中节弹簧49，中节指骨48、远节弹簧47，远节指骨46，并将指骨滑动块53与远节指骨46形成连接的状态。
[0058]工作原理:
[0059]当芯片组控制信号发出指令控制四个节骨步进电机36中之一的转动时，其节骨步进电机36的螺旋转动轴带动其节骨滑动块37上下移动，而使节骨滑动块37和肱骨40呈连接状态的节骨线38也随着节骨滑动块37压缩和伸展节骨弹性圈39。当节骨滑动块37向上时，节骨线38压缩节骨弹性圈39，使肱骨40绕着脚节骨35朝着其方向弯曲。当节骨滑动块37向下时，由于节骨弹性圈39的弹性，节骨线38伸展节骨弹性圈39，使肱骨40绕着脚节骨35朝着其反方向恢复原状。
[0060]肱骨40与指骨45的工作原理是一样的，当芯片组控制信号发出指令控制四个肱骨步进电机41中之一的转动时，其肱骨步进电机41的螺旋转动轴带动其肱骨滑动块42上下移动，而使肱骨滑动块42和指骨45呈连接状态的肱骨线43也随着肱骨滑动块42压缩和伸展其肱骨弹性圈44。当肱骨滑动块42向上时，肱骨线43压缩肱骨弹性圈44使指骨45绕着肱骨40朝着其方向弯曲。当肱骨滑动块42向下时，由于肱骨弹性圈44的弹性，肱骨线43伸展肱骨弹性圈44，使指骨45绕着肱骨40朝着其反方向恢复原状。
[0061]当指骨步进电机54通过螺旋轴带动指骨滑动块53移动时，将指骨滑动块53和远节指骨46形成内在连接关系的指骨线52控制近节指骨50、中节指骨48、远节指骨46的相对收缩伸展。当指骨滑动块53向上移动，指骨线52的收缩使近节指骨50、中节指骨48和远节指骨46朝掌心相对转动。当指骨滑动块53向下移动时，指骨线52伸展，由于各个指骨之间内在弹簧的恢复性，使近节指骨50、中节指骨48和远节指骨46呈伸展状态。上述是一个爪子的伸展和收缩状态。
[0062]当五个爪子对应的五个指骨滑动块带动其对应的指骨线52向上移动时，五个爪子形成掌心的状态，当五个爪子对应的五个指骨滑动块带动指骨线52向下移动时，由于指骨内的弹性恢复的作用，五个爪子形成伸展的状态。
[0063]联系脚节骨35、肱骨40和指骨45，通过芯片控制组72的指令控制节骨步进电机36、肱骨步进电机41和指骨步进电机54，可以实现一只肢体在空间的运动。四只肢体相同的原理，可实现四肢在空中运动的姿态。
[0064]如图11、12、13所示，万旋关工作原理如下:
[0065]结构原理:
[0066]一方面，控制腹鳞片18的旋转角度。芯片组发出指令，逐次经过腹鳞外导线65，腹鳞导电环62，腹鳞内导线67控制腹鳞小步进电机68，腹鳞小步进电机68按照指令要求旋转，带动腹鳞滑动推板69左右移动，与腹鳞滑动挡板60接触的腹鳞滑动推板69的端面是凸形的，作用是使凸形的顶点与一个腹鳞滑动挡板60接触，使腹鳞滑动挡板60移动距离最大，凸形的边缘可以与相邻的几个腹鳞滑动挡板60接触，使其移动距离依次降低，直到平均距离。当腹鳞小步进电机68顺时针旋转时，通过腹鳞小步进电机68的螺旋轴带动腹鳞滑动挡板60左移动，由于腹鳞弹簧59的弹力，腹鳞滑动挡板60及相邻的也向左移动。当腹鳞小步进电机68逆时针旋转时，通过腹鳞小步进电机68的螺旋轴带动腹鳞滑动推板69右移动，腹鳞滑动挡板60也向右移动，导致腹鳞弹簧59进一步被压缩。
[0067]腹鳞线57是连接腹鳞滑动挡板60和腹鳞片18的柔软但不可拉伸的线，在万旋关外套在腹鳞线57的腹鳞线管56也是柔软但不可拉伸的腹鳞线管56。滑动台55有对应着能穿过直径小的腹鳞线57但不能穿过直径较大的腹鳞线管56，所以将腹鳞线管56挡在滑动台55的外面，并穿过腹鳞线套帽58，腹鳞线套帽58是为了防止滑动台表面的磨损。同时在节骨17方面，设计了能穿过直径小的腹鳞线57但不能穿过直径较大的腹鳞线管56的管腔，所以将腹鳞线管56挡在节骨管腔的外面，并穿过腹鳞线套帽58，防止管腔表面的磨损，腹鳞线57的一端穿过节骨的节骨管腔，经过腹鳞片18，与腹鳞片18形成连接的状态。工作时，不管万旋关里面的腹鳞滑动挡板60在左边还是在右边，由于节骨里的节骨桨叶电动机23带来的反冲作用，在腹鳞片18上受到的反冲力使连接在腹鳞滑动挡板60和腹鳞片18的腹鳞线57处于拉紧的状态.综上，可以实现控制腹鳞片18旋转角度的功能。
[0068]另一方面，选择不同的腹鳞片18。芯片组根据指令要求，通过电线控制腹鳞大步进电机70，腹鳞大步进电机70的轴头有腹鳞小齿轮71，腹鳞小齿轮71可以带动腹鳞齿轮61转动。
[0069]工作原理:
[0070]通过芯片组发出的指令，一方面，腹鳞大步进电机70的转动通过腹鳞小齿轮71的连接，带动安装在腹鳞齿轮61的转动，实现选择不同节骨里面的腹鳞片18。另一方面，腹鳞小步进电机68带动腹鳞滑动推板69移动，与此同时，与腹鳞滑动推板69连接的腹鳞线57也移动，实现了在某个节骨里的调整腹鳞片18的旋转幅度大小的功能。因为龙的身体是呈Μ形的，需要在腹鳞齿轮61安装了两个相同的腹鳞小步进电机68和腹鳞滑动推板69，保证在同一时间内可以控制两个节骨的腹鳞片18或者控制一个腹鳞片18的旋转幅度大小的功能，实现龙身弯曲的姿态。龙身是呈Μ的姿态，所以应有两个节骨最高，因为其对应的腹鳞片18旋转幅度最大而使该节骨因反冲力最大而最高，而另外两个节骨最低的姿态是因为腹鳞片18旋转幅度最小而使该节骨因反冲力最小而最小，但最高和最低之间是连续的，所以腹鳞滑动推板69是凸形的，其凸形顶点使腹鳞滑动挡板60压缩最大，通过腹鳞线57导致腹鳞片18的旋转幅度大，从而此点对应的节骨最高。
[0071]同时，在万旋关内，不仅有腹鳞组的腹鳞齿轮61，腹鳞小步进电机68，腹鳞大步进电机70等，还有左腹鱗组的左腹鱗齿轮，左腹鱗小步进电机、左腹鱗大步进电机等，右腹鱗组的右腹鳞齿轮，右腹鳞小步进电机、右腹鳞大步进电机等。腹鳞组控制者不同节骨里的腹鳞片旋转幅度的大小，调整龙身的高度和前进。左腹鳞组和右腹鳞组控制者不同节骨里的左腹鳞片和右腹鳞片旋转幅度的大小，调整龙身的左右的弯曲姿态。
[0072]综上所述，本实用新型的中华龙模型节骨、脚节骨、万旋关的设计优点如下:
[0073]1、节骨与节骨之间用节骨弹簧连接，形成柔韧的躯体，节骨内有节骨桨叶电机，从鳞片层吸气，排出腹鳞片或左腹鳞片及右腹鳞片，形成反冲力，使得中华龙模型腾飞有力。
[0074]2、脚节骨的节骨骨与肱骨连接处是凸形的半圆体与凹形的半圆体连接，同时，肱骨与指骨连接处也是凸形的半圆体与凹形的半圆体连接，分别通过四个节骨步进电机和四个肱骨步进电机的控制，实现三维的转动。某一指骨步进电机通过其指骨线连接其一只的近节指骨、近节弹簧、中节指骨、中节弹簧、远节指骨、远节弹簧，通过某一指骨步进电机的控制，实现其一只的弯曲控制，五个步进电机的控制，可实现五只爪的弯曲控制，实现抓握的功能，使得中华龙模型动作灵活。
[0075]3、万旋关里面的腹鳞齿轮、左腹鳞齿轮、有腹鳞齿轮可相对运动，每个齿轮有两个滑动推板，每个推板的一端是凸形的，与对应的几个相邻的滑动挡板形成不同的距离，各个分别控制腹鳞片、左腹鳞片和右腹鳞片，调整对应腹鳞片、左腹鳞片和右腹鳞片的旋转幅度，使得中华龙模型姿态灵活。
[0076]如图14、15所示，联合节骨系统，龙头系统，万旋关系统、脚节骨系统的工作原理，芯片可以采用国产“龙芯”芯片，借用智能技术，通过在芯片编程指令，芯片组按照指令要求:
[0077]第一，控制龙头系统的喉鳞步进电机，左喉鳞步进电机，右喉鳞步进电机，进而分别控制喉鳞片、左喉鳞片、右喉鳞片的旋转幅度，调整龙头飞行的方向和姿态。
[0078]第二，控制万旋关系统里面的腹鳞小步进电机和腹鳞大步进电机，左腹鳞小步进电机和左腹鳞大步进电机，右腹鳞小步进电机和右腹鳞大步进电机，分别控制不同节骨组成的节骨系统里面的腹鳞组，左腹鳞组，右腹鳞组的旋转幅度的大小。综合控制龙身在空中的前进，上下和左右的弯曲姿态。
[0079]第三，控制四个脚节骨组成的脚节骨系统里的节骨步进电机、肱骨步进电机、指骨步进电机，控制龙爪的灵活的性能，包括龙爪能伸能握等的功能。
[0080]综上各系统在芯片组控制的控制下，实现龙在空中弯曲灵活的腾飞。
[0081]以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技