物体收发装置及无人机结构的制作方法

[0001]
本公开涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种物体收发装置及无人机结构。


背景技术：

[0002]
无人机作为一种新型的运输工具，已经广泛应用于物流运输领域。目前采用无人机进行收货的过程基本都是在无人机处于降落状态的情况下，将货物通过绑缚或者夹持等固定方式固定于无人机上，然后无人机将货物运送至指定地点。进行卸货时，需要无人机先降落至地面或者货物收取平台上，然后将货物从无人机上拆卸下来实现取货过程。
[0003]
在实现本公开构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：(1)现有的无人机在收发货时必须先降落，但并非所有的收货场合都适合旋翼无人机降落；(2)无人机距离地面人员太近会有一定程度的危险，在起飞、降落阶段有可能会对地面人员造成一定的伤害；(3)无人机频繁的起降会降低旋翼无人机的续航时间。


技术实现要素：

[0004]
有鉴于此，本公开提供了一种物体收发装置及无人机结构。
[0005]
本公开的一个方面提供了一种物体收发装置。该物体收发装置包括：连接件、壳体、挂锁以及可伸缩固定件。所述连接件用于将一无人机与该物体收发装置进行物理连接，通过所述连接件将该物体收发装置放置于指定高度，无人机处于悬空状态。所述壳体内部具有交叉设置且连通的第一容置空腔和第二容置空腔，所述第二容置空腔设置于所述第一容置空腔的至少一侧；所述连接件固定于所述壳体上。所述挂锁用于安装物体。所述可伸缩固定件设置于所述第二容置空腔内。其中，所述可伸缩固定件伸展时，将所述挂锁固定于所述第一容置空腔内；所述可伸缩固定件收缩时，所述挂锁在重力作用下从该壳体的第一容置空腔脱离出来。
[0006]
根据本公开的实施例，所述挂锁包括：装载台以及伸入部。该装载台的底部用于安装物体。该伸入部设置于装载台上方，用于伸入至第一容置空腔内，该伸入部沿着轴向呈中间窄两头宽的结构。所述可伸缩固定件包括插销，所述可伸缩固定件伸展时所述插销能抵接于所述伸入部的较窄的中间部分。
[0007]
根据本公开的实施例，所述可伸缩固定件还包括：电磁铁结构以及连接于电磁铁结构和插销之间的第二弹性件。其中，所述插销中设置有能被通电后的电磁铁结构吸引的部件或者所述插销由磁性材料制备而成。上述磁性材料为现有的磁性材料。
[0008]
根据本公开的实施例，所述电磁铁结构包括：端盖和线圈，所述端盖盖合于所述第二容置空腔，所述端盖包括一柱体，所述柱体的外围被所述线圈缠绕。
[0009]
根据本公开的实施例，所述柱体为空心柱体，该空心柱体中的空心区域用于容置所述第二弹性件。
[0010]
根据本公开的实施例，所述伸入部包括：位于较窄中间的第二伸入部，位于较宽两头的第一伸入部和第三伸入部。其中所述第三伸入部与所述装载台连接，所述第一伸入部
的顶部具有弧度。
[0011]
根据本公开的实施例，上述物体收发装置还包括：设置于第一容置空腔中的第一弹性件以及顶板结构。所述第一容置空腔呈倒凸字形，所述顶板结构设置于所述第一容置空腔中由倒凸字形的壳体内壁形成的台面上。所述顶板结构包含：基板和位于该基板上的凸轴。所述第一弹性件的一端固定于所述壳体内部；所述凸轴伸入至所述第一弹性件的另一端内。其中，在所述挂锁伸入至所述第一容置空腔内部的过程中，所述挂锁能抵接所述顶板结构移动使得所述第一弹性件被压缩；在所述挂锁从所述第一容置空腔脱离的过程中，所述顶板结构在所述第一弹性件的弹力作用下回到所述台面上。
[0012]
根据本公开的实施例，所述壳体包括可拆卸固定的第一壳体和第二壳体，所述第一壳体上固定有所述连接件和所述第一弹性件；所述第二壳体中具有交叉设置且连通的第一容置空腔和第二容置空腔。
[0013]
根据本公开的实施例，可伸缩固定件与无人机通过电学连接和/或通信连接，由无人机控制可伸缩固定件的伸缩状态；和/或，连接件为缆绳，连接件的一端连接于无人机中的机械装置，机械装置与无人机的控制系统电学连接和/或通信连接，使得连接件相对于无人机伸出的长度由控制系统进行控制。
[0014]
本公开的另一个方面提供了一种无人机结构。该无人机结构包括：用于运输物体的无人机，以及上述提及的任一种物体收发装置，连接件将该无人机与该物体收发装置进行物理连接。
[0015]
根据本公开的实施例，可以至少部分地解决无人机在收发货过程中必须降落的问题，通过利用连接件将无人机和物体收发装置连接，将物体收发装置放置于指定高度进行收发货过程，在收发货时无人机处于悬空状态而无需降落，适用于各种收发货场景，尤其是在不方便无人机降落的场景下能够进行收发货操作，避免了无人机收发货时由于起飞、降落而对地面人员带来的隐患；同时还有助于延长无人机的续航时间。
附图说明
[0016]
通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
[0017]
图1示意性示出了根据本公开实施例的物体收发装置的结构示意图；
[0018]
图2示意性示出了根据本公开实施例的物体收发装置在收发货物过程中安装挂锁之前或者拆卸挂锁之后的结构示意图；以及
[0019]
图3示意性示出了根据本公开实施例的物体收发装置在收发货物过程中挂锁安装于壳体之后的结构示意图。
[0020]
附图标记说明
[0021]
1-物体收发装置；
[0022]
101-连接件；
[0023]
102-壳体；
[0024]
102a-第一壳体；
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102b-第二壳体；
[0025]
103-第一弹性件；
[0026]
104-顶板结构；
[0027]
141-基板；
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142-凸轴；
[0028]
105-第一容置空腔；
[0029]
106-插销；
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107-线圈；
[0030]
108-第二弹性件；
[0031]
109-端盖；
[0032]
109a-柱体；
[0033]
110-挂锁；
[0034]
1101-装载台；
[0035]
1102-伸入部；
[0036]
1102a-第一伸入部；
ꢀꢀꢀ
1102b-第二伸入部；
[0037]
1102c-第三伸入部；
[0038]
111-第二容置空腔；
[0039]
2-物体。
具体实施方式
[0040]
以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。
[0041]
在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
[0042]
在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
[0043]
术语“a和/或b”表示包括a，包括b，或者同时包括a和b。术语“第一”、“第二”等用于描述方便，不代表有任何顺序或者重要性程度之分。
[0044]
本公开的第一个示例性实施例提供了一种物体收发装置。该物体收发装置可以应用于物体运输的场景。例如可以是文件、水果、蔬菜、粮食、零食、衣服、书籍、电子产品等物体运输的场景。
[0045]
图1示意性示出了根据本公开实施例的物体收发装置的结构示意图。图1中为了突出示意壳体及其内部的容置空腔，采用剖面线绘示了壳体的结构，其他内部结构为了示意整体结构，例如弹性件、可伸缩固定件以及顶板结构等，并未示意剖面线。
[0046]
参照图1所示，本公开的物体收发装置1，包括：连接件101、壳体102、挂锁110以及可伸缩固定件。其中，连接件101固定于壳体102上。连接件101用于将一无人机与该物体收发装置1进行物理连接，通过该连接件101将该物体收发装置放置于指定高度，无人机处于悬空状态。壳体102内部具有交叉设置且连通的第一容置空腔105和第二容置空腔111。第二容置空腔111设置于第一容置空腔105的至少一侧。挂锁110用于安装物体。可伸缩固定件设
置于第二容置空腔111内。其中，可伸缩固定件伸展时，将挂锁110固定于第一容置空腔105内；可伸缩固定件收缩时，挂锁110在重力作用下从该壳体102的第一容置空腔105脱离出来。
[0047]
通过利用连接件101将无人机和物体收发装置1连接，将物体收发装置1放置于指定高度进行收发货过程。通过设置用于承载/安装物体的挂锁110和用于固定并释放该挂锁110的可伸缩固定件，实现对于物体的安装发货和拆卸收货操作。在收发货时无人机处于悬空状态而无需降落，适用于各种收发货场景，尤其是在不方便无人机降落的场景下能够进行收发货操作，避免了无人机收发货时由于起飞、降落而对地面人员带来的隐患；同时还有助于延长无人机的续航时间。
[0048]
在一实施例中，连接件101为缆绳，连接件101的一端连接于无人机中的机械装置，机械装置与无人机的控制系统电学连接或通信连接，使得连接件相对于无人机伸出的长度由控制系统进行控制。
[0049]
通过变化连接件101相对于无人机伸出的长度使得该物体收发装置1放置于指定高度，无需无人机降落便可以通过该物体收发装置实施收发货操作。进一步的，通过设置机械装置与无人机的控制系统电学连接或通信连接，则物体收发装置相对于无人机下降的高度由无人机的控制系统进行控制，实现对于物体高效且便捷的揽收及卸载。
[0050]
在一实施例中，参照图1所示，壳体102包括可拆卸固定的第一壳体102a和第二壳体102b。例如，第一壳体102a和第二壳体102b通过螺纹装配固定。第一壳体102a和第二壳体102b之间的装配部分相互匹配，例如可以设置为台阶匹配的形式，或者内螺纹和外螺纹匹配的形式等。
[0051]
继续参照图1所示，第一壳体102a上固定有连接件101和第一弹性件103，其中连接件101从第一壳体102a外部延伸，将第一壳体102a与无人机连接。第二壳体102b中具有交叉设置且连通的第一容置空腔105和第二容置空腔111。第一壳体102a和第二壳体102b固定后，第一壳体102a的内壁作为第一容置空腔105的顶表面。
[0052]
通过将壳体102设置为第一壳体102a和第二壳体102b两部分可拆卸连接的形式，加工方式简单。在后面要介绍的含有第一弹性件103和顶板结构104的物体收发装置中，通过设置可拆卸固定的第一壳体102a和第二壳体102b，第一弹性件103和/或顶板结构104便于进行更换，具有便于内部零部件更换的优点。
[0053]
在其它实施例中，壳体102可以是一体成型的结构或者分为更多个可以相互组装的组成部分。
[0054]
本实施例中，以壳体102整体呈“l”形作为示例，本公开的壳体102的形状基于第一容置空腔和第二容置空腔的分布对应进行设置，还可以是呈“t”、“f”或者鱼骨形等。本实施例以第一容置空腔105沿着竖直方向设置，第二容置空腔111位于第一容置空腔105的一侧，且二者相互垂直设置且连通作为示例，在其他实施例中，第一容置空腔105和第二容置空腔111之间相互交叉且连通即可，二者的夹角可以变化。在其它实施例中，第一容置空腔105两侧可以设置有第二容置空腔111，并且对应一个第一容置空腔，不限制第二容置空腔的个数，可以根据实际挂锁的结构对应设置用于固定的可伸缩固定件的位置和个数，进而对应设置第二容置空腔的位置和分布。
[0055]
图2示意性示出了根据本公开实施例的物体收发装置在收发货物过程中安装挂锁
之前或者拆卸挂锁之后的结构示意图。图3示意性示出了根据本公开实施例的物体收发装置在收发货物过程中挂锁安装于壳体之后的结构示意图。
[0056]
在一实施例中，参照图1-图3所示，挂锁110包括：装载台1101以及伸入部1102。该装载台1101的底部用于安装物体2。该伸入部1102设置于装载台1101上方，用于伸入至第一容置空腔105内，该伸入部1102沿着轴向呈中间窄两头宽的结构。在一实施例中，可伸缩固定件包括插销106，可伸缩固定件伸展时，该插销106能抵接于上述伸入部1102的较窄的中间部分。
[0057]
在一实施例中，可伸缩固定件可以采用磁性方式控制伸缩状态。例如，上述可伸缩固定件除了包括插销106之外，还包括：电磁铁结构以及连接于电磁铁结构和插销106之间的第二弹性件108。该插销106中设置有能被通电后的电磁铁结构吸引的部件或者所述插销106由磁性材料制备而成。上述磁性材料为现有的磁性材料。
[0058]
在一实施例中，参照图1所示，上述伸入部1102包括：位于较窄中间的第二伸入部1102b，位于较宽两头的第一伸入部1102a和第三伸入部1102c。其中第三伸入部1102c与装载台1101连接。第一伸入部1102a的顶部具有弧度，上述弧度使得挂锁110在伸入至第一容置空腔105的过程中减小了与壳体102内壁的摩擦。另外，值得一提的是，第一伸入部1102a的顶部具有弧度还具有带动插销106机械运动顺利实现挂锁110与插销106卡接的效果。另请参照图2和图3所示，上述弧度的设置，使得挂锁110在伸入/插入至第一容置空腔105的过程中，第一伸入部1102a可以在外界作用力下(例如推动挂锁110的推力)推动插销106向左稍稍移动或者发生形变而使得第一伸入部1102a可以继续向上插入，由于第二弹性件108的弹性作用，插销106回弹后抵接于所述伸入部1102的较窄的中间部分一第二伸入部1102b，第三伸入部1102c无法继续即插销106与伸入部1102实现卡接。由于上述卡接作用，第三伸入部1102c无法继续向上移动，从而在可伸缩固定件伸展时，将挂锁110固定于第一容置空腔105内。
[0059]
例如图1中示意的视图中第一伸入部1102a呈半圆形。第三伸入部1102c为柱体或棱台状。当然在其他实施例中，第一伸入部1102a可以是其他含有弧形的结构。对应立体结构中，第一伸入部1102a的上表面只要是具有弧度的结构均在本公开的保护范围之内。
[0060]
可以通过控制电磁铁结构的通断电来实现电磁铁结构有无磁性的控制，进而实现对于插销106的吸引控制。在电磁铁结构通电的情况下，电磁铁结构吸引插销106沿着靠近电磁铁结构的方向移动，移动的距离可以通过变化电磁铁的磁性强度来实现调控，此时第二弹性件108被压缩，具有弹性势能；在电磁铁结构断电的情况下，第二弹性件108储存的弹性势能释放，在第二弹性件108恢复原状的过程中带动插销106回到初始位置。该初始位置对应插销106在水平方向上处于能够抵接于第二伸入部1102b的位置。
[0061]
参照图1-图3所示，电磁铁结构包括：端盖109和线圈107，所述端盖109盖合于第二容置空腔111。该端盖109包括一柱体109a，该柱体109a的外围被线圈107缠绕。具体而言，参照图1所示，在柱体109a的外围具有空隙，该空隙用于容置线圈107，线圈107缠绕于柱体109a的外围。
[0062]
端盖109和线圈107作为电磁铁结构的组成部分，线圈107从端盖109的外部向内延伸，例如图1中示意的线圈107暴露于端盖109外部的线圈部分，外部的线圈部分用于接入电流。端盖109的设置一方面可以作为线圈107缠绕的载体，更进一步柱体可以设置为铁芯形
成带铁芯的螺线管，从而基于电磁感应实现对于插销106的吸引；另一方面，端盖109盖合于第二容置腔111中，可以实现防尘、防水效果，有利于该物体收发装置在各种天气状况下运输、收发物体。
[0063]
在一实施例中，例如参照图1-图3所示，上述柱体109a为空心柱体，该空心柱体中的空心区域用于容置第二弹性件108。在第二弹性件108收缩时，可以回缩至空心的柱体109a的空心区域。
[0064]
在一实施例中，上述物体收发装置还包括：设置于第一容置空腔中的第一弹性件103以及顶板结构104。
[0065]
参照图2所示，第一容置空腔105呈倒凸字形，顶板结构104设置于第一容置空腔叫105由倒凸字形的壳体内壁形成的台面上。所述顶板结构104包含：基板141和位于该基板上的凸轴142。第一弹性件103的一端(例如图2中示意的上端)固定于所述壳体102内部；凸轴142伸入至第一弹性件103的另一端(例如图2中示意的下端)内。
[0066]
参照图3所示，在挂锁110伸入至所述第一容置空腔105内部的过程中，该挂锁110能抵接上述顶板结构104移动使得第一弹性件103被压缩。参照图2所示，在挂锁110从所述第一容置空腔105脱离的过程中，上述顶板结构104在第一弹性件103的弹力作用下回到上述台面上。
[0067]
上述顶板结构104设置于第一容置空腔中105由倒凸字形的壳体内壁形成的台面上，一方面对台面以上的空间进行封闭，可以起到防尘防水的效果；另一方面顶板结构104还会在挂锁110逐步插入第一容置空腔105的过程中起到缓冲的效果，并且在可伸缩固定件收缩后，挂锁除了受到重力作用外，还会受到顶板结构104和第一弹性件103沿着竖直方向的轴向回弹力，限定了挂锁110脱离的方向为竖直向下，避免由于物体2分布不均匀引起的挂锁110脱离过程中与第一容置空间105对应的壳体102内壁发生碰撞的问题，有助于保证挂锁110的稳定脱离。
[0068]
上述实施例中，可伸缩固定件与无人机可以通过电学连接和/或通信连接，由无人机控制可伸缩固定件的伸缩状态。
[0069]
上述实施例中，第一弹性件103和第二弹性件108可以是弹簧或者其他弹性结构。
[0070]
下面对应在应用场景中来描述上述物体收发装置的各部件的位置和可伸缩固定件的位置状态。
[0071]
例如在一需要进行物体揽收的场景下，无人机悬空无需降落，参照图2所示，通过连接件101可以将该物体收发装置1从无人机放下并放置于指定高度，将物体2安装于挂锁110底部，安装固定的方式可以是铰接、螺接、卡接、胶粘等方式。
[0072]
然后将挂锁110向上移动插入/伸入至壳体102的第一容置空间105，此时对应可伸缩固定件中的插销106位于初始位置，即可伸缩固定件为伸展状态，该初始位置对应插销106在水平方向上处于能够抵接于第二伸入部1102b的位置。在可伸缩固定件包括了电磁铁结构和第二弹性件的实施例中，可伸缩固定件为伸展状态对应电磁铁结构处于断电状态。随着挂锁110的向上移动，第一伸入部1102a带动插销106机械运动进而使得插销106抵接于挂锁110的较窄的第二伸入部1102b，实现挂锁110与插销106卡接的效果。
[0073]
与此同时，在包含第一弹性件103和顶板结构104的实施例中，随着挂锁110向上移动插入/伸入至壳体102的第一容置空间105的进行，挂锁110的顶部接触到顶板结构104后
推动顶板结构104向上运动压缩第一弹性件103，此时挂锁110向上运动受到缓冲作用，在插销106将挂锁110卡接后，挂锁110附带物体2固定于该物体收发装置1上，参照图3所示，实现物体的揽收，或者也称之发件过程。
[0074]
之后无人机的控制系统可以控制连接件101的长度缩短至合适的距离使得该物体收发装置1可以随着无人机进行运输。
[0075]
例如在一需要进行物体卸载的场景下，此时无人机通过连接件101连接有该物体收发装置1，该物体收发装置1中携带有运输的物体，当无人机到达指定地点后，无人机悬空无需降落，通过连接件101可以将该物体收发装置1从无人机放下并放置于指定高度。此时物体收发装置1和物体2之间的放置关系可以参照图3所示，可伸缩固定件此时为伸展状态，将挂锁110固定于第一容置空腔105内。
[0076]
接下来需要控制可伸缩固定件收缩，在可伸缩固定件包括了电磁铁结构和第二弹性件的实施例中，使电磁铁结构处于通电状态，电磁铁结构吸引插销106，此时插销106不再抵接于挂锁110的较窄的第二伸入部1102b。那么，在重力作用下挂锁110从该壳体102的第一容置空腔105脱离出来。在插销106从壳体102的第一容置空腔105中脱离后，可伸缩固定件可以恢复至初始状态，即恢复至伸缩状态，对应电磁铁结构处于断电状态。
[0077]
对应的，在包含第一弹性件103和顶板结构104的实施例中，挂锁110除了受到重力的作用之外，还会受到顶板结构104和第一弹性件103沿着竖直方向的轴向回弹力，限定了挂锁110脱离的方向为竖直向下，避免由于物体2分布不均匀引起的挂锁110脱离过程中与第一容置空间105对应的壳体102内壁发生碰撞的问题，有助于保证挂锁110的稳定脱离。脱离后的效果可以参照图2所示。同时，顶板结构104回弹至位于第一容置空腔中105由倒凸字形的壳体内壁形成的台面上，实现防尘防水。
[0078]
之后，便可以将挂锁110上的物体2拆卸下来，实现收件过程。
[0079]
综上所述，本实施例提供了一种物体收发装置，通过利用连接件将无人机和物体收发装置连接，将物体收发装置放置于指定高度进行收发货过程。通过设置用于承载/安装物体的挂锁和用于固定并释放该挂锁的可伸缩固定件，实现对于物体的安装发货和拆卸收货操作。在收发货时无人机处于悬空状态而无需降落，适用于各种收发货场景，尤其是在不方便无人机降落的场景下能够进行收发货操作，避免了无人机收发货时由于起飞、降落而对地面人员带来的隐患；同时还有助于延长无人机的续航时间。更进一步的，通过优化设置可伸缩固定件、设置第一弹性件和顶板结构，提高了上述物体收发装置在收发件过程中的操作稳定性。
[0080]
本公开的第二个示例性实施例提供了一种无人机结构。该无人机结构包括：用于运输物体的无人机，以及上述提及的任一种物体收发装置，连接件将该无人机与该物体收发装置进行物理连接。
[0081]
本实施例中，无人机可以是旋翼无人机或者其他可以按照预定轨迹飞行的无人机。
[0082]
该无人机结构通过利用连接件将无人机和物体收发装置连接，将物体收发装置放置于指定高度进行收发货过程。通过设置用于承载/安装物体的挂锁和用于固定并释放该挂锁的可伸缩固定件，实现对于物体的安装发货和拆卸收货操作。在收发货时无人机处于悬空状态而无需降落，适用于各种收发货场景，尤其是在不方便无人机降落的场景下能够
进行收发货操作，避免了无人机收发货时由于起飞、降落而对地面人员带来的隐患；同时还有助于延长无人机的续航时间。
[0083]
综上所述，本公开提供了一种物体收发装置及无人机结构，可以至少部分地解决无人机在收发货过程中必须降落的问题，通过利用连接件将无人机和物体收发装置连接，将物体收发装置放置于指定高度进行收发货过程，在收发货时无人机处于悬空状态而无需降落，适用于各种收发货场景，尤其是在不方便无人机降落的场景下能够进行收发货操作，避免了无人机收发货时由于起飞、降落而对地面人员带来的隐患；同时还有助于延长无人机的续航时间。更进一步的，通过优化设置可伸缩固定件、设置第一弹性件和顶板结构，提高了上述物体收发装置在收发件过程中的操作稳定性。
[0084]
以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。
[0085]
本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。
[0086]
以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。