专利名称：一种适用于跨海空两栖无人机的空中推进装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种无人机，更特别地说，是指一种适用于水空两栖生存能力的无人 机用的空中推进装置。
背景技术：
无人机是无人驾驶航空器的简称,英文缩写为UAV (Unmanned Aerial Vehicle)。
无人机的设计最重要的要求是在机身系统达到足够坚固的情况下，尽可能更轻 便。而各种任务载荷要求下的无人机留给运动传动机构的空间和质量配额都十分有限，要 灵活并高效地将工程上基本的驱动运动，如高速转动，转变为有利的受控运动。基本的航空 传动方式包括直接驱动、比例放大驱动、电力伺服驱动与液压伺服驱动等。
无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无 驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过 雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通飞机一 样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。回收时，可用与普通飞机着 陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收。可反覆使用多次。广泛 用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。
国防工业出版社，2009年3月第I版第I次印刷，魏瑞轩、李学仁编著的《无人机 系统及作战使用》一书，在第I章总论无人机系统中介绍了无人机系统的一般组成(第2页， 图1-2所示)。其中，飞机系统包括有机体系统、推进系统、飞控系统和导航系统。
目前无人机的空中推进系统多采用单桨或对称布置于机身中轴线两侧转向相反 的双桨(抵消偏转力矩)，而且推进动力源多为发动机。单桨推进会产生偏转力矩影响无人 机的飞行姿态，对称布置于机身转向相反的双桨驱动虽然能够抵消偏转力矩，但是增加了 动力源的数量，提高了系统复杂度，降低了系统的可靠性，同时双桨推进需要分别对两个动 力源进行协调控制，也增加了姿态控制的难度。另外，目前空中推进系统未进行密封性设 计，仅考虑工作于空气环境中，在潮湿或水体环境下空中推进系统失效。发明内容
为了消除单桨推进偏转力矩的影响，改善对称双桨推进系统复杂与姿态难控的缺 陷，拓展无人机推进系统在不同作业环境下(水体环境、空气环境)的适应性，本发明提供了 一种适用于跨海空两栖无人机的空中推进装置。该空中推进装置采用电机提供动力，通过 十字轴与齿轮之间的配合，在电机的带动下实现双层桨叶的转动。本发明设计的空中推进 装置的传动部分通过机械密封和油密封混合密封方式进行密封，能够使整个空中推进系统 在反复跨海空后都能保持其原有的推进性能。
本发明的一种适用于跨海空两栖无人机的空中推进装置，该空中推进装置包括有 第一桨叶(11)、第二桨叶(12)、第三桨叶(13)、第四桨叶(14)、桨叶驱动组件(15)、密封组 件(16)、支撑筒(17)、第一轴套(18)、中间轴(19)、桨叶电机(1A)、联轴器(1B)、十字轴键(IC);其中，第一桨叶(11)、第二桨叶(12)、第三桨叶(13)和第四桨叶(14)的结构相同；所述桨叶驱动组件(15)包括有第一锥齿轮(151)、第二锥齿轮(152)、第三锥齿轮
(153)、第四锥齿轮(154)、第一桨叶法兰(155)、第二桨叶法兰(156)、十字轴(157)和锁紧螺母(158);其中，第一锥齿轮(151)与第三锥齿轮(153)的结构相同；第二锥齿轮(152)与第四锥齿轮(154)的结构相同；十字轴(157)包括有十字A轴(157A)和十字B轴(157B),且十字A轴(157A)与十字B轴(157B)互相垂直；十字A轴(157A)的一端上顺次套接有第一深沟球轴承(157A1)、第二深沟球轴承(157A2)和第一锁紧螺母(157A3)，且第一深沟球轴承(157A1)和第二深沟球轴承(157A2)置于第一锥齿轮(151)的第三轴承腔(151A)中；十字A轴(157A)的另一端上顺次套接有第三深沟球轴承(157B1 )、第四深沟球轴承(15 7 B 2 )和第二锁紧螺母(15 7 B 3 )，且第三深沟球轴承(15 7 BI)和第四深沟球轴承(157B2)置于第三锥齿轮(153)的第五轴承腔(153A)中；十字B轴(157B)的轴向中心为第一中心通孔(157C)；十字B轴(157B)的一端设有第一轴承腔(157D)，该第一轴承腔(157D)用于放置第七深沟球轴承(157C3)；十字B轴(157B)的另一端设有第二轴承腔(157E)，该第二轴承腔(157E)用于放置第i^一深沟轴承(16D)；
十字B轴(157B)的另一端的轴体上设有销钉孔(157F)，通过在该销钉孔(157F)内放置销钉实现十字轴(157)的十字B轴(157B)的另一端与第一轴套(18)的一端连接；十字B轴(157B)的另一端上顺次套接有第一铜套(157C4)、第五深沟球轴承(157C1)、第二铜套(157C5)、第六深沟球轴承(157C2)，且第一铜套(157C4)、第五深沟球轴承(157C1 )、第二铜套(157C5)和第六深沟球轴承(157C2)置于第四锥齿轮(154)的第六轴承腔(154A)中。第一桨叶法兰(155)的中部是法兰盘体(1558)，所述法兰盘体(1558)的两边是支撑A臂(1551)和支撑B臂(1552)。所述支撑A臂(1551)的端部设有第一 U形槽(1555),所述第一 U形槽(1555)用于安装第三桨叶(13);支撑A臂(1551)上设有减重槽(1551A)，所述减重槽(1551A)上设有第一螺纹孔(1551B)，第一螺纹孔(1551B)与螺钉的配合用于安装第一限位块(155A)的一端，第一限位块(155A)的另一端用于限制第三桨叶(13)向后运动的范围。所述支撑B臂(1552)的端部设有第二 U形槽(1556)，所述第二 U形槽(1556)用于安装第四桨叶(14);支撑B臂(1552)上设有减重槽(1552A)，所述减重槽(1552A)上设有第二螺纹孔(1552B)，第二螺纹孔(1552B)与螺钉的配合用于安装第二限位块(155B)的一端，第二限位块(155B)的另一端用于限制第四桨叶(14)向后运动的范围。所述法兰盘体(1558)的中心为第二中心通孔(1553)，该第二中心通孔(1553)用于中间轴(19)的一端穿过。所述法兰盘体(1558)上设有锁紧轴端(1554)，该锁紧轴端(1554)上设有B销钉孔，穿过第二中心通孔(1553)的中间轴(19)的一端通过在所述的B销孔内设置B销钉，实现将中间轴(19)的一端与第一桨叶法兰(155)的连接，且在中间轴(19)的端部安装锁紧螺母(158);中间轴(19)的另一端顺次穿过第一桨叶法兰的的中心通孔(1553)、第七深沟轴承(157C3)、十字轴(157)的中心通孔、第i^一深沟轴承(16D)、第二机械密封静环(162)、第二机械密封动环(166)、第四定位环(164)、第一机械密封静环(161)、第一机械密封动环(165)、第三定位环(163)、第二定位环(170、第十深沟轴承(170)、第九深沟轴承(178)、第一定位环(17A)、第八深沟轴承(ID)后，连接在联轴器(IB)上，联轴器(IB)的另一端与十字轴键(IC)的一端连接，十字轴键(IC)的另一端与桨叶电机(IA)的输出轴连接。第一桨叶法兰(155)的法兰盘体(1558)的另一侧上设有空心圆柱(1559)，空心圆柱(1559)与法兰盘体(1558)之间是第一沉头腔(1557)，该第一沉头腔(1557)用于放置第二锥齿轮(152)的齿轮轴端。第二桨叶法兰(156)的中部是法兰盘体(1568)，所述法兰盘体(1568)的两边是支撑A臂(1561)和支撑B臂(1562)。所述支撑A臂(1561)的端部设有第三U形槽(1565)，所述第三U形槽(1565)用于安装第一桨叶(11)。所述支撑B臂(1562)的端部设有第四U形槽(1566),所述第四U形槽(1566)用于安装第二桨叶(12)。所述法兰盘体(1568)的中心为第三中心通孔(1563)，该第三中心通孔(1563)用于第四锥齿轮(154)的齿轮轴端穿过；所述法兰盘体(1568)上设有法兰连接环(1567)，该法兰连接环(1567)与第四锥齿轮(154)的齿轮轴端过盈配合；支撑筒(17)内部的两端对称设有A轴承腔(171)、B轴承腔(172)，所述A轴承腔(171)用于放置第十深沟球轴承(17D),所述B轴承腔(172)用于放置第九深沟球轴承(17B);支撑筒(17)的两端分别安装有第一定位环(17A)、第二定位环(17C)，即第一定位环(17A)在第九深沟球轴承(17B)的外侧，第二定位环(17C)在第十深沟球轴承(17D)的外侧；第一定位环(17A)与第二定位环(17C)能够阻止支撑筒(17)沿机身中心轴线方向上滑动；第一轴套(18)的一端为小连接段(18A)，第一轴套(18)的另一端为大连接段(18B)。所述小连接段(18A)上设有A销钉孔(18A1 )，通过在A销钉孔(18A1)中放置销钉实现十字轴(157)的十字B轴(157B)与小连接段(18A)的连接。 所述大连接段(18B )上设有一通孔(18B2 )，该通孔(18B2 )用于安装注油咀(167 )。所述大连接段(18B)的内部的一端设有内挡环(18B1)，该内挡环(18B1)与第二机械密封静环(162)接触；所述大连接段(18B)的内部的另一端设有凸台(18B3)，该凸台(18B3)与第一机械密封静环(161)接触。水密封组件(16)包括有第三定位环(163)、第四定位环(164)、第一机械密封动环(165)、第二机械密封动环(166)、第一机械密封静环(161)、第二机械密封静环(162);其中，第三定位环(163)、第一机械密封动环(165)和第一机械密封静环(161)构成一组水密封件；第四定位环(164)、第二机械密封动环(166)和第二机械密封静环(162)构成另一组水密封件；两级水密封件置于第一轴套(18)内。桨叶电机(IA)的输出轴(IAl)上的卡键(1A2)安装在十字轴键(IC) 一端的卡槽中，十字轴键(IC)另一端的卡槽(ICl)内安装有联轴器(IB)的卡键(IBl )，联轴器(IB)的中心是沉头孔(1B2)，该沉头孔(1B2)用于 放置中间轴(19)的另一端，中间轴(19)的一端安装在第一桨叶法兰(155)的法兰盘体(1558)的第二中心通孔内。
本发明空中推进装置的优点在于:
①前后双层桨叶共轴转动，前层桨叶绕中间轴19转动(前层桨叶安装在第一桨叶法兰155上)，后层桨叶绕十字轴157转动(后层桨叶安装在第二桨叶法兰156上)，中间轴 19和十字轴157共轴且转向相反，使前层桨叶与后层桨叶的转动方向相反，这样能够平衡掉单向转动的偏转力矩对无人机飞行姿态的影响，有利于无人机在空中的飞行控制。
②空中推进装置的传动部分(中间轴19和第一轴套18)之间采用机械密封、油密封、机械密封三级混合密封方式进行密封，可使整个空中推进系统在反复跨海空后都能保持其原有的推进性能。
③当无人机从水面起飞时，先由气囊通过浮力将前后双层桨叶伸出水面并使机体竖立起来，然后通过电机带动前后双层桨叶转动，使得前后双层桨叶产生巨大的推力，这个推力可将整个无人机从水里拉出来升入空中，实现水体环境到空气环境的转换。
④当无人机在空中转入平飞后，前后双层桨叶高速转动产生无人机向前飞行的拉力，同时前后双层桨叶产生的滑流作用使机翼部分产生更大的升力，增加飞行稳定性。
图1是一种无人机的外部俯视结构图。
图2是本发明的适用于跨海空两栖无人机的空中推进装置的结构图。
图2A是本发明空中推进装置的未装配桨叶的剖面图。
图3是本发明空中推进装置中桨叶驱动组件的结构图。
图3A是本发明空中推进装置中桨叶驱动组件的A-A剖面图。
图3B是本发明空中推进装置中桨叶驱动组件分解图。
图3C是本发明空中推进装置中十字轴的结构图。
图3D是本发明空中推进装置中十字轴的另一视角结构图。
图3E是本发明空中推进装置中第一桨叶法兰的结构图。
图3F是本发明空中推进装置中第二桨叶法兰的结构图。
图4是本发明空中 推进装置中桨叶驱动电机与十字轴键、联轴器和中间轴的结构图。
图4A是本发明空中推进装置中的桨叶驱动电机与十字轴键、联轴器的分解图。
图5是本发明空中推进装置中的第一轴套的剖面图。
图6是本发明空中推进装置中的支撑筒的剖面图。
1.空中推进装置111.第一桨叶|12.第二桨叶13.第三桨叶14.第四桨叶15.桨叶驱动组件151.第一锥齿轮151A.第三轴承腔152.第二锥齿轮152A.第四轴承腔153.第三锥齿轮153A.第五轴承腔
权利要求
1.一种适用于跨海空两栖无人机的空中推进装置，其特征在于:该空中推进装置包括有第一桨叶(11)、第二桨叶(12)、第三桨叶(13)、第四桨叶(14)、桨叶驱动组件(15)、密封组件(16)、支撑筒(17)、第一轴套(18)、中间轴(19)、桨叶电机(1A)、联轴器(1B)、十字轴键(IC);其中，第一桨叶(11)、第二桨叶(12)、第三桨叶(13)和第四桨叶(14)的结构相同；所述桨叶驱动组件(15)包括有第一锥齿轮(151)、第二锥齿轮(152)、第三锥齿轮(153)、第四锥齿轮(154)、第一桨叶法兰(155)、第二桨叶法兰(156)、十字轴(157)和锁紧螺母(158);其中，第一锥齿轮(151)与第三锥齿轮(153)的结构相同；第二锥齿轮(152)与第四锥齿轮(154)的结构相同； 十字轴(157)包括有十字A轴(157A)和十字B轴(157B)，且十字A轴(157A)与十字B轴(157B)互相垂直； 十字A轴(15 7 A )的一端上顺次套接有第一深沟球轴承(15 7 AI )、第二深沟球轴承(157A2)和第一锁紧螺母(157A3)，且第一深沟球轴承(157A1)和第二深沟球轴承(157A2)置于第一锥齿轮(151)的第三轴承腔(151A)中； 十字A轴(157A)的另一端上顺次套接有第三深沟球轴承(157B1 )、第四深沟球轴承(157B2)和第二锁紧螺母(157B3)，且第三深沟球轴承(157B1)和第四深沟球轴承(157B2)置于第三锥齿轮(153)的第五轴承腔(153A)中； 十字B轴(157B)的轴向中心为第一中心通孔(157C)； 十字B轴(157B)的一端设有第一轴承腔(157D)，该第一轴承腔(157D)用于放置第七深沟球轴承(157C3)； 十字B轴(157B)的另一 端设有第二轴承腔(157E)，该第二轴承腔(157E)用于放置第i^一深沟轴承(16D)； 十字B轴(157B)的另一端的轴体上设有销钉孔(157F)，通过在该销钉孔(157F)内放置销钉实现十字轴(157)的十字B轴(157B)的另一端与第一轴套(18)的一端连接； 十字B轴(157B)的另一端上顺次套接有第一铜套(157C4)、第五深沟球轴承(157C1)、第二铜套(157C5)、第六深沟球轴承(157C2)，且第一铜套(157C4)、第五深沟球轴承(157C1 )、第二铜套(157C5)和第六深沟球轴承(157C2)置于第四锥齿轮(154)的第六轴承腔(154A)中； 第一桨叶法兰(155)的中部是法兰盘体(1558)，所述法兰盘体(1558)的两边是支撑A臂(1551)和支撑B臂(1552)； 所述支撑A臂(1551)的端部设有第一 U形槽(1555),所述第一 U形槽(1555)用于安装第三桨叶(13);支撑A臂(1551)上设有减重槽(1551A)，所述减重槽(1551A)上设有第一螺纹孔(1551B)，第一螺纹孔(1551B)与螺钉的配合用于安装第一限位块(155A)的一端，第一限位块(155A)的另一端用于限制第三桨叶(13)向后运动的范围； 所述支撑B臂(1552)的端部设有第二 U形槽(1556)，所述第二 U形槽(1556)用于安装第四桨叶(14);支撑B臂(1552)上设有减重槽(1552A)，所述减重槽(1552A)上设有第二螺纹孔(1552B)，第二螺纹孔(1552B)与螺钉的配合用于安装第二限位块(155B)的一端，第二限位块(155B)的另一端用于限制第四桨叶(14)向后运动的范围； 所述法兰盘体(1558)的中心为第二中心通孔(1553)，该第二中心通孔(1553)用于中间轴(19)的一端穿过；所述法兰盘体(1558)上设有锁紧轴端(1554)，该锁紧轴端(1554)上设有B销钉孔， 穿过第二中心通孔(1553)的中间轴(19)的一端通过在所述的B销孔内设置B销钉，实现将中间轴(19)的一端与第一桨叶法兰(155)的连接，且在中间轴(19)的端部安装锁紧螺母(158);中间轴(19)的另一端顺次穿过第一桨叶法兰的的中心通孔(1553)、第七深沟轴承(157C3)、十字轴(157)的中心通孔、第i^一深沟轴承(16D)、第二机械密封静环(162)、 第二机械密封动环(166)、第四定位环(164)、第一机械密封静环(161 )、第一机械密封动环 (165)、第三定位环(163)、第二定位环(170、第十深沟轴承(170)、第九深沟轴承(178)、第一定位环(17A)、第八深沟轴承(ID)后，连接在联轴器(IB)上，联轴器(IB)的另一端与十字轴键(IC)的一端连接，十字轴键(IC)的另一端与桨叶电机(IA)的输出轴连接；第一桨叶法兰(155)的法兰盘体(1558)的另一侧上设有空心圆柱(1559)，空心圆柱 (1559)与法兰盘体(1558)之间是第一沉头腔(1557)，该第一沉头腔(1557)用于放置第二锥齿轮(152)的齿轮轴端；第二桨叶法兰(156)的中部是法兰盘体(1568)，所述法兰盘体(1568)的两边是支撑A 臂(1561)和支撑B臂(1562)；所述支撑A臂(1561)的端部设有第三U形槽(1565)，所述第三U形槽(1565)用于安装第一桨叶(11);所述支撑B臂(1562 )的端部设有第四U形槽(1566 )，所述第四U形槽(1566 )用于安装第二桨叶(12)；所述法兰盘体(1568)的中心为第三中心通孔(1563)，该第三中心通孔(1563)用于第四锥齿轮(154)的齿轮轴端穿过；所述法兰盘体(1568)上 设有法兰连接环(1567)，该法兰连接环(1567)与第四锥齿轮(154)的齿轮轴端过盈配合；支撑筒(17)内部的两端对称设有A轴承腔(171)、B轴承腔(172)，所述A轴承腔(171) 用于放置第十深沟球轴承(17D),所述B轴承腔(172)用于放置第九深沟球轴承(17B);支撑筒(17)的两端分别安装有第一定位环(17A)、第二定位环(17C)，即第一定位环(17A)在第九深沟球轴承(17B)的外侧，第二定位环(17C)在第十深沟球轴承(17D)的外侧；第一定位环(17A)与第二定位环(17C)能够阻止支撑筒(17)沿机身中心轴线方向上滑动；第一轴套(18)的一端为小连接段(18A)，第一轴套(18)的另一端为大连接段(18B)； 所述小连接段(18A)上设有A销钉孔(18A1 )，通过在A销钉孔(18A1)中放置销钉实现十字轴(157)的十字B轴(157B)与小连接段(18A)的连接；所述大连接段(18B)上设有一通孔(18B2)，该通孔(18B2)用于安装注油咀(167)(从此油咀注入黄油实现油密封)；所述大连接段(18B)的内部的一端设有内挡环(18B1)，该内挡环(18B1)与第二机械密封静环(162)接触；所述大连接段(18B)的内部的另一端设有凸台(18B3)，该凸台(18B3)与第一机械密封静环(161)接触；水密封组件(16)包括有第三定位环(163)、第四定位环(164)、第一机械密封动环 (165)、第二机械密封动环(166)、第一机械密封静环(161)、第二机械密封静环(162);其中，第三定位环(163)、第一机械密封动环(165)和第一机械密封静环(161)构成一组水密封件；第四定位环(164)、第二机械密封动环(166)和第二机械密封静环(162)构成另一组水密封件；两级水密封件置于第一轴套(18)内；桨叶电机(1A)的输出轴(IAl)上的卡键(1A2)安装在十字轴键(1C) 一端的卡槽中，十字轴键(IC)另一端的卡槽(ICl)内安装有联轴器(IB)的卡键(IBl )，联轴器(IB)的中心是沉头孔(1B2)，该沉头孔(1B2)用于放置中间轴(19)的另一端，中间轴(19)的一端安装在第一桨叶法兰(155)的法兰盘体(1558)的第二中心通孔内。
2.根据权利要求1所述的一种适用于跨海空两栖无人机的空中推进装置，其特征在于:第一桨叶(11)、第二桨叶(12)、第三桨叶(13)和第四桨叶(14)的长度为28cm，几何螺距为12cm。
3.根据权利要求1所述的一种适用于跨海空两栖无人机的空中推进装置，其特征在于:第一桨叶(11)和第二桨叶(12)形成后层桨叶，第三桨叶(13)和第四桨叶(14)形成前层桨叶，且前层桨叶与后层桨叶的转动方向相反。
4.根据权利要求1所述的一种适用于跨海空两栖无人机的空中推进装置，其特征在于:水密封组件(16)与中间轴(19)、第一轴套(18)、架梁外套筒6K之间采用机械密封、油密封、机械密封三级混合密封方式进行密封。
5.根据权利要求1所述的一种适用于跨海空两栖无人机的空中推进装置，其特征在于:该空中推进装置在桨叶电机提供的动力条件下的运动关系为: 空中推进装置(I)的桨叶电机(1A)的输出轴(IAl)通过十字轴键(1C)带动联轴器(1B)转动，即十字轴键(1C)将桨叶电机(1A)输出轴(IAl)的转动运动传递到联轴器(1B)，联轴器(1B)通过销钉固连将转动运动传递到中间轴(19)，带动中间轴(19)绕其轴心做转动，中间轴(19)通过销钉固连将将转动运动传递给第一桨叶法兰(155)，第一桨叶法兰(155)的转动带动第三桨叶(13)和第四桨叶(14)绕中间轴(19)旋转，第一桨叶法兰(155)与第二锥齿轮(152)为过盈配合,因而将转动运动传递到第二锥齿轮(152),第二锥齿轮(152)与第一锥齿轮(151)和第三锥齿轮(153)啮合，因而将转动传递到第一锥齿轮(151)和第三锥齿轮(153)，第一锥齿轮(151)和第三锥齿轮(153)自转的同时绕中间轴(19)公转，公转方向与第二锥齿轮(152)相同，第一锥齿轮(151)和第三锥齿轮(153)分别安装在十字轴(1C)的两端，因而将公转运动传递到十字轴(1C)，使十字轴(1C)绕中间轴(19)做与第二锥齿轮(152)相同的旋转运动，十字轴(1C)通过十字B轴(157B)的销钉与第一轴套(18)固连，因而将转动运动传递到第一轴套(18)，使第一轴套(18)做与中间轴(19)相同方向的转动；另外第一锥齿轮(151)和第三锥齿轮(153)分别与第四锥齿轮(154)啮合，因而将公转运动传递到第四锥齿轮(154)，使第四锥齿轮(154)绕中间轴做与第三锥齿轮(153)转速相同方向相反的转动，因第四锥齿轮(154)与第二桨叶法兰(156)通过过盈配合固连，因而将转动运动传递到第二桨叶法兰(156)，第二桨叶法兰(156)的转动带动第一桨叶(11)和第二桨叶(12)绕中间轴(19)做反向旋转。
全文摘要
本发明公开了一种适用于跨海空两栖无人机的空中推进装置，该空中推进装置中的第一桨叶和第二桨叶安装在第二法兰的两端，第三桨叶和第四桨叶安装在第一法兰的两端，十字轴上通过轴承连接有第一、第三、第四锥齿轮，第二锥齿轮安装在第一法兰上，第四锥齿轮安装在第二法兰上；在桨叶电机的驱动下，通过中间轴将运动传递至第一法兰上，第一法兰的转动带动了第一锥齿轮的运动，从而使其余的三个锥齿轮运动，致使四个桨叶运动。本发明设计的空中推进装置前后双层桨叶共轴转动，前层桨叶与后层桨叶的转动方向相反，能够平衡掉单向转动的偏转力矩对无人机飞行姿态的影响，有利于无人机在空中的飞行控制。
文档编号B64D35/04GK103204237SQ20131008653
公开日2013年7月17日 申请日期2013年3月19日 优先权日2013年3月19日
发明者梁建宏, 杨兴帮, 王希, 令狐选霞, 吴海亮, 王田苗, 周亮, 方燏, 丁士洲 申请人:北京航空航天大学, 上海机电工程研究所