏感器是以恒星为参照系，以星空为工作对象的高精度的空间姿态测量装置，它通过探测天球上不同位置的恒星来进行星图识别、星图匹配和姿态计算，并将反映姿态角的姿态四元数数据作为最终测量结果输出，为卫星、洲际战略导弹、宇航飞船等航空航天飞行器提供准确的空间方位和姿态信息，具有重要的应用价值。在航空航天飞行器导航系统的设计、开发过程中为了对被测导航系统软、硬件进行全面考核，通常需要进行大量的半实物仿真和测试工作。由于真实星敏感器价格昂贵且不便于故障情况的模拟，因此在对导航中心计算机的软、硬件和飞行控制执行机构的可靠性测试考核中需要用星敏感器模拟器代替真实星敏感器进行测试。目前，市场已有众多的星敏感器产品，但难以找到既可模拟真实星敏感器输出导航测量数据，又可以进行故障注入和故障模拟的星敏感器模拟器产品，且这类模拟器的自行开发难度较大。
发明内容本发明为了解决现有技术的星敏感器模拟器不能在模拟真实星敏感器输出导航测量数据的同时，进行故障注入和故障模拟的问题，提供一种具有参数注入功能的星敏感器模拟方法。具有参数注入功能的星敏感器模拟方法，它是基于星敏感器模拟器实现的，所述星敏感器模拟器由DSP、FPGA、第一RS485收发器、第二RS485收发器、第一RS422收发器和第二RS422收发器组成，所述DSP的数据输入/输出端与所述FPGA的数据输入/输出端相连，所述第一RS485收发器的串行通讯口与FPGA的第一RS485串行通讯口相连，所述第二RS485收发器的串行通讯口与FPGA的第二RS485串行通讯口相连，第一RS422收发器的串行通讯口与FPGA的第一RS422串行通讯口相连，第二RS422收发器的串行通讯口与FPGA的第二RS422串行通讯口相连；具有参数注入功能的星敏感器模拟方法具体如下所述FPGA内部固化有正常定位数据存储区、故障数据存储区、姿态四元数发送请求计数器、应答信息发送请求计数器和七个逻辑状态机，所述七个逻辑状态机分别为正常姿态四元数接收状态机、故障数据接收状态机、模拟器工作状态管理状态机、命令接收及应答信息发送请求状态机、姿态四元数同步发送请求状态机、姿态四元数自由发送请求状态机和应答信息及姿态四元数发送状态机，所述七个逻辑状态机工作时钟频率为57.6腿z，DSP用于从FPGA中读取正常姿态四元数和故障姿态四元数并进行四元数乘法，还用于将所述四元数乘法结果发送给FPGA，正常定位数据存储区用于存储正常定位数据，故障数据存储区用于存储故障数据，第一RS485收发器用于接收正常姿态四元数参数并发送给FPGA，第二RS485收发器用于接收故障姿态四元数参数、故障类型参数和故障持续时间参数并发送给FPGA。本发明的模拟方法不但可模拟星敏感器在正常工作状态下输出姿态四元数数据，还可以通过RS485总线注入故障参数到本模拟器，从而实现星敏感器在故障工作状态下输出模拟。本发明的模拟方法可以代替真实星敏感器应用于导航系统设计过程中的半实物仿真和测试，便于对被测导航系统软、硬件进行全面考核。图1为现有航空航天飞行器导航系统示意图。图2为星敏感器模拟器的电气原理结构示意图。图3为正常姿态四元数接收状态机2-l的工作原理示意图。图4为故障数据接收状态机2-2的工作原理示意图。图5为模拟器工作状态管理状态机2-3的工作原理示意图。图6为命令接收及应答信息发送请求状态机2-4的工作原理示意图。图7为姿态四元数同步发送请求状态机2-5的工作原理示意图。图8为姿态四元数自由发送请求状态机2-6的工作原理示意图。图9为应答信息及姿态四元数发送状态机2-7的工作原理示意图。图10为星敏感器模拟器应用于航空航天飞行器导航系统的结构示意图。具体实施例方式具体实施方式一、结合图1和图2说明本实施方式，具有参数注入功能的星敏感器模拟方法，它是基于星敏感器模拟器实现的，所述星敏感器模拟器由DSP1、FPGA2、第一RS485收发器3-1、第二RS485收发器3_2、第一RS422收发器4-1和第二RS422收发器4-2组成，所述DSP1的数据输入/输出端与所述FPGA2的数据输入/输出端相连，所述第一RS485收发器3-1的串行通讯口与FPGA2的第一RS485串行通讯口相连，所述第二RS485收发器3-2的串行通讯口与FPGA2的第二RS485串行通讯口相连，第一RS422收发器4_1的串行通讯口与FPGA2的第一RS422串行通讯口相连，第二RS422收发器4-2的串行通讯口与FPGA2的第二RS422串行通讯口相连；具有参数注入功能的星敏感器模拟方法具体如下所述FPGA2内部固化有正常定位数据存储区a、故障数据存储区b、姿态四元数发送请求计数器c、应答信息发送请求计数器d和七个逻辑状态机，所述七个逻辑状态机分别为正常姿态四元数接收状态机2-l、故障数据接收状态机2-2、模拟器工作状态管理状态机2-3、命令接收及应答信息发送请求状态机2-4、姿态四元数同步发送请求状态机2-5、姿态四元数自由发送请求状态机2-6和应答信息及姿态四元数发送状态机2-7，所述七个逻辑状态机工作时钟频率为57.6MHz，DSP1用于从FPGA2中读取正常姿态四元数和故障姿态四元数并进行四元数乘法，还用于将所述四元数乘法结果发送给FPGA2，正常定位数据存储区a用于存储正常定位数据，故障数据存储区b用于存储故障数据，第一RS485收发器3-1用于接收正常姿态四元数参数并发送给FPGA2，第二RS485收发器3_2用于接收故障姿态四元数参数、故障类型参数和故障持续时间参数并发送给FPGA2。本实施方式中的第一RS485收发器3-1、第二RS485收发器3_2、第一RS422收发器4-1和第二RS422收发器4-2可以选用采用NVE公司的IL422芯片，FPGA2可以采用ALTERA公司的CycloneEPlC6Q240C8芯片，DSP1可以采用TI公司的TMS320LF2407芯片。具体实施方式二、结合图3说明本实施方式，本实施方式是对正常姿态四元数接收状态机2-1的工作状态的进一步说明正常姿态四元数接收状态机2-1包括三个状态等待状态、接收正常姿态四元数状态和数据存储状态；在等待状态，等待第一RS485接收器3-1发送数据，若检测到第一RS485接收器3-1发送数据，则所述状态机将转换到接收正常姿态四元数状态；在接收正常姿态四元数状态，接收第一RS485接收器3-1发送的数据，当数据接收完毕后，状态机转换到数据存储状态；在数据存储状态，将接收的数据存入正常定位数据存储区a;若数据存储完毕，状态机将转换到等待状态。具体实施方式三、结合图4说明本实施方式，本实施方式是对故障数据接收状态机2-2的工作状态的进一步说明故障数据接收状态机2-2包括四个状态等待状态、接收故障数据状态、数据存储状态和故障数据到达信号发送状态；在等待状态，等待第二RS485收发器3-2发送数据，若检测到第二RS485收发器3-2发送数据，则状态机将转换到接收故障数据状态；在接收故障数据状态，接收第二RS485收发器3-2发送的数据，若数据接收完毕，状态机将转换到数据存储状态，在数据存储状态，将接收的数据存入故障数据存储区b，所述故障数据包括故障类型、故障持续时间和故障姿态四元数数据；若数据存储完毕，状态机将转换到故障数据到达信号发送状态；在故障数据到达信号发送状态，发送故障数据到达信号，若故障数据到达信号发送完毕，状态机将转换到等待状态。具体实施方式四、结合图5说明本实施方式，本实施方式是对模拟器工作状态管理状态机2-3的工作状态的进一步说明模拟器工作状态管理状态机2-3包括两个状态等待故障数据到达状态和读取故障数据状态；在等待故障数据到达状态，检测故障数据到达信号，当检测到所述故障数据到达信号时，状态机转换到读取故障数据状态；在读取故障数据状态，从故障数据存储区b中读取故障类型数据和故障持续时间数据，并根据所述故障类型数据和故障持续时间设置状态机的工作状态及状态持续时间；读取完数据后，状态机转换到等待故障数据到达状态；在状态机处于读取故障数据状态时，若故障类型数据等于0或故障持续时间数据等于0，则状态机设置模拟器工作状态为"正常"，设置完毕后状态机将再次处于等待故障数据到达状态；若故障类型数据不等于0且故障持续时间数据不等于0，则状态机设置模拟器工作状态为"故障"，设置完毕后根据故障持续时间数据进行延时，延时完毕后状态机设置模拟器工作状态为"正常"，随后状态机再次处于等待故障数据到达状态。不同故障类型参数对应的故障模拟功能如表1所示表1<table>tableseeoriginaldocumentpage8</column></row><table>具体实施方式五、结合图6说明本实施方式，本实施方式是对命令接收及应答信息发送请求状态机2-4的工作状态的进一步说明命令接收及应答信息发送请求状态机2-4包括三个状态等待校时命令和姿态四元数输出方式命令到达状态、校时状态和设置姿态四元数输出状态；在等待校时命令和姿态四元数输出方式命令到达状态，检测校时命令和姿态四元数输出方式命令，若检测到校时命令到达，则状态机转换到校时状态，若检测到姿态四元数输出方式命令到达，则状态机转换到设置姿态四元数输出状态；在校时状态，状态机根据所记录的秒脉冲同步信号上升沿到达时刻和第二RS422接收器4-2接收到的校时命令中的时间参数校正模拟器时间；校正完毕后，状态机将应答信息发送请求计数器d加l，然后转换到等待校时命令和姿态四元数输出方式命令到达状态；在设置姿态四元数输出状态，状态机根据姿态四元数输出方式命令设置姿态四元数输出方式；设置完成后，状态机将应答信息发送请求计数器d加l，然后转换到等待校时命令和姿态四元数输出方式命令到达状态。具体实施方式六、结合图7说明本实施方式，本实施方式是对姿态四元数同步发送请求状态机2-5的工作状态的进一步说明姿态四元数同步发送请求状态机2-5包括三个状态延时状态A、延时状态B和延时等待状态；在延时等待状态，若秒脉冲同步信号上升沿未到达或模拟器当前姿态四元数输出方式为自由输出方式，状态机始终处于延时等待状态；若秒脉冲同步信号上升沿到达且模拟器当前姿态四元数输出方式为同步输出方式，则状态机转换到延时状态A;在延时状态A，状态机延时200毫秒；延时完毕后，状态机将姿态四元数发送请求计数器c加l，然后状态机转换到延时状态B;在延时状态B，状态机延时500毫秒；延时完毕，状态机将姿态四元数发送请求计数器C加1;然后状态机转换到延时等待状态。输出方式为星敏感器通过第一RS422收发器4_1输出姿态四元数的方式，自由输出方式为星敏感器模拟器根据自己的时间计数每500毫秒输出一次，同步输出方式为星敏感器模拟器根据秒脉冲同步信号每500毫秒输出一次。具体实施方式七、结合图8说明本实施方式，本实施方式是对姿态四元数自由发送请求状态机2-6的工作状态的进一步说明姿态四元数自由发送请求状态机2-6包括一个状态延时状态B;在延时状态B，状态机延时500毫秒；延时完毕且当前姿态四元数输出方式为自由输出方式，则状态机将姿态四元数发送请求计数器C加l，然后继续延时；若延时完毕且当前姿态四元数输出方式为同步输出方式，则状态机始终处于延时状态B。具体实施方式八、结合图9说明本实施方式，本实施方式是对应答信息及姿态四元数发送状态机2-7的工作状态的进一步说明应答信息及姿态四元数发送状态机2-7包括三个状态查询状态、发送应答信息状态和发送姿态四元数数据状态；若姿态四元数发送请求计数器c和应答信息发送请求计数器d都等于0，则状态机始终处于查询状态；在查询状态，查询姿态四元数发送请求计数器和应答信息发送请求计数器d的内容，若应答信息发送请求计数器d不等于0，则状态机将应答信息发送请求计数器d减1，然后状态机转换到发送应答信息状态；在发送应答信息状态，发送飞行器的姿态四元数到第一RS422收发器4-1，然后转换到查询状态；若姿态四元数发送请求计数器c不等于0，则执行下述步骤步骤A1、姿态四元数发送请求计数器c减1;步骤A2、判断当前模拟器工作状态，若当前模拟器工作状态为正常，则执行步骤A3，若当前模拟器工作状态为故障，则执行步骤A5;步骤A3、模拟器从正常定位数据存储区a中读取正常姿态四元数；步骤A4、模拟器将最后一次正常姿态四元数作为待发送的姿态四元数数据，然后状态机转换到发送姿态四元数数据状态；该线程结束；步骤A5、模拟器从正常定位数据存储区a中读取正常姿态四元数；步骤A6、模拟器从故障数据存储区b中读取故障姿态四元数和故障类型；步骤A7、判断故障类型，若故障类型为2，则执行步骤A8;若故障类型为3，则执行步骤A9;若故障类型为4，则执行步骤A10;若故障类型为5，则执行步骤A11;若故障类型为其他值，则状态机转换到查询状态，该线程结束；步骤A8、模拟器将正常姿态四元数和故障姿态四元数相加的结果作为待发送的姿态四元数数据，然后状态机转换到发送姿态四元数数据状态；步骤A9、模拟器将正常姿态四元数和故障姿态四元数的四元数乘法结果作为待发送的姿态四元数数据，然后状态机转换到发送姿态四元数数据状态；步骤A10、模拟器将最后一次正常姿态四元数输出数据作为待发送的姿态四元数数据，然后状态机转换到发送姿态四元数数据状态；步骤A11、模拟器将故障姿态四元数作为待发送的姿态四元数数据，然后状态机转换到发送姿态四元数数据状态；在发送姿态四元数数据状态，发送飞行器的姿态四元数到第一RS422收发器4-1，然后状态机转换到查询状态。具体实施方式九、结合图10说明本实施方式，本实施方式是将本发明方法应用于航空航天飞行器导航系统中，硬件连接关系为测试仿真计算机通过第一连接器与本发明的星敏感器模拟器的第一RS485收发器3-1连接，实现星敏感器正常姿态四元数参数的注入，测试仿真计算机通过第二连接器与本发明的星敏感器模拟器的第二RS485收发器连接，实现星敏感器故障姿态四元数参数、故障类型参数和故障持续时间参数的注入，第一连接器和第二连接器均使用RS485总线通信方式，采用DB9连接器，包括RS485总线的差分信号线对和地线；导航中心计算机通过第三连接器与本发明的星敏感器模拟器的第一RS422收发器4-l连接，采用RS422通信方式，用于将模拟获得的飞行器的姿态四元数发送给导航中心计算机，所述第三连接器采用2对双绞屏蔽差分线和地线，用于RS422异步全双工通信；导航中心计算机通过第四连接器与本发明的星敏感器模拟器的第二RS422收发器4-2连接，用于接收导航中心计算机发送的秒脉冲同步信号，导航中心计算机的信号输入/输出口与飞行器执行机构的信号输入/输出口相连。权利要求具有参数注入功能的星敏感器模拟方法，其特征在于它是基于星敏感器模拟器实现的，所述星敏感器模拟器由DSP(1)、FPGA(2)、第一RS485收发器(3-1)、第二RS485收发器(3-2)、第一RS422收发器(4-1)和第二RS422收发器(4-2)组成，所述DSP(1)的数据输入/输出端与所述FPGA(2)的数据输入/输出端相连，所述第一RS485收发器(3-1)的串行通讯口与FPGA(2)的第一RS485串行通讯口相连，所述第二RS485收发器(3-2)的串行通讯口与FPGA(2)的第二RS485串行通讯口相连，第一RS422收发器(4-1)的串行通讯口与FPGA(2)的第一RS422串行通讯口相连，第二RS422收发器(4-2)的串行通讯口与FPGA(2)的第二RS422串行通讯口相连；具有参数注入功能的星敏感器模拟方法具体如下所述FPGA(2)内部固化有正常定位数据存储区(a)、故障数据存储区(b)、姿态四元数发送请求计数器(c)、应答信息发送请求计数器(d)和七个逻辑状态机，所述七个逻辑状态机分别为正常姿态四元数接收状态机(2-1)、故障数据接收状态机(2-2)、模拟器工作状态管理状态机(2-3)、命令接收及应答信息发送请求状态机(2-4)、姿态四元数同步发送请求状态机(2-5)、姿态四元数自由发送请求状态机(2-6)和应答信息及姿态四元数发送状态机(2-7)，所述七个逻辑状态机工作时钟频率为57.6MHz，DSP(1)用于从FPGA(2)中读取正常姿态四元数和故障姿态四元数并进行四元数乘法，还用于将所述四元数乘法结果发送给FPGA(2)，正常定位数据存储区(a)用于存储正常定位数据，故障数据存储区(b)用于存储故障数据，第一RS485收发器(3-1)用于接收正常姿态四元数参数并发送给FPGA(2)，第二RS485收发器(3-2)用于接收故障姿态四元数参数、故障类型参数和故障持续时间参数并发送给FPGA(2)。2.根据权利要求1所述的具有参数注入功能的星敏感器模拟方法，其特征在于正常姿态四元数接收状态机(2-1)包括三个状态等待状态、接收正常姿态四元数状态和数据存储状态；在等待状态，等待第一RS485接收器(3-1)发送数据，若检测到第一RS485接收器(3-1)发送数据，则所述状态机将转换到接收正常姿态四元数状态；在接收正常姿态四元数状态，接收第一RS485接收器(3-1)发送的数据，当数据接收完毕后，状态机转换到数据存储状态；在数据存储状态，将接收的数据存入正常定位数据存储区(a);若数据存储完毕，状态机将转换到等待状态。3.根据权利要求1所述的具有参数注入功能的星敏感器模拟方法，其特征在于故障数据接收状态机(2-2)包括四个状态等待状态、接收故障数据状态、数据存储状态和故障数据到达信号发送状态；在等待状态，等待第二RS485收发器(3-2)发送数据，若检测到第二RS485收发器(3-2)发送数据，则状态机将转换到接收故障数据状态；在接收故障数据状态，接收第二RS485收发器(3-2)发送的数据，若数据接收完毕，状态机将转换到数据存储状态，在数据存储状态，将接收的数据存入故障数据存储区(b)，所述故障数据包括故障类型、故障持续时间和故障姿态四元数数据；若数据存储完毕，状态机将转换到故障数据到达信号发送状态；在故障数据到达信号发送状态，发送故障数据到达信号，若故障数据到达信号发送完毕，状态机将转换到等待状态。4.根据权利要求1所述的具有参数注入功能的星敏感器模拟方法，其特征在于模拟器工作状态管理状态机(2-3)包括两个状态等待故障数据到达状态和读取故障数据状态；在等待故障数据到达状态，检测故障数据到达信号，当检测到所述故障数据到达信号时，状态机转换到读取故障数据状态；在读取故障数据状态，从故障数据存储区(b)中读取故障类型数据和故障持续时间数据，并根据所述故障类型数据和故障持续时间设置状态机的工作状态及状态持续时间；读取完数据后，状态机转换到等待故障数据到达状态。5.根据权利要求1所述的具有参数注入功能的星敏感器模拟方法，其特征在于命令接收及应答信息发送请求状态机(2-4)包括三个状态等待校时命令和姿态四元数输出方式命令到达状态、校时状态和设置姿态四元数输出状态；在等待校时命令和姿态四元数输出方式命令到达状态，检测校时命令和姿态四元数输出方式命令，若检测到校时命令到达，则状态机转换到校时状态，若检测到姿态四元数输出方式命令到达，则状态机转换到设置姿态四元数输出状态；在校时状态，状态机根据所记录的秒脉冲同步信号上升沿到达时刻和第二RS422接收器(4-2)接收到的校时命令中的时间参数校正模拟器时间；校正完毕后，状态机将应答信息发送请求计数器(d)加l，然后转换到等待校时命令和姿态四元数输出方式命令到达状态；在设置姿态四元数输出状态，状态机根据姿态四元数输出方式命令设置姿态四元数输出方式；设置完成后，状态机将应答信息发送请求计数器(d)加l，然后转换到等待校时命令和姿态四元数输出方式命令到达状态。6.根据权利要求1所述的具有参数注入功能的星敏感器模拟方法，其特征在于姿态四元数同步发送请求状态机(2-5)包括三个状态延时状态A、延时状态B和延时等待状态；在延时等待状态，若秒脉冲同步信号上升沿未到达或模拟器当前姿态四元数输出方式为自由输出方式，状态机始终处于延时等待状态；若秒脉冲同步信号上升沿到达且模拟器当前姿态四元数输出方式为同步输出方式，则状态机转换到延时状态A;在延时状态A，状态机延时200毫秒；延时完毕后，状态机将姿态四元数发送请求计数器(C)加l，然后状态机转换到延时状态B;在延时状态B，状态机延时500毫秒；延时完毕，状态机将姿态四元数发送请求计数器(c)加1;然后状态机转换到延时等待状态。7.根据权利要求1所述的具有参数注入功能的星敏感器模拟方法，其特征在于姿态四元数自由发送请求状态机(2-6)包括一个状态延时状态B;在延时状态B，状态机延时500毫秒；延时完毕且当前姿态四元数输出方式为自由输出方式，则状态机将姿态四元数发送请求计数器(C)加l，然后继续延时；若延时完毕且当前姿态四元数输出方式为同步输出方式，则状态机始终处于延时状态B。8.根据权利要求1所述的具有参数注入功能的星敏感器模拟方法，其特征在于应答信息及姿态四元数发送状态机(2-7)包括三个状态查询状态、发送应答信息状态和发送姿态四元数数据状态；若姿态四元数发送请求计数器c和应答信息发送请求计数器(d)都等于O，则状态机始终处于查询状态；在查询状态，查询姿态四元数发送请求计数器和应答信息发送请求计数器(d)的内容，若应答信息发送请求计数器(d)不等于O，则状态机将应答信息发送请求计数器(d)减l，然后状态机转换到发送应答信息状态；在发送应答信息状态，发送飞行器的姿态四元数到第一RS422收发器(4-1)，然后转换到查询状态；若姿态四元数发送请求计数器(c)不等于O，则执行下述步骤步骤A1、姿态四元数发送请求计数器(c)减1;步骤A2、判断当前模拟器工作状态，若当前模拟器工作状态为正常，则执行步骤A3，若当前模拟器工作状态为故障，则执行步骤A5;步骤A3、模拟器从正常定位数据存储区(a)中读取正常姿态四元数；步骤A4、模拟器将最后一次正常姿态四元数作为待发送的姿态四元数数据，然后状态机转换到发送姿态四元数数据状态；该线程结束；步骤A5、模拟器从正常定位数据存储区(a)中读取正常姿态四元数；步骤A6、模拟器从故障数据存储区(b)中读取故障姿态四元数和故障类型；步骤A7、判断故障类型，若故障类型为2，则执行步骤A8;若故障类型为3，则执行步骤A9;若故障类型为4，则执行步骤A10;若故障类型为5，则执行步骤A11;若故障类型为其他值，则状态机转换到查询状态，该线程结束；步骤A8、模拟器将正常姿态四元数和故障姿态四元数相加的结果作为待发送的姿态四元数数据，然后状态机转换到发送姿态四元数数据状态；步骤A9、模拟器将正常姿态四元数和故障姿态四元数的四元数乘法结果作为待发送的姿态四元数数据，然后状态机转换到发送姿态四元数数据状态；步骤A10、模拟器将最后一次正常姿态四元数输出数据作为待发送的姿态四元数数据，然后状态机转换到发送姿态四元数数据状态；步骤A11、模拟器将故障姿态四元数作为待发送的姿态四元数数据，然后状态机转换到发送姿态四元数数据状态；在发送姿态四元数数据状态，发送飞行器的姿态四元数到第一RS422收发器(4-1)，然后状态机转换到查询状态。9.根据权利要求4所述的具有参数注入功能的星敏感器模拟方法，其特征在于模拟器工作状态管理状态机(2-3)在读取故障数据状态后，根据所述故障类型数据和故障持续时间设置状态机的工作状态及状态持续时间的过程为若故障类型数据等于0或故障持续时间数据等于O，则状态机设置模拟器工作状态为"正常";若故障类型数据不等于0且故障持续时间数据不等于0，则状态机设置模拟器工作状态为"故障"，设置完毕后根据故障持续时间数据进行延时，延时完毕后状态机设置模拟器工作状态为"正常"。全文摘要具有参数注入功能的星敏感器模拟方法，它涉及一种星敏感器模拟方法，解决了现有技术的星敏感器模拟器不能在模拟真实星敏感器输出导航测量数据的同时，进行故障注入和故障模拟的问题，它DSP的数据输入/输出端与FPGA的数据输入/输出端相连，第一RS485收发器和第二RS485收发器分别与FPGA的数据输入/输出端相连，第一RS422收发器和第二RS422收发器分别与FPGA的数据输入/输出端相连，所述FPGA包括七个状态机、正常定位数据存储区、故障数据存储区、姿态四元数发送请求计数器和应答信息发送请求计数器，本发明的星敏感器模拟方法适用于导航系统设计过程中的半实物仿真和测试。文档编号B64G7/00GK101726319SQ200910311640公开日2010年6月9日申请日期2009年12月17日优先权日2009年12月17日发明者付宁,俞洋,刘兆庆,彭喜元,梁军,赵光权申请人:哈尔滨工业大学