本实用新型涉及一种涵道式检测机器人，将旋翼无人机与涵道结合来实现对公路、桥梁等建筑物进行接触式检测，属于路桥检测技术领域。
背景技术：
在建设工程检测中，无人机的使用为工效的提升做出了巨大贡献，但无人机检测还只停留在依靠卫星、惯导、光流等定位及单纯电池供电的有距离观察、拍照、摄影层面，而有些建筑设施和公路桥梁、高铁不论是钢结构还是混凝土结构，都会在建设使用过程中出现病害，单纯靠有距离观察测量会造成数据不准确，导致病害程度不真实，整体检测质量失真。
为了实现接触式检测，本申请人在此之前也想过几个手段进行解决，但是在实际使用过程中发现仍然存在问题，虽然可以实现接触式检测，但是接触的情况不太稳定，检测时的图像和检测结果都不同程度受到影响。
因此，本申请人继续在技术上进行研究和改进，以解决接触稳定性不够的问题。
技术实现要素：
本实用新型的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种涵道式检测机器人。
本实用新型提供的第一种涵道式检测机器人，包括机体、脚架以及机体两侧的四个旋翼，所述机体内部中空形成筒状涵道，涵道后端内部设置涡扇，前端内部设置测宽仪，前端外部通过转动臂安装测长仪，所述涵道前端安装圆环，圆环上开设若干进气孔，所述机体上还设置带有遥控装置的中央控制器，中央控制器对旋翼、涡扇、测宽仪、转动臂、测长仪进行控制。进一步优选，所述圆环前端设有用于缓冲的弹性材料层。
上述技术方案中，旋翼为本检测机器人提供飞行的动力，涵道的后置涡扇用于为本检测机器人与被测物表面零距离接触提供动力，弹性材料为机器人与被测物表面接触时提供更大的弹性接触面让测宽仪稳定测量并让整个检测机器人在被测物表面一直保持水平状态。
本实用新型还提供了一种涵道式检测机器人，包括机体、脚架以及机体两侧的四个旋翼，所述机体内部中空形成筒状涵道，涵道后端内部设置涡扇，前端内部设置测宽仪，前端外部通过转动臂安装测长仪，所述涵道前端一圈安装若干弹性支撑柱，每个弹性支撑柱前端为吸盘形式，所述机体上还设置带遥控器的中央控制器，中央控制器对旋翼、涡扇、测宽仪、转动臂、测长仪进行控制。进一步优选，所述筒状涵道前端一段为渐缩段使得前端口小于后端口。
对上述两个方案进一步优选，所述测宽仪包括照明装置、可遥控调焦的摄像头以及菲林尺。照明装置用于照明检测机器人的检测区域，可通过减速机对菲林尺进行角度调整，因此，菲林尺适合于对各个方向上的裂缝进行测量。
对上述两个方案进一步优选，所述测长仪通过转动臂安装在涵道前端底部，转动臂可带动测长仪实现前后转动。
上述技术方案采用了涵道式机体并对涵道前端进气口进行了改进，利用进气口的负压达到紧贴被测物表面的目的，从而获得更高质量的图像和检测结果。
附图说明
图1是本实用新型实施例1的俯视图。
图2是本实用新型实施例2的俯视图。
图中标记：1为机体，2为脚架，3为旋翼，4为涡扇，5为圆环，6为测宽仪，7为转动臂，8为测长仪，9为弹性支撑柱。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。
实施例1：
如图1所示，一种涵道式检测机器人，包括机体1、脚架2以及机体1两侧的四个旋翼3，所述机体1内部中空形成筒状涵道，涵道后端内部设置涡扇4，前端内部设置测宽仪6，前端外部通过转动臂7安装测长仪8，所述涵道前端安装圆环5，圆环5上开设若干进气孔，所述机体1上还设置带有遥控装置的中央控制器，中央控制器对旋翼3、涡扇4、测宽仪6、转动臂7、测长仪8进行控制。
所述圆环5前端设有用于缓冲的弹性材料层。
所述测宽仪6包括照明装置、可遥控调焦的摄像头以及菲林尺。
所述测长仪8通过转动臂7安装在涵道前端底部，转动臂7可带动测长仪8实现前后转动。
实施例2：
如图2所示，一种涵道式检测机器人，包括机体1、脚架2以及机体1两侧的四个旋翼3，所述机体1内部中空形成筒状涵道，涵道后端内部设置涡扇4，前端内部设置测宽仪6，前端外部通过转动臂7安装测长仪8，所述涵道前端一圈安装若干弹性支撑柱9，每个弹性支撑柱9前端为吸盘形式，所述机体1上还设置带遥控器的中央控制器，中央控制器对旋翼3、涡扇4、测宽仪6、转动臂7、测长仪8进行控制。
所述筒状涵道前端一段为渐缩段使得前端口小于后端口。
所述测宽仪6包括照明装置、可遥控调焦的摄像头以及镜片上的菲林尺。
所述测长仪8通过转动臂7安装在涵道前端底部，转动臂7可带动测长仪8实现前后转动。
本实用新型的工作原理：空气从涵道前端进气口进，然后由涡扇4从涵道后端推出，从而对整个检测机器人产生推力。在推力作用下，涵道前端与被测物表面紧贴，保持较好的稳定性。实施例1中，空气直接孔圆环5上的进气孔进入涵道，实施例2中，空气从各弹性支撑柱9之间的空隙进入涵道。