，控制摄像装置或其他摄像装置的操作（例如，拍摄或传输图片、放大或缩小、 开启或关闭、切换拍摄方式、转换图像分辨率、改变焦距、改变景深、改变曝光时间、改变可 视角度或可视范围）。在某些例子中，可移动物体、机架及/或有效负载的通信信息包括一 个或多个传感器（例如，感应系统508或负载504的传感器）的信息。这些通信信息包括 一个或多个不同类型传感器（例如，GPS传感器、移动传感器、积分传感器、近场传感器、或 图像传感器）的感应信息。这些信息与可移动物体、运载体及/或有效负载的位置（例如， 方位及方向）、运动或加速度相关。有效负载的这些信息可以包括有效负载拍摄的数据或 有效负载的状态信息。终端512传输的控制数据用于控制可移动物体500、运载体502及/ 或有效负载504的状态。可选地组合，运载体502及有效负载504还包括通信模块以和终 端512通信，如此一来终端可以独立地通信及控制可移动物体500、运载体502及有效负载 504〇
[0114] 在某些实施例中，可移动物体500用于与终端512之外的另外一个遥控装置通信， 或替代终端512。终端512也可以像可移动物体500 -样与该另外一个遥控装置通信。例 如，可移动物体500及/或终端512可以与另外一个可移动物体、或另外一个可移动物体的 运载体或有效负载通信。当需要时，遥控装置可以是第二终端或其它计算设备（例如，计算 机、笔记本电脑、平板电脑、智能手机、或其他移动设备）。遥控装置用于传送数据给可移动 物体500,接收可移动物体500的数据，传输数据给终端512,及/或接收终端512的数据。 可选地，遥控装置与互联网或其它电信网络连接，如此一来，从可移动物体500及/或终端 512接收的数据可以上传到网站或服务器。
[0115] 图6所示为本发明的实施例中用于控制可移动物体的系统的功能模块图。系统 600运用于本文所揭露的系统、设备及方法的任意合适的实施例组合。系统600包括感应模 块602、处理单元604、永久性的计算机读取介质606、控制模块608,及通信模块610。
[0116] 感应模块602利用不同类型的感应器以不同方式收集与可移动物体的相关信息。 不同类型的传感器可以感应不同类型的信号或来自不同资源的信号。例如，传感器包括惯 性传感器、GPS传感器、近场传感器（例如，激光雷达）、或视觉/图像传感器（例如，摄像装 置）。感应模块602可以与包括大量处理器的处理单元604连接。在某些实施例中，感应模 块602与传送模块612 (例如，WIFI图像传送模块）连接，该传送模块612用于直接传送感 应数据给合适的外设设备或系统。例如，传送模块612用于传送由感应模块602的摄像装 置所拍摄的图像给远程终端。
[0117] 处理单兀604有一个或多个处理器，例如，可编程处理器（例如，中央处理器， CPU)。处理单元604与永久性的计算机读取介质606连接。永久性的计算机读取介质606 可以存储逻辑、代码、及/或由处理单元604处理的编程指令以执行一个或多个步骤。永久 性的计算机读取介质606包括一个或多个存储单元（例如，可擦写介质或外设存储器，例 如，SD卡或随机存取存储器（RAM))。在某些实施例中，从感应模块602获得的数据被传送 并存储至永久性的计算机读取介质606的存储器单元。永久性的计算机读取介质606的存 储器单元存储逻辑、代码、及/或由处理单元604处理的编程指令以执行本文描述的任意合 适实施例中的方法。举例而言，处理单元604用于执行指令，使得处理单元604的一个或多 个处理器分析由感应模块所产生的感应数据。存储器单元可以存储从感应模块所获得且被 处理单元所处理的感应数据。在某些实施例中，永久性的计算机读取介质606的存储器单 元用于存储由处理单元604所处理的处理结果。
[0118] 在某些实施例中，处理单元604与控制单元608连接，所述控制单元608用于控制 可移动物体的状态。例如，控制模块608用于控制可移动物体的推力装置，以调整与六个自 由度相关的可移动物体的空间位置、速度及/或加速度。可选地或合并地，控制模块能控制 一个或多个机架、负载或感应模块的状态。
[0119] 处理单元604与通信模块610连接，所述通信模块610用于发送及/或接收从一 个或多个外设设备（例如，终端、显示设备、或其他遥控控制器）获得的数据。任何合适的 通信方法都可以使用，例如，有线通信或无线通信。举例而言，通信模块610利用一个或多 个局域网、广域网、红外线、无线电、WIFI、点对点（P2P)网络、电信网络、云通信及诸如此类 的通信网络。可选地，中继站，例如，发射塔、卫星、或移动基站都可以使用。无线通信可以 是近距离或非近距离的。在某些实施例中，无线通信视线（line-of-sight)可以用于或不 用于通信。通信模块610传输及/或接收感应模块602的一个或多个感应数据，传输及/ 或接收一个或多个处理单元604生成的处理结果，传输及/或接收终端或遥控控制器的预 设控制数据，用户指令等诸如此类的感应数据。
[0120] 系统600的部件以任意合适的配置进行分配。例如，系统600的一个或多个部件 位于可移动物体、运载体、有效负载、终端、感应系统，或额外的能与上述装置通信的外设设 备。此外，尽管附图6描述了单个处理单元604和单个永久性的计算机读取介质606,本领 域技术人应当理解，这样的描述不是有意限定，系统600包括大量的处理单元及/或永久性 的计算机读取介质。在某些实施例中，大量的处理单元及/或永久性的计算机读取介质可 以安装于不同的装置，例如，在可移动物体、运载体、有效负载、终端、感应模块、额外的能与 上述装置通信的外设设备，或上述装置的组合，如此一来，任何合适的具有处理及/或存储 功能的系统600可以安装于上述提到的一个或多个装置上。
[0121] 以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非因此限制本发明的专利范围，本领域的 普通技术人员在不脱离本发明精神的情况下，可以做出变化、改变、等效结构或等效流程变 换。这些变换均同理包括在本发明的专利保护范围内，本发明的范围仅局限于后附的权利 要求书。
【主权项】
1. 一种可移动物体的起飞辅助的方法，所述方法包括： 在第一控制方式下增加对所述可移动物体的致动器的输出，其中，对所述致动器的输 出会增加可移动物体的高度； 根据对所述致动器的输出，由致动器所测量的输出、或可移动物体的速度或加速度，通 过处理器判断所述可移动物体是否已经达到起飞阈值；及 当所述可移动物体已经达到所述起飞阈值时，在所述第二控制方式下控制对致动器的 输出。
2. 如权利要求1所述的方法，其中，所述可移动物体是一个能够竖直起飞及/或降落的 飞行器。
3. 如权利要求1所述的方法，其中，所述第一控制方式是第一积分控制方式。
4. 如权利要求3所述的方法，其中，在第一积分控制方式下的积分值设置为默认值。
5. 如权利要求4所述的方法，其中，所述默认值为零。
6. 如权利要求1所述的方法，还包括：接收指令以增加所述可移动物体的高度。
7. 如权利要求6所述的方法，其中，所述指令由遥控终端发送。
8. 如权利要求6所述的方法，进一步包括，在接收指令以增加所述可移动物体的高度 之前，接收指令以启动所述致动器，并设置所述致动器为怠速状态。
9. 如权利要求8所述的方法，进一步包括，当增加高度的指令没有超过预设值时，减少 对所述致动器的输出，使得所述致动器处于怠速状态。
10. 如权利要求1所述的方法，其中，所述第二控制方式是第二积分控制方式。
11. 如权利要求1所述的方法，其中，使用所述第二控制方式控制对所述致动器的输出 包括竖直方向的积分控制。
12. 如权利要求1所述的方法，其中，根据对所述致动器的输出量判断所述可移动物体 是否已经达到所述起飞阈值包括：当对所述致动器的输出量超过预设输出值时，判定所述 可移动物体已经达到所述起飞阈值。
13. 如权利要求12所述的方法，其中，根据测量的高度、速度或加速度、或从所述可移 动物体的致动器所测量的输出，判断所述可移动物体是否已经达到所述起飞阈值。
14. 如权利要求1所述的方法，其中，不需要接收来源于可移动物体外部的信号，就能 判断所述可移动物体是否达到了起飞阈值。
15. 如权利要求1所述的方法，其中，达到所述起飞阈值的条件为：（1)当对所述致动器 的输出大于第一预设输出阈值及所述可移动物体在竖直方向上的加速度超过预设加速度 值，或⑵当对所述致动器的输出超过了第二预设输出值。
16. 如权利要求15所述的方法，其中，所述第二预设输出值不同于所述第一预设输出 值。
17. 如权利要求16所述的方法，其中，所述第二预设输出值大于所述第一预设输出值。
18. -种可移动物体的起飞辅助的系统，所述系统包括： 可移动物体的致动器，其中对所述致动器的输出会增加所述可移动物体的高度； 处理器，用于根据对致动器的输出、从致动器测量的输出、或可移动物体的速度或加速 度来判断可移动物体是否达到起飞阈值，并且（1)当可移动物体没有达到起飞阈值时采用 第一控制方式，及（2)当可移动物体达到起飞阈值时采用第二控制方式，生成一个用于对 致动器的输出进行控制的信号。
19. 如权利要求18所述的系统，其中，所述处理器是机载于所述可移动物体中。
20. 如权利要求18所述的系统，其中，所述处理器在与所述可移动物体分开的外设装 置中。
21. 如权利要求18所述的系统，其中，所述可移动物体是一个能够竖直起飞及/或降落 的飞行器。
22. 如权利要求18所述的系统，其中，所述可移动物体是一个无人飞行器。
23. 如权利要求22所述的系统，其中，所述无人飞行器是一个旋翼飞行器。
24. 如权利要求22所述的系统，其中，所述致动器是一个驱动所述可移动物体的推进 单元的电机。
25. 如权利要求18所述的系统，其中，所述第一控制方式是第一积分控制方式。
26. 如权利要求25所述的系统，其中，在所述第一积分控制方式下的积分值设置为默 认值。
27. 如权利要求18所述的系统，其中，所述第二控制方式是第二积分控制方式，该第二 积分控制方式包括竖直方向的积分控制。
28. 如权利要求18所述的系统，其中，当如下一个或多个条件得到满足时，达到所述起 飞阈值：（1)当对所述致动器的输出大于第一预设输出阈值及所述可移动物体在竖直方向 上的加速度超过预设加速度值，或（2)当对所述致动器的输出超过了第二预设输出值。
29. 如权利要求18所述的系统，进一步包括接收器，该接收器用于接收指令以增加所 述可移动物体的高度。
30. 如权利要求18所述的系统，其中，不需要接收来源于可移动物体外部的信号，所述 处理器就能判断所述可移动物体是否达到了起飞阈值。
【专利摘要】提供飞行器起飞辅助的系统、方法及设备。所述飞行器可以使用第一控制方式起飞，当达到起飞阈值时切换到第二控制方式以进行正常飞行。可选地，第一控制方式不使用积分控制而第二控制方式可以使用所述积分控制。所述飞行器可以根据对所述飞行器电机的输出及/或所述飞行器的加速度来判定是否达到起飞阈值。
【IPC分类】B64D31-00
【公开号】CN104812671
【申请号】CN201480003109
【发明人】石峻, 潘绪洋
【申请人】深圳市大疆创新科技有限公司
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2014年3月27日
【公告号】US9126693, WO2015143684A1