一种用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统的制作方法

本实用新型属于无人机仿真/测试装置领域，尤其涉及一种用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统。

背景技术：

目前，业内常用的现有技术是这样的：国内关于无人机的地面调试设备发展不足，所申报的专利屈指可数。现有的无人机地面调试设备存在以下缺陷：1、无法调节飞机相对测试设备的高度位置，不能使飞机质心与装置的转动中心重合。2、无法调节装置旋转机构的重心，不能使其与转动中心重合。如专利《不起飞式无人机测试装置》公开号CN207580197U中，飞机固连在测试平台上，不能调节飞机的位置和装置的重心，也不能使两者与装置的转动中心重合；飞机与测试设备固连后，相当于飞机的质心下移，转动中心也向下移。这样测试与真实的飞机飞行状态不符，无法准确的模拟飞机的飞行状态和飞行数据。

综上所述，现有技术存在的问题是：

(1)现有的无人机地面调试设备无法调节飞机相对测试设备的高度位置，不能使飞机质心与装置的转动中心重合。原因在于现有的设备没有相关的考虑和调节机构。这样固连后，相当于在飞机下面连接一个重物，造成测试结果失真，不能得出真实的结果

(2)现有的无人机地面调试设备无法调节装置旋转机构的重心，不能使其与转动中心重合。原因在于现有的设备没有相关的考虑和调节机构。所以在固连飞机后，依然会导致装置的质心与飞机的质心不重合，得不到真实的测试结果。

解决上述技术问题的难度和意义：难点在于如何设计相关机械结构使飞机相对测试设备的高度位置可以调节，使测试装置旋转机构的中心也可以调节，使他们都能和装备的转动中心重合。这样，飞机与设备固连后，整个的转动中心与飞机单独飞行时的转动中心一致，不会因测试装置的影响给飞机增加多余的力矩等，可以近乎完美的模拟飞机的飞行过程，得到更真实的结果。

技术实现要素：

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统。

本实用新型是这样实现的，一种用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统设置有：升降板，飞机固连在升降板上，升降板通过螺栓与伸缩杆连接，伸缩杆通过卡环固定在转动板上，转动板通过螺栓固定转动臂上，转动臂通过转动轴与导轨座连接，导轨固定在导轨座上，导轨座通过轴承与V型滑轮连接，V型滑轮通过螺栓固定在回转外环，回转外环内部有回转内环。

进一步，所述转动装置通过轴承与回转环连接，回转环通过螺栓固定在支架上，支架下端通过轴承连接有地脚。

进一步，所述转动臂通过螺栓固定有第二配重块，导轨通过螺栓固定有第一配重块。

综上所述，本实用新型的优点及积极效果为：

本实用新型可以实现三个旋转自由度的模拟，且三个自由度的转动中心相重合，即实现无人机的偏航、俯仰、翻转三种飞行姿态的模拟。通过配平，可以使装置的二个旋转方向的质心与转动中心重合。无人机与该结构固连在一起，装置可以调节无人机的高度，可以方便地使被测无人机的质心与转动中心重合，对质心位置不同的无人机均适用，更加真实地模拟无人机的飞行姿态。

综上，本实用新型可以实现无人机的质心、装置的三个旋转自由度的转动中心、装置二个旋转自由度的质心全部实现重合，可以在更为安全的情况下测试无人机性能，调节姿态参数和精度的验证等。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统转动结构示意图。

图2是本实用新型实施例提供的用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统结构示意图。

图中:1、导轨座；2、V型滑轮；3、回转外环；4、转动臂；5、转动板；6、转动轴；7、升降板；8、第一配重块；9、第二配重块；10、地脚。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

下面结合附图对本实用新型的原理作详细的描述。

如图1-图2所示，本实用新型实施例提供的用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统包括：导轨座1、V型滑轮2、回转外环3、转动臂4、转动板5、转动轴6、升降板7、第一配重块8、第二配重块9、地脚10。

回转外环3通过螺栓固定有V型滑轮2，回转外环3内部有回转内环，导轨座1通过轴承与V型滑轮2连接，导轨座1设置有导轨，导轨座1通过转动轴6与转动臂4连接，导轨座1通过螺栓固定有第一配重块8，转动臂4通过螺栓固定有第二配重块9，转动臂4通过螺栓固定有转动板5，转动板5通过卡环固定有伸缩杆，伸缩杆通过螺栓与升降板7，飞机固连在升降板上，回转外环3通过轴承与转动装置连接，回转装置通过螺栓固定在支架上，支架下端通过轴承连接有地脚10。

本实用新型的工作原理为：

回转外环3内部有回转内环，回转外环3可绕其转动，从而使整个设备转动，模拟飞机飞行过程的偏航运动，导轨座1通过V型滑轮2(内部装轴承)实现沿导轨滑动，导轨座1下部有v型导轨，而v型滑轮表面有v型凹槽，v型导轨嵌入到v型凹槽内，这样只保留一个自由度，通过克服摩擦力实现沿导轨滑动，模拟飞机飞行过程的俯仰运动，两个转动臂4通过转动板5连接在一起，可绕转动轴6转动，模拟飞机飞行过程的滚转运动，飞机固连在升降板7上，第一配重块8安装在导轨座1上部，使模拟俯仰运动机构的重心与机构的转动中心重合，第二配重块9安装在转动臂4上部，使模拟滚转运动机构的重心与机构的转动中心重合，最终实现无人机的质心、装置的三个旋转自由度的转动中心、装置二个旋转自由度的质心全部实现重合，升降板7的高度可调节，升降板7与固定板5通过螺纹管(即伸缩杆)连接，固定板固定不动，通过调节螺纹管来调节升降板与固定板的相对高度，从而实现升降板的高度调节，使得不同无人机的质心位置均可以和装置的转动中心重合，底脚10可以调节相对高度，该底脚10为带有支撑架的底脚10，底脚10的支撑架高度可以调节，装置需要固定时调节支撑架高度可以使底脚滚轮悬空，也可以调节三个底脚的响度高度，使飞机的初始姿态为水平。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。