一种仿生球形结构无人机的制作方法

技术特征：

1.一种仿生球形结构无人机，其特征在于：包括机身、若干个机臂、与机臂数量相等的控制模块、电源模块、信号接收模块、陀螺仪模块、气压定高模块、限位模块、自动展开模块；

所述机身分为上下两部分，机身上部为球冠状壳体（7），其表面切除若干个安装槽用于和机臂安装配合，使无人机在折叠状态整体为球形，机身下部为流线型空心壳体（6），流线型空心壳体（6）用于安装控制模块（3）、自动展开模块及电源模块（2）；

所述机臂包含机臂壳体（1）、转轴、转轴安装孔（13）、电机（12）、多叶旋翼（11），所述机臂壳体（1）为四分之一球面状，所述机臂壳体（1）边缘部分较中间部分厚，所述机臂壳体（1）进行镂空处理，所述电机（12）设置在机臂壳体（1）的弧面内，所述多叶旋翼（11）上的转轴与电机（12）的输出轴固连，所述机臂壳体（1）通过转轴与机身铰接，转轴安装于转轴安装孔（13）中，使得机臂壳体（1）能够相对机身绕转轴转动；

所述控制模块与电源模块、信号接收模块、陀螺仪模块、气压定高模块、自动展开模块以及各个机臂的电机电气相连，所述信号接收模块、陀螺仪模块、气压定高模块及自动展开模块均设置在机身内，所述信号接收模块用于接收遥控器的命令并将其传递给控制模块；所述陀螺仪模块用于测量无人机相对与地面的姿态、加速度及角速度并将其传递给控制模块；所述气压定高模块用于测量飞行器的高度并将其传递给控制模块；所述控制模块用于根据信号接收模块、陀螺仪模块、气压定高模块的输入控制各个机臂的电机工作；

所述自动展开模块包括直线舵机（5）、自锁卡盘（4）、对角拉力装置（8）以及自锁卡盘配合孔（9），所述自锁卡盘（4）与直线舵机（5）固定连接且位于直线舵机（5）的下部，所述自锁卡盘配合孔（9）设置于机臂壳体（1）上，所述对角拉力装置（8）分别安装在处于对角线位置的两个机臂上，所述自锁卡盘（4）的上设有与自锁卡盘配合孔（9）相配合的圆柱形凸台。

2.如权利要求1所述的仿生球形结构无人机，其特征在于：所述直线舵机（5）的控制线与控制模块（3）的舵机控制接口电气连接，直线舵机（5）与电源模块（2）及控制模块（3）共同安装在流线型空心壳体（6）内。

3.如权利要求2所述的仿生球形结构无人机，其特征在于：所述无人机机臂处于折叠状态时，机臂转到与机身下部的限位模块完全贴合，机臂壳体上的自锁卡盘配合孔与自锁卡盘上的圆柱形凸台相配合，所述多叶旋翼及电机藏于机身内腔，无人机整体呈球形。

4.如权利要求2所述的仿生球形结构无人机，其特征在于：所述无人机处于展开状态时，控制模块发出自动展开的控制信号，直线舵机工作，自锁卡盘向上直线运动后与自锁卡盘配合孔相分隔开，机臂向上翻转到指定阈值时在限位模块和对角拉力装置的共同作用下完成展开状态下机身与机臂位置的双向锁定。

5.如权利要求1所述的仿生球形结构无人机，其特征在于：所述机臂还包含支撑杆（14）和支撑杆安装孔（10），所述支撑杆（14）安装于支撑杆安装孔（10）中，以防止无人机在展开状态时多叶旋翼的升力引起机臂的变形。

6.如权利要求1所述的仿生球形结构无人机，其特征在于：所述每个机臂上分别安装一个电机，机臂上设有电机座孔，所述电机与电机座孔呈过盈配合连接，多叶旋翼安装在电机的输出轴上。

7.如权利要求1所述的仿生球形结构无人机，其特征在于：所述电机（12）为空心杯电机或盘状无刷电机。

8.如权利要求5所述的仿生球形结构无人机，其特征在于：所述支撑杆（14）为圆柱形碳纤维支撑杆。