状况下，不可能通过增加施加到MLG组件的一个的制动力来实现另外的偏航力矩要求。在这样的状况下，可以配置控制增益以便将施加到MLG组件的一个的制动力减少到100%以下，即以牺牲纵向力要求为代价，优先处理偏航力矩要求。
[0039]这样，纵向力溢出再分配逻辑模块22和力矩溢出再分配逻辑模块23内部地再分配“溢出”(即，不能由MLG组件实现的纵向制动或驱动力的比例)以便确定满足预定优先级(例如，总是实现偏航力矩要求，即使这导致纵向力要求无法实现，或者相反)的MLG组件的纵向力命令的组合。这可以被称为最佳地分配溢出。
[0040]还可以根据从重新配置模块接收的数据在运行时调整力和力矩分配参数。因此，针对每个MLG组件11、12，涉及以下的运行时信息可用于确定在MLG组件之间应以何比例分配纵向力输入要求Fx*和力矩输入要求Mz*:可用的致动器的类型；该致动器的操作状态；致动器的健康，即，适应度；跑道状况；操作场景；或者任何其他结构的、操作的或系统限制。
[0041]尽管已经在上文中参考一个或更多个优选实施方式描述了本发明，应理解，在不脱离所附权利要求所限定的发明的范围的情况下，可以做出各种改变或修改。
【主权项】
1.一种飞行器的起落架力和力矩分配器系统，所述飞行器具有在前后方向上对准的纵向轴，垂直于所述纵向轴的垂直轴以及包括关于所述纵向轴对称地布置的车架对的起落架，每个车架具有布置成制动和/或驱动一个或更多个轮的致动器，所述力分配系统包括: 分配模块，所述分配模块被布置成:接收包括与沿所述起落架的所述纵向轴的期望制动或驱动力对应的纵向力输入要求、和与关于所述起落架的所述垂直轴的期望力矩对应的力矩输入要求的输入要求；并且被布置成使用所接收的输入要求来计算输出命令，所述输出命令针对每个车架包括与要施加到所述车架的沿所述纵向轴的制动或驱动力对应的纵向力输出命令以实现所述纵向力输入要求，和与要施加到所述车架的沿所述纵向轴的制动或驱动力对应的力矩输出命令以实现所述力矩输入要求；以及 基于误差的反馈回路模块，被布置成:计算所述输出命令和所述输入要求之间的误差；使用计算出的误差来计算修正的纵向力要求和修正的力矩要求；并向所述分配模块输出所述修正的纵向力输入要求和修正的力矩输入要求，以分别作为所述输入要求的纵向力输入要求和力矩输入要求被接收。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述基于误差的反馈回路模块包括第一闭环反馈回路和第二闭环反馈回路；所述第一闭环反馈回路被布置成计算多个纵向力输出命令之和与所述纵向力输入要求之间的第一误差，并且所述第二闭环反馈回路被布置成计算多个力矩输出命令之和与力矩输入要求之间的第二误差，并且所述基于误差的反馈回路模块被布置成使用所述第一误差来计算所述修正的力输入要求并使用所述第二误差来计算所述修正的力矩输入要求。3.根据权利要求1或2所述的系统，其中所述分配模块被布置成计算所述输出命令、使得针对所述车架对中每个的纵向力输出命令相同。4.根据权利要求1-3中的任一项所述的系统，其中所述分配模块被布置成计算所述输出命令、使得针对所述车架对中一个的力矩输出命令与针对所述车架对中另一个的力矩输出命令大小相等但是方向相反。5.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其中所述分配模块被布置成通过以多个分配参数乘以所接收的输入命令来计算所述输出命令，每个分配参数与所述车架对中一个的致动器的特性相对应。6.根据权利要求5所述的控制系统，其中能够根据操作场景、系统布局、结构限制、致动器类型、致动器适应度以及致动器可用性中的一个或更多个来在运行时调整所述分配参数。7.根据权利要求2所述的系统，其中所述基于误差的反馈回路模块被布置成向所述第一误差施加第一控制增益以计算所述修正的力输入要求，并且向所述第二误差施加第二控制增益以计算所述修正的力矩输入要求。8.根据权利要求7所述的系统，其中能够根据操作场景、系统布局、结构限制、致动器类型、致动器适应度以及致动器可用性中的一个或更多个来在运行时调整所述第一和第二控制增益。9.根据权利要求7或8所述的系统，其中能够在运行时调整所述第一和第二控制增益以优先处理所述纵向力输入要求或者所述力矩输入要求。10.根据权利要求1-9中任一项所述的系统，所述系统还包括优先级饱和模块，所述优先级饱和模块被布置成:接收所述纵向力输入要求和力矩输入要求；根据一个或更多个运行时调整的优先级饱和值限制所述纵向力输入要求或者所述力矩输入要求；以及向所述分配模块输出所述纵向力输入要求和力矩输入要求。11.根据权利要求10所述的系统，其中根据操作场景、系统布局、结构限制、致动器类型、致动器适应度以及致动器可用性中的一个或更多个调节所述优先级饱和值。12.根据权利要求1-11中任一项所述的系统，所述系统包括动态饱和模块，所述动态饱和模块被布置成:从所述分配模块接收所述输出命令；接收多个运行时调整的动态饱和值；以及根据所述动态饱和值限制所述输出命令。13.根据权利要求12所述的系统，其中所述动态饱和值的每一个取决于操作场景、系统布局、结构限制、致动器类型、致动器适应度以及致动器可用性中的一个或更多个。14.根据权利要求10所述的系统，所述系统包括动态饱和模块，所述动态饱和模块被布置成:从所述分配模块接收所述输出命令；接收多个运行时调整的动态饱和值；以及根据所述动态饱和值限制所述输出命令，并且其中所述优先级饱和模块被布置成对超出所述动态饱和值的所接收的纵向力输入要求和所述力矩输入要求中每一个的一部分进行最优的再分配。15.根据权利要求1-12中任一项所述的系统，所述系统包括重新配置模块，所述重新配置模块被布置成在不干扰其连续操作的情况下接收指示操作场景、系统布局、结构限制、致动器类型、致动器适应度以及致动器可用性中的一个或更多个的重新配置参数，并且在所述一个或更多个参数中发生变化的情况下基于上述重新配置参数输出优先级饱和值、动态饱和值、第一和第二控制增益和/或分配参数。
【专利摘要】本发明提供一种飞行器的起落架力和力矩分配器系统(20)，飞行器具有包括关于纵向轴对称地布置的一对车架的起落架，每个车架具有布置成制动和/或驱动一个或更多个轮的致动器。力分配系统包括：分配模块，被布置成：接收包括与沿所述起落架的所述纵向轴的期望制动或驱动力对应的纵向力输入要求和与关于所述起落架的所述垂直轴的期望力矩对应的力矩输入要求的输入要求；并且被布置成使用所接收的输入要求来计算输出命令，所述输出命令针对每个车架包括与要施加到所述车架的沿所述纵向轴的制动或驱动力对应的纵向力输出命令以实现所述纵向力输入要求，和与要施加到所述车架的沿所述纵向轴的制动或驱动力对应的力矩输出命令以实现所述力矩输入要求。
【IPC分类】B64C25/40, B64C25/48, B60T8/17
【公开号】CN104936860
【申请号】CN201380070565
【发明人】米格尔·安格尔·加马-瓦尔德斯, 路易斯-埃马纽埃尔·罗马纳, 安德烈亚·达米亚尼, 迈克尔·理查德·温克普
【申请人】空中客车营运有限公司, 空中客车运营简化股份公司
【公开日】2015年9月23日
【申请日】2013年11月15日
【公告号】EP2920070A1, US20150301531, WO2014076486A1