设备控制系统的制作方法

专利名称：设备控制系统的制作方法
设备控制系统技术领域
本发明是有关于设备控制系统，具备一或复数个设备机器；控制该设备机器的动 作的一或复数个机器控制器；一或复数个第I层计算机，将一个或复数个该机器控制器中 的全部或一部分做为自己负责的机器控制器，且执行一或复数的第I层程序，用以对这些 机器控制器送出有关该设备机器的机器动作指令，并且管理该机器控制器送来的该设备机 器的动作结果；以及单一的第2层计算机，执行第2层程序，按照通过使该设备机器动作来 实现的作业的要求(作业要求)，为了处理该作业要求使必要的该设备机器动作，对一或复 数个该第I层计算机输出作业指令，并且根据该第I层计算机送来的该设备机器的动作结 果，来管理有关该作业要求的作业结果。
背景技术：
相关的设备控制系统适用于具备以下设备机器的物流设备。这些设备机器，例如， 自动仓库，具备将物品移出或移入物品收纳棚与本身之间的起重机；沿着设定的轨道搬运 物品的分类台车；入出库用输送带，在该自动仓库的起重机搬出入位置点与分类台车的搬 出入位置点间将物品入库或出库；以及入出货用输送带，在分类台车的搬出入位置点与物 品的出货位置点间将物品进货或出货。
这种物流设备的设备控制系统具备计算机(第I层计算机)，对控制设备机器的 动作的机器控制器输出有关设备机器的机器动作指令，并且执行程序(第I层程序)来管 理机器控制器送来的设备机器的动作结果；以及计算机(第2层计算机)，对第I层计算机 输出作业指令，并且执行程序(第2层程序)来管理第I层计算机送来的设备机器的动作结果。
第2层计算机对于负责为了处理作业指令而需要动作的设备机器的第I层计算 机，依照根据入出库排程而定的作业要求来输出作业指令。然后，第I层计算机根据该作业 指令，对自己负责的机器控制器输出设备机器的机器动作指令(例如，参考专利文献I)。
专利文献I的物流设备的设备控制系统中，第I层计算机(自动仓库的控制装置) 根据来自管理设备全体的第2层计算机(设备控制器)的作业指令，向控制起重机等各机 器的动作的个别机器控制器输出机器动作指令。然后，第I层计算机根据来自机器控制器 的动作结果，将分配给物品收纳棚的复数的物品收纳部的复数收纳位置的信息，与收纳于 收纳位置的各个物品所固有的识别信息对应连结，管理特定出收纳在物品收纳部的物品的 信息(物品管理信息)。此物品管理信息透过通信线路输出至第2层计算机，第2层计算机 根据该收纳位置的信息与物品固有的识别信息，作成对应连结这些信息的棚数据(在库数 据)，进行在库管理。
上述专利文献I的物流设备的设备控制系统因为具有这样的组成架构，所以即使 例如第2层计算机产生异常，而在之后用异常产生前所储存的数据等初始化状态来恢复的 情况下，也能够根据第I层计算机储存的物品管理数据再构成在库管理用的棚数据(在库 数据)，所以能迅速地恢复。
然而，这种架构中，第2层计算机产生异常后将其恢复时的在库数据的恢复作业 虽然容易，但第I层计算机产生异常时，无法使该第I层计算机负责的设备机器继续地动 作。
[先行技术文献]
专利文献1:特开平9-136705号公报
计算机组成的信息处理系统中，当执行程序来进行某个处理的计算机产生异常 时，为了回避该计算机执行的程序所进行的处理无法继续的问题，会备有运用中的计算机 (称为运用计算机)、以及仅以替代该计算机的机能为目的的计算机(称为待机计算机)。 当运用计算机产生异常时，由该运用计算机移转(failover)至待机计算机,使待机计算机 继承产生异常的运用计算机所执行的程序所进行的处理，在这个型态下实现不需停止信息 处理系统的无停止系统。这种无停止系统称为高可用性丛集(clustering)。
实行高可用性丛集的情况下，运用计算机与待机计算机间设置称为HeartBeat的 相互监视机构等来进行异常检测。然而，高可用性丛集中，相互监视机构将运用计算机与待 机计算机间的网络瞬断误认为运用计算机产生异常，使得尽管运用计算机正常的运作，待 机计算机仍被系统自动启动，发生所谓的网络分区症状(split-brain syndrome)。
上述专利文献I所示的设备控制系统中，导入高可用性丛集，将第I层计算机做为 运用计算机的情况下，将第I层计算机与待机计算机之间的网络瞬断误认为第I层计算机 产生异常而发生上述网络分区症状时，执行第I层程序的同一第I层计算机变为2个存在 状态，而恐怕会对对应一个设备机器的机器控制器输出复数的动作指令。例如，对对应起重 机的机器控制器，同时输出前进指令与后退指令(即上述的复数的动作指令)，机器控制器 恐怕会无法判断要让起重机进行怎样的动作。在这个情况下，机器控制器为了保护设备机 器而输出停止其动作的指令，则会导致设备机器的运作效率降低。因为这些理由，设备控制 系统中，需要实现可确实抑制网络分区症状发生，且抑制设备机器的运作效率降低的无停 止系统。而高可用性丛集中，相对于运用计算机，必须具备仅以替代运用计算机为目的的待 机计算机，因此会提高设备成本。
本发明有鉴于上述的问题，而提出一种设备控制系统，设置第I层计算机来对机 器控制器输出有关设备机器的机器动作指令。这种设备控制系统能够在该第I层计算机产 生异常时，抑制设备机器的动作停止，抑制设备机器的运作效率降低，更抑制机器成本的提闻。发明内容
达成上述目的的本发明的设备控制系统的第I特征，包括一或复数的设备机器； 一或复数的机器控制器，控制该设备机器的动作；一或复数的第I层计算机，将一或复数的 该机器控制器中的全部或一部分做为自己负责的机器控制器，并执行一或复数的第I层程 序，用以对这些机器控制器送出有关该设备机器的机器动作指令，并且管理该机器控制器 送来的该设备机器的动作结果；以及单一的第2层计算机，执行第2层程序，按照通过使该 设备机器动作来实现的作业要求，为了处理该作业要求而使必要的该设备机器动作，对一 或复数的该第I层计算机输出作业指令，并且根据该第I层计算机送来的该设备机器的动 作结果，来管理有关该作业要求的作业结果。其中一或复数的该第I层计算机按照该作业指令，为了对该第I层计算机所负责的一或复数的该机器控制器输出机器动作指令，而执 行一或复数的该第I层程序。而该设备控制系统还包括选择构件，在该第I层计算机产生 异常时，提供人为操作来选择该第I层计算机所执行的一或复数的该第I层程序是否由该 第2层计算机来执行；以及代替指令输出构件，输出代替指令，将异常产生的该第I层计算 机所执行的一或复数的该第I层程序当作代替对象程序并让代替者来执行。其中该代替指 令输出构件按照该选择构件所选择的选择信息来输出该代替指令，而该第2层计算机根据 该代替指令输出构件所输出的该代替指令来执行该代替对象程序。
也就是说，第I层计算机产生异常时，以人为操作来选择是否让第2层计算机来执 行该第I层计算机所执行的一或复数的第I层程序，第2层计算机再按照此选择信息来执 行异常产生的第I层计算机所执行的一或复数的第I层程序。
因为使用者透过人为操作来选择是否让第2层计算机来执行第I层计算机所执行 的第I层程序，所以能够在确认第I层计算机产生异常且该第I层计算机所执行的第I层 程序无法实行其机能的状态后，让第2层计算机来执行该第I层程序。因此，能够避免尽管 第I层计算机没有产生异常，系统却因为某些理由(例如，第I层计算机与第2层计算机间 的网络发生瞬断等理由)而误认第I层计算机产生异常，进而自动地使第2层计算机执行 第I层计算机所执行的第I层程序，而导致第I层计算机与第2层计算机双方都在执行相 同的第I层程序的状况。
若如上所述，第I层计算机与第2层计算机双方都在执行相同的第I层程序，恐有 第I层计算机所执行的第I层程序与第2层计算机所执行的第I层程序双方分别向同一个 设备机器的机器控制器输出不同的机器动作指令之虞。若如上所述地，不同的复数的机器 动作指令输入一个机器控制器的话，机器控制器会为了保护设备机器而停止其动作，导致 设备机器的运作效率降低。但根据第I特征，因为能够避免第I层计算机与第2层计算机 双方执行相同的第I层程序的状况，所以能够抑制各自的第I层程序输出不同的机器动作 指令，进而抑制设备机器的动作效率降低。
并且根据第I特征，第I层计算机产生异常时，会让第2层计算机执行第I层计算 机执行的第I层程序，也就是说，能够让原本设备控制系统使用的第2层计算机代替异常产 生的第I层计算机，因此不需要另外准备仅以代替第I层计算机为目的的计算机，所以能够 抑制机器成本的提闻。
总结来说，根据第I特征，设备控制系统中，设置有对机器控制器输出有关设备机 器的机器动作指令的第I层计算机，即使在该第I层计算机产生异常时，也能抑制设备机器 的动作停止，来抑制设备机器的运作效率降低，且抑制机器成本的提高。
本发明的设备控制系统的第2特征是上述第I特征之外再加上，该代替指令输出 构件将异常产生的该第I层计算机所执行的全部的该第I层程序做为该代替对象程序，并 输出代替指令使该第2层计算机来执行。
也就是说，第2层计算机能够执行异常产生的第I层计算机所执行的全部第I层 程序，因此异常产生的第I层计算机所执行的第I层程序无论只有一个或复数的情况下，这 些第I层程序皆可以被第2层计算机代替执行。因此，第I层计算机产生异常时，也能抑制 设备机器的动作停止，来抑制设备机器的运作效率降低。
而第2层计算机的处理能力若无法负担同时执行第2层程序与外加的复数第I层程序时，会降低执行各个第I层程序的处理速度来减低计算机的负荷(称为缩退运转)，来 达成不让任一个的第I层程序停止，使第2层计算机可同时执行第2层程序与第I层程序。
总结来说，根据第2特征，除了上述第I特征的作用效果外，第I层计算机产生异 常时也能够维持全部的设备机器的动作状态。
本发明的设备控制系统的第3特征是上述第I特征之外再加上，复数的该第I层 程序被该第I层计算机所执行，该选择构件选择将异常产生的该第I层计算机所执行的复 数该第I层程序的一部分做为该代替对象程序，该代替指令输出构件输出代替指令让该第 2层计算机来执行该选择构件所选择的该代替对象程序。
也就是说，异常产生的第I层计算机执行复数的第I层程序的情况下，能够让第2 层计算机将该复数的第I层程序的一部分做为代替对象程序来执行。
这些复数的第I层程序中具有对系统运作重要度较高的程序及重要度较低的程 序时，将重要度较高的程序与重要度较低的程序都给第2层计算机执行时，可能会超过第2 层计算机的处理上限，因此可能会产生第2层计算机本来执行的第2层程序的处理有无法 适当执行或处理下降等问题，在这个时候，透过使用者的判断来选择重要度高的程序来代 替执行，如此能够使第2层计算机的负荷控制在适当的范围内，并使第2层计算机一边适当 地执行本来执行的第2层程序，且一边执行复数的代替对象程序中重要度高的程序。
总结来说，根据第3特征，除了上述第I技术特征的作用效果外，能够提供一种设 备控制系统，使第2层计算机一边适当地执行本来执行的第2层程序，且一边执行复数的代 替对象程序中重要度高的程序。
本发明的设备控制系统的第4特征是上述第I 3特征任一者之外再加上，还设 置有缓冲构件，中继该第I层计算机与该第2层计算机间通信的该作业指令的数据及该动 作结果的数据。其中该缓冲构件根据分别分配给该第I层计算机与该第2层计算机的识别 信息来中继该第I层计算机与该第2层计算机之间的数据传输。该代替指令输出构件在输 出该代替指令前，先输出识别信息继承指令，使分配给该第I层计算机的该识别信息继承 给该第2层计算机。
也就是说，缓冲构件根据分配给第I层计算机与第2层计算机的识别信息(例如 IP地址或主机名)来中继他们之间的数据传递，代替指令输出构件在输出代替指令前，先 输出识别信息继承指令，使分配给异常产生的第I层计算机的识别信息继承给第2层计算 机。因此，让第2层计算机执行异常产生的第I层计算机所执行的第I层程序时，缓冲构件 也能够将异常产生的第I层计算机所传送接收的数据中继至代替者的第2层计算机。
因此，第I层计算机产生异常且让第2层计算机执行该第I层计算机执行的第I 层程序时，任一个第I层程序或第2层程序都不需要变更自己管理的指令及报告数据的送 出目的地的识别信息。
总结来说，根据第4特征，除了上述第I 3特征的任一者的作用效果外，能够提 供一种设备控制系统，在第I层计算机产生异常且让第2层计算机执行该第I层计算机执 行的第I层程序时，任一个第I层程序或第2层程序都不需要变更自己管理的指令及报告 数据的送出目的地的识别信息，使得系统架构简单化。
本发明的设备控制系统的第5特征是上述第I 4特征任一者之外再加上，还设 置有监控用计算机，执行监控用程序，由一或复数的该第I层计算机或该第2层计算机收集有关该设备机器的动作状态的信息并显示。该代替指令输出构件输出第2代替指令，将异 常产生的该监控用计算机所执行的该监控用程序做为第2代替对象程序并让其执行。该代 替指令输出构件根据该选择构件所选择的选择信息，对该第2层计算机输出该第2代替指 令。
也就是说，当存在的监控用计算机，执行监控用程序，用以从一或复数的第I层计 算机或第2层计算机收集有关设备机器的动作状态的信息并显示的情况下，此监控用计算 机产生异常时，能够让第2层计算机执行此监控用计算机所执行的监控用程序，因此不需 要另外准备特别的计算机来代替监控用计算机，能够削减设备控制系统的建构成本。
总结来说，根据第5特征，除了上述第I 4特征的任一者的作用效果外，能够提 供一种设备控制系统，不需要另外准备特别的计算机来代替监控用计算机，能够削减系统 的建构成本。
本发明的设备控制系统的第6特征是上述第I 5特征任一者之外再加上，该第 I层计算机设置复数台，该第I层计算机中的2台以上被设定为可执行代替对象程序的第I 层代替候补计算机。该选择构件提供人为操作来进行选择，让设定为该第I层代替候补计 算机的该第I层计算机中除了异常产生的该第I层计算机以外的任意该第I层计算机来执 行该代替对象程序。
也就是说，因为第I层计算机设置复数台，且第I层计算机中的2台以上被设定为 可执行代替对象程序的第I层代替候补计算机，所以异常产生的第I层计算机所执行的代 替对象程序是能够由这些第I层代替候补计算机的任一者来执行。而因为能够选择由第I 层代替候补计算机的任一者来执行代替对象程序，所以例如其它的第I层计算机的处理能 力尚有余裕时，能够选择此第I层计算机来做代替执行，故提供了可用性高的设备控制系 统。
本发明的设备控制系统的第7特征是上述第I 6特征任一者之外再加上，该设 备机器是以物流设备的物品搬运装置构成。该第I层计算机管理用以控制该物品搬运装置 的动作的该机器控制器。该第2层计算机管理物流设备的全体的物品搬运信息。该作业要 求为物流设备中的物品搬运要求。
也就是说，管理用以控制物品搬运装置动作的机器控制器的第I层计算机产生异 常时，此第I层计算机所执行的第I层程序也能由管理物流设备全体的物品搬运信息的第 2层计算机来代替执行。因此能够极力抑制第I层计算机负责的机器控制器所控制的物品 搬运装置停止，使物流设备的物品搬运装置适当地运作。


图1是物流设备的全体平面图2是显示设备管理系统的机能方块及网络连接；
图3是关于替代实行时的管理流程图4a至图4b是选择构件的显示画面；
图5a至图5b是选择构件的显示画面；
图6是显示程序的代替状态；
图7是显示程序的代替状态；
图8是显示程序的代替状态；
图9是显示程序的代替状态；
图10是显示程序的代替状态；
图11是显示程序的代替状态。
主要组件符号说明
I 物流设备；2 物品收纳棚；
3 行走轨道；4 行走轨道；
5 进货部(进货输送带);
6 出货部(出货输送带)； 10 第I层计算机；
IOa 负责输送带用第I层计算机；
IOb 负责起重机用第I层计算机；
11 第I层程序；
Ila 负责输送带用第I层程序；
Ilb 负责起重机用第I层程序；
20 第2层计算机；21 第2层程序；
25 数据库程序；30 监控用计算机；
31 监控用程序；43 服务切换程序；
44 讯息队列程序；50 分类台车；
50C 分类台车控制器；51 起重机；
5Ih 地上侧控制器；5IC 起重机控制器；
52 入出库输送带；
52a 棚侧入出库位置点；
52b 台车侧入出库位置点；
52C 入出库输送带控制器； 53 入出货输送带；
53C 入出货输送带控制器； B 物品；
C 机器控制器；J 自动仓库；
L 通信线路；SO 台车物品传感器；
S1、S2a、S2b、S5、S6 物品识别传感器；
Wl 信息窗口 ；W2 选择窗口。
具体实施方式
以下根据

本发明的设备控制系统适用于物流设备I的情况。
此物流设备I如图1所示，具备由物品收纳棚2及起重机51组成的自动仓库J ； 该自动仓库J所备有的在起重机51之间收授物品B的入出库输送带52 ;做为将物品B由外部进货的进货部5或出货至外部的出货部6的入出货输送带53 ；以及沿着行走轨道4自由行走且在入出库输送带52与入出货输送带53间载置搬运物品的分类台车50。
物品收纳棚2将复数的物品收纳部纵横排列，为了使物品出入而开口于前面侧， 并以前面侧相向的状态且彼此分离地配置复数个。而相向的物品收纳棚2之间设置有起重机51行走用的行走轨道3。
起重机51包括具备在行走轨道3上自由移动的行走车轮的行走台车、以及立设于 行走台车的升降导引柱，升降台在被升降导引柱支持的状态下可升降移动。而物品可以移 载于升降台所具备的移载装置与物品收纳部之间。
行走轨道3的一端部设置控制起重机51的动作的地上侧控制器51h。起重机51 的行走台车上设置了并未图示的移动体侧控制器。地上侧控制器51h与移动体侧控制器之 间可透过红外线等自由地相互通信。地上侧控制器51h与移动体侧控制器构成起重机控制 器 51C。
起重机51的移载装置旁设置有读取物品的识别信息(记录于条形码或IC卷标等 的信息)的物品识别传感器SI，读取的信息会输入起重机控制器51C。
入出库输送带52具备棚侧入出库位置点52a，是与起重机51之间可进行物品移载 的物品收纳棚2侧的端部；以及台车侧入出库位置点52b，是与分类台车50之间可进行物 品移载的分类台车50的行走轨道4横侧部侧的端部。入出库输送带52通过入出库输送带 控制器52C控制其动作。
棚侧入出库位置点52a及台车侧入出库位置点52b分别设置有读取物品的识别信 息(记录于条形码或IC卷标等的信息)的物品识别传感器S2a、S2b。
分类台车50透过旋转编码器或卷标检测等公知的方法，一边检测出自己的行走 位置一边自由行走，并且透过分类台车控制器50C来控制其动作。而分类台车50所具备的 物品载置部旁设置有读取自己载置搬运的物品B的识别信息(记录于条形码或IC卷标等 的信息)的台车物品传感器S0。
入出货输送带53具备进货输送带5，做为由外部进货物品B的进货部，以及出货输 送带6，做为将物品B出货至外部的出货部。进货输送带5与出货输送带6个别的动作是由 入出货输送带控制器53C所控制。而入货输送带5上的物品搬运方向上流侧端部及出货输 送带6上的物品搬运方向上流侧端部设置有读取物品B的识别信息(记录于条形码或无线 IC卷标等的信息)的物品识别传感器S5、S6。
也就是说，做为设备机器的起重机51、入出库输送带52、入出货输送带53、及分类 台车50、以及对应各设备机器设置的，做为控制设备机器动作的机器控制器C的起重机控 制器51C、入出库输送带控制器52C、入出货输送带控制器53C、及分类台车控制器50C。
机器控制器C例如由微控制器等构成，与各设备机器之间透过串行式接口或红外 线通信接口等的通信接口收授数据。而，通信接口不限定于以上所述，在能够确保实时性的 范围内可利用各种接口。
设备控制系统如图2所示具备复数的机器控制器C ;一个或复数个第I层计算机 10，将机器控制器C中的全部或一部分做为自己负责的机器控制器，执行一或复数的第I层 程序11，用以对这些机器控制器C送出有关设备机器的机器动作指令并且管理机器控制器 C送来的该设备机器的动作结果；以及单一的第2层计算机20，执行第2层程序21，按照通 过使设备机器动作来实现的作业的要求(作业要求)，为了处理作业要求使必要的设备机 器动作，对一或复数个第I层计算机10输出作业指令，并且根据第I层计算机10送来的设 备机器的动作结果来管理有关作业要求的作业结果。
一或复数个第I层计算机10按照第2层计算机20送来的作业指令，为了对第I 层计算机10负责的一或复数个机器控制器C输出机器动作指令，执行一或复数个第I层程序11。
而设备控制系统又设置有一或复数个监控用计算机30，执行监控用程序31，收集 来自一或复数个第I层计算机10或第2层计算机20的有关设备机器的动作状态的信息并 加以显示。
以下，构成设备控制系统的机器控制器C、第I层计算机10、第2层计算机20、以及 附带于此设备控制系统的监控用计算机30的架构与连接会以图2来说明。图2说明设备 控制系统的一例，第I层计算机10可以是I台或3台以上，监控用计算机30可以是2台以上。
如图2所示，机器控制器C、第I层计算机10、第2层计算机20、及监控用计算机30 透过网络接口以通信线路L连接彼此。通信线路L例如以星状拓朴的LAN构成，利用TCP/ IP进行通信。
关于LAN区段，只要机器控制器C、第I层计算机10、第2层计算机20、及监控用计 算机30可以彼此通信即可，不需要图2所记载的计算机全部都在同一个区段。
图2中，第I层计算机10的构造例如包括负责入出库输送带的负责输送带用第I 层计算机10a、以及负责起重机的负责起重机用第I层计算机10b。
在本实施例中，第I层计算机10也设置有负责分类台车50的第I层计算机、以及 负责入出货输送带53的第I层计算机等，因为与负责输送带用第I层计算机IOa及负责起 重机用第I层计算机IOb的构造相同，故省略说明。
负责输送带用第I层计算机IOa及负责起重机用第I层计算机IOb能够采用例如 个人计算机或PC服务器等非专用的较便宜的计算机。负责输送带用第I层计算机IOa及 负责起重机用第I层计算机IOb具备CPU、主存储器、硬盘、显示器、键盘、指向装置(鼠标) 等，且设置有网络接口。
负责输送带用第I层计算机IOa及负责起重机用第I层计算机IOb分别安装有入 出库输送带用的负责输送带用第I层程序Ila及负责起重机用第I层程序11b，再加上，第 2层程序21、第2层程序21所使用的数据库程序25、做为后述的选择构件与代替指令输出 构件的服务切换程序43、做为后述的缓冲构件的讯息队列程序44、以及监控用程序31。
负责输送带用第I层计算机IOa在平常运作时(也就是并未替代执行其它计算机 应该执行的程序时)，会从已安装的上述程序中，执行负责输送带用第I层程序11a、及服务 切换程序43。
负责起重机用第I层计算机IOb在平常运作时，会从已安装的上述程序中，执行负 责起重机用第I层程序lib、服务切换程序43、及讯息队列程序44。
第2层计算机20会使用比第I层计算机10处理能力高的计算机。这里所说得处 理能力是指由CPU的计算速度、硬盘的存取速度等所规范的相对的概念。第2层计算机20 会安装上述的第2层程序21与第2层程序21所使用的数据库程序25，再加上，服务切换程 序43、讯息队列程序44、监控用程序31、负责输送带用第I层程序11a、及负责起重机用第 I层程序lib。
第2层计算机20在平常运作时，会从已安装的上述程序中，执行第2层程序21、数 据库程序25、及服务切换程序43。
监控用计算机30能够使用处理能力与第I层计算机10相同程度或较低的计算机。监控用计算机30会安装监控用程序31，再加上，服务切换程序43、讯息队列程序44、及负责输送带用第I层程序11a。
监控用计算机30在平常运作时，会从已安装的上述程序中，执行监控用程序31、 及服务切换程序43。
接着，说明安装于第I层计算机10、第2层计算机20、或监控用计算机30的各程序执行的处理。
讯息队列程序44安装于前述的第I层计算机10、第2层计算机20、及监控用计算机30，处于被其中任一者的计算机(例如负责起重机用第I层计算机IOb)执行的状态。讯息队列程序44将第2层计算机20往第I层计算机10传送的作业指令的数据、及第I层计算机10往第2层计算机20传送的设备机器的动作结果相关数据，储存于以先进先出(FIFO) 方式的内存领域构成的讯息队列中，将分配给第I层计算机及第2层计算机的IP地址当作识别信息，根据IP地址来中继上述计算机之间的数据收发。
具体来说，全部的第I层计算机及第2层计算机对执行讯息队列程序44的计算机 (以下称为“讯息队列程序执行计算机”)，也就是负责起重机用第I层计算机10b，送出上述作业指令数据及动作结果数据。负责起重机用第I层计算机IOb收到作业指令数据及动作结果数据后，将其储存于讯息队列程序44的讯息队列中。
此外，被储存的上述作业指令数据与动作结果数据，对于切换所需的时间会以相当短的时间做为设定时间，在设定时间期间储存于讯息队列，在设定时间过后由讯息队列删除。
第2层程序21依照其上位的输入构件或系统所产生的作业要求(例如“出货10 个商品α给顾客Α”等)，并以分配给执行讯息队列程序的计算机(负责起重机用第I层计算机IOb)的IP地址为传递地址，送出指示物品搬运的作业数据相关数据(称为作业指令数据)。作业指令数据由被搬运物品的识别信息(物品ID)、该物品的搬运初期位置(From 数据)、及该物品的搬运目标位置(To数据)所构成。接收作业指令数据的负责起重机用第 I层计算机IOb通过后述的讯息队列程序44，将作业指令数据储存于形成在负责起重机用第I层计算机IOb的内存领域的讯息队列。
负责输送带用第I层计算机IOa所执行的负责输送带用第I层程序Ila将负责起重机用第I层计算机IOb所发出的，储存于讯息队列程序44的讯息队列的作业指令数据当作作业指令，依抵达顺序处理。也就是说，为了处理作业要求而使必要的设备机器动作时， 会按照作业指令对机器控制器C输出机器动作指令。
作业指令数据所构成的作业指令会透过使用物流设备I的复数种的设备机器中的I个或复数个来实现，因此I个作业指令数据会控制复数的第I层计算机10自己负责的设备机器。
具体来说，作业指令数据具有“物品ID β的物品B由物品收纳棚2的某个物品收纳部搬运至出货部6”的内容情况下，首先起重机51用的负责起重机用第I层程序Ilb对起重机控制器51C输出使起重机51动作的机器动作指令，使物品ID β的物品B由物品收纳部搬运至入出库输送带52的棚侧入出库位置点52a。
当起重机51将物品ID β的物品B移载至入出库输送带52的棚侧入出库位置点 52a时，起重机控制器51C通过设置 于棚侧入出库位置点52a的物品识别传感器S2a读取物品的物品ID，将此物品ID传送给入出库输送带52用的负责输送带用第I层程序11a。
负责输送带用第I层程序Ila在从起重机控制器51C接收的物品ID是作业指令数据所指示搬运的物品ID β时，输出将载置于入出库输送带52的物品B由棚侧入出库位置点52a搬运至台车侧入出库位置点52b的机器动作指令，来搬运物品B至搬运目标位置。
物品B到达台车侧入出库位置点52b时，入出库输送带控制器52C通过设置于台车侧入出库位置点52b的物品识别传感器S2b读取物品的物品ID，接着将该ID传送给第I 层程序11，第I层程序11负责用来搬运物品B的分类台车50。
如此一来，直到作业指令数据所指示的物品IDi3的物品B到达搬运目标位置为止，物品在第I层计算机10输出作业指令至自己负责的机器控制器C的状态下搬运。
而各个机器控制器C为了处理作业指令数据指示的作业而结束必要动作后，将其动作结果的报告，也就是作业指令数据固有的识别号码，以及表示对应该作业指令数据的动作结束的数据(以下称为动作结果数据)传送至执行负责自己的第I层程序11的第I 层计算机10。
各个第I层程序11将分配给执行讯息队列程序的计算机(负责起重机用第I层计算机IOb)的IP地址做为传递地址，送出从机器控制器C收到的动作结果数据。
接收动作结果的负责起重机用第I层计算机IOb将动作结果数据储存于讯息队列程序44的讯息队列，并送出至设定为供给目的地的第2层计算机20。在第2层计算机20 实行的第2层程序21按照储存顺序处理由执行讯息队列程序的计算机供给的，储存于讯息队列程序44的讯息队列的动作结果数据。
具体来说，第2层程序21收到动作结果数据后，指示与第2层程序21在同一计算机执行的数据库程序25，随时更新将作业指令数据的识别编号与机器控制器C传来的动作结果数据对应关联的数据库。然后第2层程序21通过参照上述数据库，能够知道对应该作业指令数据的处理是完成至哪一个设备机器的搬运动作。
监控用程序31以设置于系统I台(或复数台)的监控用计算机30 (服务器)来执行。复数台监控用端末可连接至监控用计算机30，监控用端末显示监控用程序31处理的统计数据等。监控用程序31从机器控制器C、第I层程序11、及第2层程序21的一者或复数者收集信息，故能监控设备机器或设备控制系统的一部分或全部的状态。举个例子来说， 监控用程序31能够将做为设备机器的起重机51或分类台车50的动作位置的相关信息或其MTBF(平均故障时间间隔)、或入出库输送带52的故障信息等各种信息，显示于监控用计算机30的显示装置或监控用端末。
服务切换程序43将产生异常的计算机所实行的程序做为代替对象程序，以人为操作选择该代替对象程序是否由其它的计算机来执行，并输入代替指令使该代替对象程序由其它的计算机来执行。
具体来说，服务切换程序43由背景执行的背景执行部与显示信息给使用者及让使用者输入指令的使用者接口部所构成。服务切换程序43安装于I个或复数个计算机中， 安装的计算机可以是构成设备控制系统的第I层计算机10、第2层计算机20、及监控用计算机30中的任一者或复数者，或是与上述计算机同属一个网络，可互相通信的其它计算机 (例如邮件服务器、档案服务器等服务器类或业务端末等)。
服务切换程序43在第I层计算机10产生异常时，输出识别信息继承指令，使分配给该第I层计算机10的IP地址继承给第2层计算机20。
借此，在识别信息继承指令输出以前与第I层计算机10之间传递的数据，能够在 识别信息继承指令输出后转为与由继承第I层计算机10的IP地址的第2层计算机20之 间传递。因此，构成该设备管理系统的计算机不需要注意到代替前后的收发目的地计算机 的变更，就能进行信息的传递收发。
背景执行部会在服务切换程序43所安装的计算机启动同时做为背景程序而启 动。而服务切换程序43在启动后隔设定时间(例如5秒)送出启动通知数据至有启动服务 切换程序43的全部计算机，告知自己已经启动。启动通知数据由UDP多点传送来送出。然 后，服务切换程序43的背景执行部根据接收到的启动通知数据，更新启动计算机列表。启 动计算机列表是用来管理执行服务切换程序43的计算机(以下称为服务切换程序执行计 算机)的启动或停止。
使用者接口部于平常运作时并不执行，而是透过使用者的启动指令(例如点击图 标等)来启动。
如图4a、图4b、图5a、及图5b所示，使用者接口部启动时，显示器显示信息窗口 W1，信息窗口 Wi会对使用者显示关于每个执行服务切换程序的计算机的启动状态一览表。 图4a显示负责输送带用第I层计算机10a、负责起重机用第I层计算机10b、第2层计算机 20、及监控用计算机30 (服务器I 服务器4)正常动作的状态。图4b显示起重机51用的 负责起重机用第I层计算机IOb (服务器2)产生异常，而负责起重机用第I层程序Ilb停 止的状态。
也就是说，服务切换程序43具备选择构件，在第I层计算机10产生异常时，以人 为操作来选择该第I层计算机10所执行的一个或复数个第I层程序11是否让第2层计算 机20来执行；以及代替指令输出构件，按照选择构件所选择的选择信息，输出代替指令，使 产生异常的第I层计算机10所执行的一个或复数个第I层程序11做为代替对象程序并使 其执行。
以下根据图3的流程图、及图4a、图4b、图5a、及图5b的画面改变图来说明负责起 重机用第I层计算机IOb产生异常而负责起重机用第I层程序Ilb停止情况下，一直到使 其它计算机来执行负责起重机用第I层程序Ilb为止的作业流程。
如图3所示，使用者因为警报显示而得知负责起重机用第I层计算机IOb产生异 常且负责起重机用第I层程序Ilb停止，所以启动服务切换程序43的使用者接口部，此时 显示如图4b所示的信息窗口 Wl ( # I)。
信息窗口 Wl显示有“结束”按钮，当信息窗口 Wl上各个计算机的状态都确认后， 而判断不需要应对处理的情况下，能够输出结束指令(# 2)。
在# 2没有选择结束时，服务切换程序43处于等待指定处理对象的计算机的指令 输入的状态。
在此实施例中，第I层计算机10设置2台，这2台第I层计算机10被设定为第I 层代替候补计算机。而这2台第I层代替候补计算机、I台第2层计算机20、I台监控用计 算机30被设定为可执行代替对象程序的计算机。
若在信息窗口 Wl中指定负责起重机用第I层计算机IOb (例如将光标移动到对应 负责起重机用第I层计算机IOb的矩形区域并点击鼠标左键等)，如图5a所示，画面出现选择窗口 W2，选择窗口 W2是显示根据启动计算机列表所管理的信息而得的可执行负责起重 机用第I层程序Ilb的计算机，并且提供人为操作来选择哪一台计算机要执行负责起重机 用第I层程序Ilb (也就是说，选择要用来代替的计算机)。
选择窗口 W2将除了设定为第I层代替候补计算机的第I层计算机10中产生异 常的第I层计算机10以外的第I层计算机、第2层计算机20、监控用计算机30做为可选 择的计算机来显示。然后提供人为操作来自由选择要让哪一台计算机执行代替对象程序 (# 3 # 5)。
图4a、图4b、图5a、及图5b中，以信息窗口 Wl显示2台第I层计算机10、I台第2 层计算机20、及I台监控用计算机30，总共4台计算机的信息为例，但上述的信息窗口 Wl 能够通过显示内容的滚动或页面切换来显示更多计算机的信息。
在选择窗口 W2中，选择输入做为代替计算机的服务器I (也就是第2层计算机20) 并按下“确定”键，服务切换程序43将负责起重机用第I层计算机IOb所执行的负责起重 机用第I层程序Ilb做为代替对象程序，并输出代替指令使第2层计算机20来执行(# 6、 # 7)。此时，考虑到异常产生的负责起重机用第I层计算机IOb所执行的负责起重机用第 I层程序Ilb没有适当地停止的情况下，会希望物理地将负责起重机用第I层计算机IOb与 网络分离(例如拔掉LAN线等)。
服务切换程序43按照代替指令启动安装于第2层计算机20的负责起重机用第I 层程序Ilb后，将分配给产生异常的负责起重机用第I层计算机IOb的IP地址做为假想IP 地址再分配给第2层计算机20的网络接口。之后，构成该设备管理系统的计算机会与第2 层计算机20所执行的负责起重机用第I层程序Ilb进行信息的传递，来取代与负责起重机 用第I层计算机IOb所执行的负责起重机用第I层程序Ilb进行信息的传递。另外，虽未图 示，但本实施例中的讯息队列程序44也是以负责起重机用第I层程序Ilb来执行的架构， 因此若负责起重机用第I层程序Ilb产生异常，讯息队列程序44也会停止。因此上述代替 指令输出同时，也会输出将讯息队列程序44做为代替对象程序并让第2层计算机20来执 行的指令。
然后第2层计算机20所执行的负责起重机用第I层程序Ilb会根据第2层计算 机20执行的讯息队列程序44所储存于讯息队列的作业指令数据，而输出机器动作指令至 起重机51。
在监控用计算机30产生异常的情况下，在步骤# 3选择监控用计算机30时，选择 窗口 W2显示可以执行监控用计算机30所执行的监控用程序31的计算机，并提供人为操作 来选择任一台计算机来实行监控用程序31 (也就是说，选择要用来代替的计算机)(# 3 5)。然后，如上所述，在选择窗口 W2，选择输入代替计算机并按下“确定”键，服务切换程序 43将停止指令输出至监控用计算机30，使监控用计算机30所执行的监控用程序31停止， 接着将监控用计算机30所执行的监控用程序31做为代替对象程序，并输出第2代替指令 使代替计算机来执行(# 6、# 7)。
服务切换程序43按照第2代替指令启动安装于代替计算机的监控用程序31后， 将分配给产生异常的监控用计算机30的IP地址做为假想IP地址再分配给代替计算机(从 负责输送带用第I层计算机10a、负责起重机用第I层计算机10b、第2层计算机20中指 定)的网络接口。之后，构成该设备管理系统的计算机会与被指定为代替计算机所执行的监控用程序31进行信息的传递，来取代与监控用计算机30所执行的监控用程序31进行信 息的传递。
# 7的处理结束后，服务切换程序43会回到# 2的处理。这是因为复数的第I层 计算机10产生异常时必须重复# 3 # 7的处理数次，而重复的次数等于异常产生第I层 计算机10的数目，所以能够在# 2按下“结束”键时才结束使用者接口部。
接着，根据图6 图10来说明服务切换程序43所指示的代替指令的动作模式。图 6是用来说明图3的流程图与图4a、图4b、图5a、及图5b所说明的代替型态，在此显示当负 责起重机用第I层计算机IOb产生异常时，以第2层计算机20来执行异常产生的负责起重 机用第I层计算机IOb所执行的负责起重机用第I层程序Ilb的情况。
图7显示当负责输送带用第I层计算机IOa与负责起重机用第I层计算机IOb双 方都产生异常时，让第2层计算机20仅执行由成为代替对象程序的负责输送带用第I层程 序Ila与负责起重机用第I层程序Ilb中的负责起重机用第I层程序lib。也就是说，例如 第2层计算机20的剩余处理能力不足以同时执行负责输送带用第I层程序Ila与负责起 重机用第I层程序Ilb时，能够为了执行负责输送带用第I层程序Ila与负责起重机用第 I层程序Ilb中重要度较高的程序而进行选择。
图8显示当负责输送带用第I层计算机IOa与负责起重机用第I层计算机IOb双 方都产生异常时，让第2层计算机20执行由成为代替对象程序的负责输送带用第I层程序 Ila与负责起重机用第I层程序Ilb两者。也就是说，服务切换程序43将异常产生的第I 层计算机10所执行的第I层程序11全部做为代替对象程序，而自由输出代替指令使第2 层计算机20来执行。此时，第2层计算机20不具有同时执行负责输送带用第I层程序Ila 与负责起重机用第I层程序Ilb双方的处理能力时，通过使负责输送带用第I层计算机IOa 与负责起重机用第I层计算机IOb双方的处理速度下降以减低第2层计算机20的负荷的 型态，能够不停止负责输送带用第I层计算机IOa与负责起重机用第I层计算机IOb的任 一者，而仍然在第I层计算机10产生异常时维持全部的设备机器的动作状态。
图9显示当设置复数台的第I层计算机10中的2台以上被设定为可执行代替对 象程序的第I层代替候补计算机时，以设定为第I层代替候补计算机的第I层计算机10中 没有产生异常的负责输送带用第I层计算机IOa来执行代替对象程序。
图10显示负责输送带用第I层计算机IOa产生异常时，以监控用计算机30执行 异常产生的负责输送带用第I层计算机IOa所执行的负责输送带用第I层程序11a。
图11显示负责起重机用第I层计算机IOb与监控用计算机30产生异常时，以第 2层计算机20执行异常产生的负责起重机用第I层计算机IOb及监控用计算机30所执行 的负责起重机用第I层程序Ilb及监控用程序31。
如此一来，根据本实施例的设备控制系统，第I层计算机10产生异常时，以人为操 作来选择是否由第2层计算机20或监控用计算机30来执行第I层计算机10所执行的一 个或复数个第I层程序11，极力不使设备机器的动作停止，故能够抑制设备机器的运作效 率下降，且利用原本设备控制系统所使用的第2层计算机20或监控用计算机30来执行第 I层计算机10所执行的一个或复数个第I层程序11，能够提供一种抑制设备成本的提高的 设备控制系统。
[其它实施例]
(I)上述实施例中，选择构件可自由选择是否使第2层计算机20执行单一的代替 对象程序，但除此之外，当代替对象程序有复数个的情况下(例如，执行第I层程序11的第 I层计算机10有复数台且复数的第I层计算机10产生异常时，或者是I台第I层计算机 10执行复数的第I层程序11且该第I层计算机10产生异常时)，选择构件也可以自由选 择使第2层计算机20执行复数的代替对象程序中的任一者(参照图7)。
通过这样的架构，当复数的代替对象程序中具有对系统运作而言重要度高的程序 与重要度低的程序时，若以第2层计算机20执行全部重要度高的程序与重要度低的程序， 可能会超过第2层计算机20的处理能力的上限，导致第2层计算机20的处理速度或处理 效率降低，此时若透过使用者的判断而选择地只执行重要度高的程序，可一边抑制第2层 计算机20的处理速度或处理效率的降低，一边使第2层计算机20执行复数代替对象程序 中重要度较高的程序。
(2)上述的实施例中，代替指令输出构件输出代替指令的情况下，为了停止产生异 常的第I层计算机10所执行的第I程序11，而对第I层计算机10输出停止指令，但除此之 外，也能检查该第I层程序11是否停止，再将检查结果显示出来。
(3)上述的实施例中，讯息队列程序44将分配给第I层计算机10及第2层计算 机20的IP地址做为识别信息，并根据IP地址中继他们之间的数据传递，当第I层计算机 10产生异常时，输出识别继承信息使第2层计算机20继承分配给第I层计算机10的IP地 址，但除此之外，也可以将主机名做为识别信息，并根据主机名中继第I层计算机10及第2 层计算机20之间的数据传递，当第I层计算机10产生异常时，输出识别继承信息使第2层 计算机20继承分配给第I层计算机10的主机名。
又在上述实施例中，服务切换程序43依照代替指令，启动安装于代替者计算机的 代替对象程序后，将分配给异常产生计算机的IP地址做为假想IP地址并再分配给代替者 计算机的网络接口，但除此之外，也可以将主机名当作识别信息，在启动安装于代替者计算 机的代替对象程序后，将分配给异常产生计算机的主机名再分配给代替者计算机。
(4)上述实施例中，代替指令输出构件可输出第2代替指令，将产生异常的监控用 计算机30执行的监控用程序31做为第2代替对象程序来执行，但也可以不将监控用程序 31做为代替对象程序。
(5)上述实施例中，当物品B到达设备机器搬运的终端侧位置点时，将物品ID传送 给负责后续搬运的设备机器的机器控制器C的第I层程序11，在这个型态下为了从作业指 令中搬运初始位置至搬运目标位置为止的设备机器依序地动作，第I层程序11输出机器动 作指令至机器控制器C，但除此之外，机器控制器C也可以向负责自己的第I层程序11报告 设备机器的动作结束，该第I层程序11对负责下一个要动作的设备机器的第I层程序11 送出搬运开始要求来通知开始搬运物品B，使第I层程序之间在这个型态下传递信息。
(6)上述实施例中，第I层计算机10对I个种类的机器控制器C输出机器动作指 令，但除此之外，I台的第I层计算机10可对复数种类的机器控制器C输出机器动作指令。 做为这样的例子，例如控制具备起重机51、入出库输送带52、分类台车50等的仓库设备机 器的动作的设备控制系统中仅有I台第I层计算机10的情况。在这种架构的情况下，第I 层计算机10依照接收的作业指令数据的指令，对起重机控制器51C、入出库输送带控制器 52C、分类台车控制器50C依序送出指令。
(7)上述的实施例中，说明了本发明的设备控制是适用于物流设备I的架构，但除 此之外，本发明的设备控制也可适用于例如生产线上。也就是说可以是，设备机器是以生产 线的各种生产装置构成，第I层计算机10用来管理控制生产装置的动作的机器控制器C，第 2层计算机20用来管理生产装置的全体的物品搬运信息，作业要求则是生产设备的物品的 生产要求。
(8)上述的实施例中，通信线路L以星状拓朴的LAN构成，并利用TCP/IP来进行通 信，但本发明不限于这种架构。例如，网络拓朴可以是排型拓朴或还型拓朴，而网络的协议 也可使用独自的协议。
(9)上述的实施例中，以负责起重机用第I层计算机IOb来执行讯息队列程序44， 但本发明不限于这种架构。例如，可用其它的第I层计算机10(负责输送带用第I层计算 机IOa等)或第2层计算机等来实行，执行讯息队列程序44的计算机可任意设定。在这个 情况下，当执行讯息队列程序44的计算机产生异常时，除了如上述实施例所示地通过服务 切换程序43所输出的代替指令使代替者的计算机来代替外，也可以使预先设定的备用计 算机来代替等，适用于各种架构。
(10)上述的实施例中，考虑产生异常的负责起重机用第I层计算机IOb所实行的 负责起重机用第I层程序Ilb没有适当地停止时，会人为地将负责起重机用第I层计算机 IOb与网络物理地分离，但除此之外，做为代替指令输出构件的服务切换程序43输出代替 指令的情况下，为了停止异常产生的第I层计算机10所执行的第I层程序11，也可对该第 I层计算机10输出停止指令。
权利要求
1.一种设备控制系统，其特征在于，包括一或复数的设备机器；一或复数的机器控制器，控制该设备机器的动作；一或复数的第I层计算机，将一或复数的该机器控制器中的全部或一部分做为自己负责的机器控制器，并执行一或复数的第I层程序，用以对这些机器控制器送出有关该设备机器的机器动作指令，并且管理该机器控制器送来的该设备机器的动作结果；以及单一的第2层计算机，执行第2层程序，按照通过使该设备机器动作来实现的作业要求，为了处理该作业要求而使必要的该设备机器动作，对一或复数的该第I层计算机输出作业指令，并且根据该第I层计算机送来的该设备机器的动作结果，来管理有关该作业要求的作业结果，其中一或复数的该第I层计算机按照该作业指令，为了对该第I层计算机所负责的一或复数的该机器控制器输出机器动作指令，而执行一或复数的该第I层程序，而该设备控制系统还包括选择构件，在该第I层计算机产生异常时，提供人为操作来选择该第I层计算机所执行的一或复数的该第I层程序是否由该第2层计算机来执行；以及代替指令输出构件，输出代替指令，将异常产生的该第I层计算机所执行的一或复数的该第I层程序当作代替对象程序并让其执行，其中该代替指令输出构件按照该选择构件所选择的选择信息来输出该代替指令，而该第2层计算机根据该代替指令输出构件所输出的该代替指令来执行该代替对象程序。
2.根据权利要求1所述的设备控制系统，其特征在于，该代替指令输出构件将异常产生的该第I层计算机所执行的全部的该第I层程序做为该代替对象程序，并输出代替指令使该第2层计算机来执行。
3.根据权利要求1所述的设备控制系统，其特征在于，复数的该第I层程序被该第I层计算机所执行，该选择构件选择将异常产生的该第I层计算机所执行的复数该第I层程序的一部分做为该代替对象程序，该代替指令输出构件输出代替指令让该第2层计算机来执行该选择构件所选择的该代替对象程序。
4.根据权利要求1所述的设备控制系统，其特征在于，还设置有缓冲构件，中继该第I 层计算机与该第2层计算机间通信的该作业指令的数据及该动作结果的数据，其中该缓冲构件根据分别分配给该第I层计算机与该第2层计算机的识别信息来中继该第I层计算机与该第2层计算机之间的数据传输，该代替指令输出构件在输出该代替指令前，先输出识别信息继承指令，使分配给该第I 层计算机的该识别信息继承给该第2层计算机。
5.根据权利要求1所述的设备控制系统，其特征在于，还设置有监控用计算机，执行监控用程序，由一或复数的该第I层计算机或该第2层计算机收集有关该设备机器的动作状态的 目息并显不，该代替指令输出构件输出第2代替指令，将异常产生的该监控用计算机所执行的该监控用程序做为第2代替对象程序并让其执行，该代替指令输出构件根据该选择构件所选择的选择信息，对该第2层计算机输出该第 2代替指令。
6.根据权利要求1 5任一项权利要求所述的设备控制系统，其特征在于，该第I层计算机设置复数台，该第I层计算机中的2台以上被设定为可执行代替对象程序的第I层代替候补计算机，该选择构件提供人为操作来进行选择，让设定为该第I层代替候补计算机的该第I层计算机中除了异常产生的该第I层计算机以外的任意该第I层计算机来执行该代替对象程序。
7.根据权利要求1所述的设备控制系统，其特征在于，该设备机器是以物流设备的物品搬运装置构成，该第I层计算机管理用以控制该物品搬运装置的动作的该机器控制器，该第2层计算机管理物流设备的全体的物品搬运信息，该作业要求为物流设备中的物品搬运要求。
全文摘要
一种设备控制系统，能够在对机器控制器输出有关设备机器的机器动作指令的第1层计算机产生异常时，不停止设备机器的动作来抑制设备机器的运作效率下降，且抑制机器成本的提高。设备控制系统具备选择构件，在执行按照作业指令输出机器动作指令给机器控制器的第1层程序的第1层计算机产生异常时，提供人为操作来选择第1层计算机所执行的第1层程序是否由第2层计算机来执行；以及代替指令输出构件，按照选择构件所选择的选择信息来输出代替指令，而第2层计算机根据代替指令输出构件所输出的代替指令来执行异常产生的第1层计算机所执行的第1层程序。
文档编号B65G1/137GK103010646SQ201210352639
公开日2013年4月3日 申请日期2012年9月20日 优先权日2011年9月20日
发明者井川浩一, 森一人 申请人:大福股份有限公司