技术特征：
1.一种多功能无人机系统，其特征在于，包括：无人机设备，所述无人机设备包括：无人机(1)；摄像头(2)，所述摄像头(2)设置在所述无人机(1)的侧壁上；机械臂(3)，所述机械臂(3)的一端连接于所述无人机(1)，所述机械臂(3)能够折叠放置在所述无人机(1)下方；机械手(4)，所述机械手(4)可拆卸连接于所述机械臂(3)的另一端，所述机械手(4)为抓取式机械手、清洁式机械手(43)、球式机械手(44)或人手式机械手(45)，以分别完成抓取任务、清洁任务、摘果实任务或精细任务；控制单元，所述控制单元与所述无人机(1)、所述摄像头(2)、所述机械臂(3)和所述机械手(4)均电连接，所述控制单元能够控制所述无人机(1)的飞行线路，接收所述摄像头(2)拍摄的画面，控制所述机械臂(3)和所述机械手(4)动作；通讯单元，所述通讯单元与所述控制单元电连接；服务器，所述服务器能够通过所述通讯单元与所述控制单元交互数据；智能机库，所述智能机库与所述服务器电连接，所述服务器能够接收任务指令，并控制所述智能机库选择相应的所述机械手(4)安装在所述无人机设备上。2.根据权利要求1所述的多功能无人机系统，其特征在于，所述机械臂(3)包括基座(31)、第一转动件(32)、第二转动件(33)、第三转动件(34)、第四转动件(35)、第五转动件(36)、第一连杆(37)、第二连杆(38)和第三连杆(39)，所述基座(31)连接于所述无人机(1)的底面，所述第一转动件(32)沿z轴可转动连接于所述基座(31)，所述第二转动件(33)沿y轴可转动连接于所述第一转动件(32)，所述第一连杆(37)固定连接于所述第二转动件(33)，所述第三转动件(34)沿y轴可转动连接于所述第一连杆(37)，所述第二连杆(38)固定连接于所述第三转动件(34)，所述第四转动件(35)沿x轴可转动连接于所述第二连杆(38)，所述第三连杆(39)固定连接于所述第四转动件(35)，所述第五转动件(36)沿z轴可转动连接于所述第三连杆(39)，所述x轴与所述摄像头(2)的长度方向重合，所述z轴垂直于所述底面，所述x轴、所述y轴和所述z轴两两垂直。3.根据权利要求1所述的多功能无人机系统，其特征在于，所述机械臂(3)与所述无人机(1)的底面螺纹连接、卡接或电磁连接。4.根据权利要求1所述的多功能无人机系统，其特征在于，所述抓取式机械手为钳式机械手(41)或爪式机械手(42)，所述钳式机械手(41)包括两个钳爪(411)，所述爪式机械手(42)包括多于两个夹爪(421)。5.根据权利要求1所述的多功能无人机系统，其特征在于，所述清洁式机械手(43)包括连接杆(431)、清洁板(432)和清洁件，所述清洁板(432)可转动连接于所述连接杆(431)，所述清洁件可拆卸连接于所述清洁板(432)。6.根据权利要求1所述的多功能无人机系统，其特征在于，所述球式机械手(44)包括两个半球壳爪(441)，两个所述半球壳爪(441)能够相对闭合为一个空球壳，以包裹果实并切断枝子。7.根据权利要求1所述的多功能无人机系统，其特征在于，所述无人机设备还包括置物袋(5)，所述无人机(1)上设置有置袋架(6)，所述置物袋(5)套设在所述置袋架(6)上。
8.一种如权利要求1-7任一项所述的多功能无人机系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：s01、服务器接收任务指令，所述任务指令包括任务类型和目标位置，所述任务类型包括抓取任务、清洁任务、摘果实任务和精细任务；s02、所述服务器控制智能机库根据所述任务类型为无人机设备安装相应的机械手(4)；s03、所述服务器向所述无人机设备的通讯单元发送任务指令，所述通讯单元将所述任务指令传输至所述控制单元；s04、所述控制单元控制所述无人机设备飞往所述目标位置，所述控制单元根据摄像头(2)拍摄的图像判断任务对象，并控制所述机械臂(3)和所述机械手(4)进行任务操作；s05、所述控制单元判断是否存在所述任务对象，存在则继续s04步骤，不存在则任务完成，所述控制单元控制所述无人机设备返回。9.根据权利要求8所述的多功能无人机系统的控制方法，其特征在于，步骤s03还包括所述控制单元控制所述机械臂(3)折叠，步骤s04还包括在所述机械手(4)进行任务操作前，所述控制单元控制所述机械臂(3)伸展，以使所述机械手(4)靠近所述任务对象，步骤s05还包括在所述无人机设备返回时，所述控制单元控制所述机械臂(3)折叠。10.根据权利要求8所述的多功能无人机系统的控制方法，其特征在于，步骤s02还包括所述控制单元将所述无人机设备的电量数据通过所述通讯单元传输至所述服务器，当电量低于预设电量时，所述服务器控制所述智能机库为所述无人机设备更换电池。
技术总结
本发明涉及一种多功能无人机系统，其包括无人机设备、服务器和智能机库。无人机设备包括无人机、摄像头、机械臂、机械手、控制单元和通讯单元。摄像头设置在无人机的侧壁上，机械臂的一端连接于无人机，机械臂能够折叠放置在无人机下方。机械手可拆卸连接于机械臂的另一端，机械手为抓取式机械手、清洁式机械手、球式机械手或人手式机械手，以分别完成抓取任务、清洁任务、摘果实任务或精细任务。控制单元与无人机、摄像头、机械臂和机械手均电连接，通讯单元用于使控制单元与服务器交互数据。智能机库与服务器电连接，服务器能够接收任务指令，并控制智能机库选择相应的机械手安装在无人机设备上。本发明还涉及该多功能无人机系统的控制方法。控制方法。控制方法。
技术研发人员：夏亮 闫文雪 熊涛
受保护的技术使用者：北京煜邦电力技术股份有限公司
技术研发日：2021.11.19
技术公布日：2022/1/14