全自动密集架存储库的制作方法

本实用新型涉及一种密集架存储库，尤其是涉及一种使用在电动密集架上的全自动密集架存储库。

背景技术：

传统电动密集架通常是一种在地面放置几组钢轨，由一个或多个固定列架和几组电动移动列架组合为一个组合密集架列，再通过设在架子底部的钢轮在钢轨上滚动，将密集架相邻列之间的通道打开，再由管理人员或使用人员人工进入通道内进行物品存放或查取的一种高密度储存库房。由于传统电动密集架还需要通过人工进入库房内，找到相对应的存放区城，找到密集架相邻列之间需要打开的架体，打开架体后，再人工使用推车，推入打开的通道进行物品存放或查取；而如果是遇到存放层板在比较高的位置，则还需要使用登高梯才能够对高处位置进行操作，导致管理使用上均比较麻烦与繁琐。并且由于人员需要进入库房并进入到打开的通道中，甚至是使用到登高梯进行操作，这也无疑增加了管理使用安全隐患；另外由于传统电动密集架，需要使用人工进行存取，所以整个密集架的架体高度设置通常不会做到太高，而这也导致浪费了库房一部份可利用的高度空间。

技术实现要素：

本实用新型为解决现有电动密集架存在着管理使用上均比较麻烦与繁琐，管理人工成本高、存在使用安全隐患，空间利用率不够高等现状而提供一种可以使库管人员无需进入密集架存储库区架列之间的通道内，就可以很方便进行物件的存取，管理使用操作简单，管理人员成本低，使用安全可靠，空间利用率高的全自动密集架存储库。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的具体技术方案为：一种全自动密集架存储库，包括多列密集架，其特征在于：还包括物品存取进出转移通道和物品存取操作窗口，在多列密集架前端入口安全通道处设有带取盒机械手的层移车体和吊装驱动层移车体在多列密集架前端通道移动位置的列移轴，层移车体上设有取盒机械手和驱动取盒机械手在车体内自由升降的升降控制机构，在多列密集架两侧边的固定列上方分别设有连接架起列移轴两端的节移轴，两根节移轴相互平行且均与各相邻列间的密集架通道相平行；相邻列密集架之间的通道打开后，列移轴在两根节移轴上的位置移动带动层移车体在打开的密集架通道内自由进出通道并自动存取物品；物品存取进出转移通道一端与层移车体的取盒机械手相转移对接，另一端与物品存取操作窗口相转移对接；列移轴上设有驱动层移车体在打开的密集架通道内自由进出移动的驱动电机，驱动电机上设有与节移轴动力传递的节移轴传动轴；节移轴上设有驱动同步带以及用于安装连接列移轴并使节移轴沿节移轴长度方向移动的滑车，滑车上设有与节移轴传动轴相动力传递连接的滑车驱动机构，滑车驱动机构上设有主驱动同步带轮和主驱动轮轴，主驱动轮轴与列移轴上的节移轴传动轴相动力传递连接，主驱动驱动轮轴带动主驱动同步带轮在驱动同步带上移动，带动列移轴所吊装的层移车体在打开的相邻列密集架通道内进出，实现取盒机械手在密集架上的自动存取物品，层移车体两侧设有带伸缩电缸的支撑脚轮伺服系统。本实用新型全自动密集储存库是在原电动密集架的基础上，增加了一套带全自动取件机械手的层移车体、一组控制层移车体在密集架存储库自动移动的列移轴和节移轴、一组物品存取进出转移通道及物品存取操作窗口。进出通道可以将多组不同区域的全自动取件机械手进行连通分拣，最终集合至一个或几个操作窗口上；使库管人员不用进入存储库区，就可以很方便进行物件的存取；因为整体过程全部由机器完成，信息自动记录，使信息化程度更完善；并且人工无需再使用登高梯之类辅助工具，极大降低了库管人员的操作安全隐患；同时密集架架体高度无需考虑人工进行存放管理操作，因而密集架架体可以做的更高，因而可有效增加了高度上的存物空间利用率；高度空间利用率可以比传统电动密集架做的还要高，有效节约了场地空间基建成本。管理使用操作简单，管理人员成本低，使用安全可靠，空间利用率高。

作为优选，所述的升降控制机构包括升降同步带装置和升降驱动电机，所述升降同步带装置包括升降直线导轨、升降同步带、升降驱动同步带轮和升降驱动电机，升降直线导轨上设有升降滑块，升降同步带上设有同步带压板，同步带压板上设有用于安装取盒机械手的滑块连接板，车体立柱型材上端外侧设有升降驱动电机，车体立柱型材下端外侧设有支持脚轮，升降驱动电机上设有升降驱动同步带轮，升降驱动同步带轮上设有升降同步带，升降驱动电机驱动控制升降驱动同步带轮。提高对取盒机械手的升降同步控制稳定可靠性，提高对层移车体的重力分摊支撑作用，降低列移轴及节移轴的对层移车体的重力作用。

作为优选，所述的列移轴包括列移车架，列移车架上设有驱动节移轴工作的驱动电机，驱动电机包括驱动伺服电机和驱动伺服电机减速机，驱动伺服电机减速机上设有节移轴传动轴，节移轴传动轴外端头处设有节移轴动力传递外端万向接头，节移轴传动轴的节移轴动力传递带动设有取盒机械手的层移车体在密集架存储库相邻列之间通道内自由进出移动；列移车架侧边设有节移驱动同步带、节移驱动电机和用于安装设有取盒机械手的层移车体的节移滑车架，节移滑车架上设有主驱动同步带轮和节移驱动电机，主驱动同步带轮驱动节移驱动同步带，带动节移滑车架在列移轴长度方向上的移动，实现层移车体在密集架存储库前各移动列之间的位置移动。提高层移车体在打开的密集架相邻列通道内的自动进出便捷可靠有效性，无需管库人员人工进入通道内，即可自动完成进出通道存取操作管理，效率高，安全可靠。

作为优选，所述的节移轴包括节移导轨和驱动同步带，节移导轨上设有驱动同步带、供电导向结构和滑车，滑车包括滑车主体车架、滑车驱动车架和滑车驱动机构，滑车驱动车架上设有滑车驱动机构，滑车驱动机构包括滑车驱动同步带驱动机构和滑车驱动同步带介轮机构，滑车驱动同步带驱动机构上设有主驱动驱动轮轴和主驱动同步带轮，主驱动驱动轮轴与列移轴上的节移轴传动轴外端头相传递对接，驱动同步带穿过滑车驱动同步带介轮机构和滑车驱动同步带驱动机构连接在节移导轨长度方向两端端头位置处，主驱动轮轴驱动主驱动同步带轮，带动滑车在驱动同步带上的节移动，实现在相邻密集架列之间通道内的进出移动。提高滑车在节移轴上的自动滑动移动便捷性。

作为优选，所述的取盒机械手包括伸缩机构和夹放机构，伸缩机构包括依次自上而下伸缩叠合设置在一起的伸缩上货叉、伸缩中叉和伸缩机构底座，伸缩机构拉开时，伸缩上货叉与伸缩中叉沿着相同方向在伸缩机构底座上伸展拉长，伸缩机构折叠时，伸缩上货叉与伸缩中叉收缩叠合在伸缩机构底座上；伸缩机构底座侧边设有驱动伸缩中叉的伸开或收缩折叠的伸缩中叉驱动电机；夹放机构括一对相互朝向夹紧或松开的夹放侧体组件，单个夹放侧体组件包括物品夹放侧夹臂和与物品夹放侧夹臂相连接的直线滑台连接板，直线滑台连接板两端上方设有夹放滑轨机构，直线滑台连接板两端背部设有夹放同步齿轮传动机构，在其中一块直线滑台连接板端头处设有夹放驱动装置和夹放随动装置，夹放驱动装置工作驱动夹放随动装置，带动一对相向朝向的夹放侧体组件彼此收拢夹取物品或张开放开物品。提高对密集架存储库的档案或文件的自动存取操作便捷有效可靠性，效率高，安全性高，人工成本低，可对更高位置进行安全可靠操作。

作为优选，所述的伸缩机构包括机械手伸缩机构底座，机械手伸缩机构底座上设有中叉活动导向槽，中叉活动导向槽上设有伸缩中叉，伸缩中叉上设有伸缩上货叉，且伸缩上货叉、伸缩中叉与机械手伸缩机构底座三者形成依次自上而下的伸缩折叠结构；机械手伸缩机构底座侧边设有伸缩中叉驱动电机，伸缩中叉驱动电机上设有中叉驱动齿轮，中叉驱动齿轮与设在伸缩中叉背部的中叉驱动齿条相啮合驱动，驱动带动伸缩中叉的伸开或收缩折叠。提高取盒机械手在密集架列上的不同深度档案或文件进行存取操作，便捷可靠。

作为优选，所述的夹放驱动装置包括夹放驱动电机和驱动齿轮，夹放随动装置包括与驱动齿轮相啮合的夹放驱动齿条、以及在一块直线滑台连接板端头均设有的A夹放滑轨和A夹放滑块，在另一块直线滑台连接板两端端头处均设有与A夹放滑轨及A夹放滑块相嵌合的B夹放滑块和B夹放滑轨；夹放驱动装置工作驱动夹放随动装置，带动一对相向朝向的夹放侧体组件彼此张开放开物品或收拢夹取物品。提高自动夹放操作的同步驱动可靠有效性。

作为优选，所述的层移车体两侧设有层移车体的支撑脚轮伺服系统，支撑脚轮伺服系统包括伸缩电缸，在层移车体两外侧分别固定连接有一组伺服电机驱动的伸缩电缸，且两组伸缩电缸的伸缩端均竖向朝下设置，在伸缩电缸下端连接有支撑脚轮，支撑脚轮跟随伸缩电缸的伸缩而实现支撑脚轮对吊挂的层移车体的重量支撑。双侧的支撑脚轮系统可更有效使得移动车体的重量支撑得到分担，分担降低了移动车体悬挂在列移轴上对列移轴所产生的重力，提高列移轴的使用可靠稳定性，同时伸缩电缸也便捷有效的提高了移动车体在地面上的移动通过灵活性，在遇到有凸起轨道等凸起物时，可便捷通过的提升支撑脚轮来得到快捷解决通过性，移动通过灵活可靠，可使天轨取盒机械手得到更有效的地面支撑性及通过性，有效分担层移车体对天轨的重力，提高天轨列移轴的使用安全可靠性。

作为优选，所述的节移轴上设有供电导向结构，滑车上设有取电装置，供电导向结构包括设在节移导轨上的供电导向绝缘槽和供电导电长排，供电导电长排设置在供电导向绝缘槽内的绝缘空间内，取电装置上设有伸入到供电导向绝缘槽内并与供电导电长排相接触取电的取电棒，滑车在节移导轨上滑行的同时，取电装置上的取电棒前端头均与供电导电长排相接触并获取供电导电长排所接入的电能，取电装置将取电棒所取得的电能转接入至设有取物机械手的节移轴供电驱动装置中。提高密集架存储库的供电取电安全便捷可靠性，降低安全隐患现象发生，供电取电使用便捷可靠。

作为优选，所述的两组伸缩电缸设在层移车体两外侧的斜对角位置处，伸缩电缸包括自上而下位置设置的升降伺服电机、伺服电机减速机和升降电缸，支撑脚轮在处于支撑状态时，其外轮底部位置低于层移车体底部位置，支撑脚轮在处于通过地轨时状态，支撑脚轮在伸缩电缸的作用下向上升至其外轮底部位置高于层移车体底部位置。双侧的支撑脚轮系统可更有效使得移动车体的重量支撑得到分担，分担降低了移动车体悬挂在列移轴上对列移轴所产生的重力，提高列移轴的使用可靠稳定性，同时伸缩电缸也便捷有效的提高了移动车体在地面上的移动通过灵活性，在遇到有凸起轨道等凸起物时，可便捷通过的提升支撑脚轮来得到快捷解决通过性，移动通过灵活可靠，可使天轨取盒机械手得到更有效的地面支撑性及通过性，有效分担层移车体对天轨的重力，提高天轨列移轴的使用安全可靠性。

本实用新型的有益效果是：本实用新型全自动密集储存库是在原电动密集架的基础上，增加了一套带全自动取件机械手的层移车体、一组控制层移车体在密集架存储库自动移动的列移轴和节移轴、一组物品存取进出转移通道及物品存取操作窗口。进出通道可以将多组不同区域的全自动取件机械手进行连通分拣，最终集合至一个或几个操作窗口上；使库管人员不用进入存储库区，就可以很方便进行物件的存取；因为整体过程全部由机器完成，信息自动记录，使信息化程度更完善；并且人工无需再使用登高梯之类辅助工具，极大降低了库管人员的操作安全隐患；同时密集架架体高度无需考虑人工进行存放管理操作，因而密集架架体可以做的更高，因而可有效增加了高度上的存物空间利用率；高度空间利用率可以比传统电动密集架做的还要高，有效节约了场地空间基建成本。管理使用操作简单，管理人员成本低，使用安全可靠，空间利用率高。

附图说明：

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的详细说明。

图1是本实用新型全自动密集架存储库的结构示意图。

图2是本实用新型全自动密集架存储库的俯视结构示意图。

图3是本实用新型全自动密集架存储库的局部放大结构示意图。

图4是本实用新型全自动密集架存储库的层移车体结构示意图。

图5是本实用新型全自动密集架存储库的侧面部分观察结构示意图。

图6是本实用新型全自动密集架存储库的层移车体在通过高出地面的地轨或不平整地面时的一种工作状态结构示意图。

图7是本实用新型全自动密集架存储库的层移车体在通过高出地面的地轨或不平整地面时的另一种工作状态结构示意图。

图8是本实用新型全自动密集架存储库中的列移轴结构示意图。

图9是本实用新型全自动密集架存储库中列移轴上的节移滑车结构示意图。

图10是图2中D处的放大结构示意图。

图11是本实用新型全自动密集架存储库中的节移轴结构示意图。

图12是本实用新型全自动密集架存储库中的节移轴横截面结构示意图。

图13是本实用新型全自动密集架存储库中节移轴上的取电装置剖视放大结构示意图。

图14是本实用新型全自动密集架存储库中取盒机械手的伸缩夹放结构示意图。

图15是本实用新型全自动密集架存储库中取盒机械手的伸缩结构示意图。

图16是本实用新型全自动密集架存储库中取盒机械手的伸缩结构剖视结构示意图。

图17是本实用新型全自动密集架存储库中取盒机械手的伸缩结构伸开状态时的结构示意图。

图18是本实用新型全自动密集架存储库中取盒机械手的夹放结构示意图。

图19是本实用新型全自动密集架存储库中取盒机械手的夹放结构从背部观察结构示意图。

具体实施方式

图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19图所示的实施例中，一种全自动密集架存储库，包括多列密集架1，还包括物品存取进出转移通道1D和物品存取操作窗口1C，在多列密集架1前端入口安全通道处安装有带取盒机械手的层移车体4和吊装驱动层移车体4在多列密集架1前端通道移动位置的列移轴2，层移车体4在多列密集架前端安全通道处沿列移轴方向的移动见图1所示A处箭头方向，层移车体4上安装有取盒机械手和驱动取盒机械手在车体内自由升降的升降控制机构，在多列密集架两侧边的固定列1A上方分别A安装有连接架起列移轴两端的节移轴3，两根节移轴3相互平行且均与各相邻列间的密集架通道1E相平行；两根节移轴3相互平行且均与列移轴2相互垂直设置；相邻列密集架之间的通道打开后，列移轴2在两根节移轴3上的位置移动带动层移车体4在打开的密集架通道1E内自由进出通道并自动存取物品，层移车体4跟随列移轴2在节移轴3方向上的节移方向见图1中B处箭头所示进出方向；物品存取进出转移通道1D一端与层移车体4的取盒机械手相转移对接，另一端与物品存取操作窗口1C相转移对接；列移轴2上安装有驱动层移车体4在密集架移动列1B打开的密集架通道1E内自由进出移动的驱动伺服电机2B2和驱动伺服电机减速机2B1，驱动伺服电机减速机上设有与节移轴动力传递的节移轴传动轴22；节移轴3上安装有驱动同步带32以及用于挂装列移轴并使节移轴沿节移轴长度方向移动的滑车31，滑车31上安装有与节移轴传动轴22相动力传递连接的滑车驱动机构，滑车驱动机构上安装有主驱动同步带轮331和主驱动轮轴332，主驱动轮轴332与列移轴3上的节移轴传动轴22相动力传递连接，主驱动驱动轮轴332带动主驱动同步带轮331在驱动同步带32上移动，带动列移轴2所吊装的层移车体4在打开的相邻列密集架通道1E内进出，实现取盒机械手在密集架上的自动存取物品。升降控制机构包括升降同步带装置和升降驱动电机4A，所述升降同步带装置7（见图4）包括升降直线导轨70、升降同步带71、升降驱动同步带轮46和升降驱动电机4A，升降直线导轨70上安装有升降滑块72，升降同步带71上安装有同步带压板74，同步带压板74上安装有用于安装取盒机械手的滑块连接板73，构成层移车体的主体构件采用四根竖向车体立柱型材41安装连接而成，单侧车体采用二根竖向车体立柱型材41，两根竖向车体立柱型材41外侧面上安装连接有车架加强横档4D，进一步提高整个层移车体4的整体强度与牢固可靠性；竖向车体立柱型材41上端外侧安装有升降驱动电机4A与电控柜4C，升降驱动电机4A与电控柜4C分别安装在层移车体4上端两侧位置处，更利用分摊均衡层移车体的车身重量平衡性，提高移动工作稳定性，竖向车体立柱型材41下端外侧设有支持脚轮，升降驱动电机上安装有升降驱动同步带轮46，升降驱动同步带轮46上安装有升降同步带71，升降驱动电机驱动控制升降驱动同步带轮。列移轴2（见图8）包括列移车架21，列移车架21上安装有驱动节移轴工作的驱动电机2A1和驱动伺服电机减速机2A，驱动伺服电机减速机2A上安装有节移轴传动轴22，节移轴传动轴22外端头处设有节移轴动力传递外端万向接头23，节移轴传动轴22的节移轴动力传递带动安装有取盒机械手的层移车体4在密集架存储库相邻列之间通道1E内自由进出移动；列移车架21侧边安装有节移驱动同步带25、节移驱动电机和用于安装设有取盒机械手的层移车体4的节移滑车架2B，节移滑车架2B上安装有节移滑车支架2B5、主驱动同步带轮2B3和节移驱动电机，主驱动同步带轮2B3驱动节移驱动同步带25，带动节移滑车架21在列移轴2长度方向上的移动，实现层移车体4在密集架1存储库前各移动列之间的位置移动。节移驱动电机包括驱动伺服电机2B2和驱动伺服电机减速机2B1（见图9）。节移滑车驱动电机驱动主驱动同步带轮3，节移驱动同步带3下方安装有节移同步带托板32，提高对节移同步带的辅助支撑托举作用。列移车架21傍边安装有节移驱动同步带25、节移滑车滑轨252和节移滑车架2B，节移驱动同步带25下方安装有节移同步带托板251，提高对节移驱动同步带的辅助支撑托举作用。驱动伺服电机减速机2B1上安装有主驱动同步带轮2B3。主驱动同步带轮2B3两侧边分别安装有驱动同步带介轮2B4，且两个驱动同步带介轮2B4向下压触在节移驱动同步带25上，两个驱动同步带介轮2B4的轮体外径小于主驱动同步带轮2B3的轮体外径尺寸。列移车架21侧边在两端头处安装有列移限位开关28，节移滑车架2B两侧安装有与列移限位开关28相配合的节移极限感应块2B6。列移车架21侧边两端头处安装有节移同步带张紧调节机构26，提高对驱动同步带的张紧调节效果。列移车架21侧边两端头处安装有列移极限缓冲垫27，列移极限缓冲垫14安装在列移限位开关28前头位置处。提高节移滑车提高节移滑车在列移车架上滑动运行的安全可靠性，防止碰伤或撞伤现象发生。驱动伺服电机减速机2A上安装有两个节移轴动力传递内端万向接头24，每个节移轴动力传递内端万向接头24分别通过节移轴传动轴22和节移轴动力传递外端万向接头23相传动连接，两个节移轴动力传递外端万向接头23与安装在列移车架2两端头节移轴连接支架29上的节移轴相传递动力，驱动列移轴在节移轴上移动，从而带动移动车体在打开的相邻列密集架通道内自由进出移动进行存取操作。节移轴传动轴22在列移车架2上成倾斜设置，节移轴传动轴22在水平方向上倾斜连接在驱动伺服电机减速机2A与节移轴动力传递外端万向接头23之间位置处。提高节移轴传动轴在列移车架上的空间利用率，更好的在有效空间长度的列移轴上获得更长尺寸的节移轴传动轴尺寸，获得对节移轴的动力平稳及移动速度控制有效性。节移轴3（见图10、图11）包括节移导轨3A和驱动同步带32，节移导轨3A上安装有驱动同步带32、供电导向结构和滑车31，滑车31包括滑车主体车架、滑车驱动车架33和滑车驱动机构，滑车驱动车架33上安装有滑车驱动机构，滑车驱动机构包括滑车驱动同步带驱动机构和滑车驱动同步带介轮机构，滑车驱动同步带驱动机构上设有主驱动轮轴332和主驱动同步带轮331，主驱动驱动轮轴332与列移轴上的节移轴传动轴外端头23相传递对接，驱动同步带32穿过滑车驱动同步带介轮机构和滑车驱动同步带驱动机构连接在节移导轨长度方向两端端头位置处，主驱动驱动轮轴332驱动主驱动同步带轮331，带动滑车31在驱动同步带32上的节移动，实现在相邻密集架列之间通道内的进出移动。驱动同步带32穿过滑车驱动同步带介轮机构和滑车驱动同步带驱动机构连接在节移导轨3A长度方向两端端头位置处，主驱动驱动轮轴332驱动主驱动同步带轮331，带动滑车在驱动同步带32上的节移动，实现在相邻密集架列之间通道内的进出移动；取盒机械手包括伸缩机构8和夹放机构9（见图14、图15、图16、图17、图18、图19），伸缩机构包括机械手连接支架8A、依次自上而下伸缩叠合设置在一起的伸缩上货叉81、伸缩中叉82和伸缩机构底座83，伸缩机构拉开时，伸缩上货叉81与伸缩中叉82沿着相同方向在伸缩机构底座83上伸展拉长，伸缩机构折叠时，伸缩上货叉与伸缩中叉收缩叠合在伸缩机构底座上；伸缩机构底座侧边安装有驱动伸缩中叉82的伸开或收缩折叠的伸缩中叉驱动电机；夹放机构括一对相互朝向夹紧或松开的夹放侧体组件，单个夹放侧体组件包括物品夹放侧夹臂91和与物品夹放侧夹臂相连接的直线滑台连接板93，直线滑台连接板93两端上方安装有夹放滑轨机构，直线滑台连接板两端背部设有夹放同步齿轮传动机构，在其中一块直线滑台连接板端头处安装有夹放驱动装置和夹放随动装置，夹放驱动装置工作驱动夹放随动装置，带动一对相向朝向的夹放侧体组件彼此收拢夹取物品或张开放开物品。伸缩机构包括机械手连接支架8A、机械手伸缩机构底座83，机械手伸缩机构底座83上安装有中叉活动导向槽，中叉活动导向槽上安装有伸缩中叉82，伸缩中叉82上安装有伸缩上货叉81，且伸缩上货叉81、伸缩中叉82与机械手伸缩机构底座83三者形成依次自上而下的伸缩折叠结构；机械手伸缩机构底座侧边设有伸缩中叉驱动电机，伸缩中叉驱动电机上安装有中叉驱动齿轮852，中叉驱动齿轮852与设在伸缩中叉背部的中叉驱动齿条824相啮合驱动，驱动带动伸缩中叉82的伸开或收缩折叠。夹放驱动装置包括夹放驱动电机和驱动齿轮942，夹放驱动电机包括夹放驱动伺服电机941和夹放驱动伺服减速机94，夹放随动装置包括与驱动齿轮942相啮合的夹放驱动齿条931、以及在一块直线滑台连接板端头均设有的A夹放滑轨933和A夹放滑块932，在另一块直线滑台连接板两端端头处均安装有与A夹放滑轨933及A夹放滑块932相嵌合的B夹放滑块935和B夹放滑轨934；夹放驱动装置工作驱动夹放随动装置，带动一对相向朝向的夹放侧体组件彼此张开放开物品或收拢夹取物品。伸缩中叉驱动电机包括中叉驱动伺服电机851和中叉驱动伺服减速机85，提高对伸缩中叉的驱动控制稳定有效性，更趋平稳。中叉驱动伺服减速机85安装在电机安装支架853上。伸缩中叉82上安装有导向伸缩上货叉81的上货叉导向轮822，以及导向伸缩中叉在中叉活动导向槽内伸缩滑动的中叉导向轮821。中叉活动导向槽包括设在伸缩中叉两侧边的侧导向槽84和设在伸缩中叉下方的中导向槽841，侧导向槽84与中导向槽841共同实现对伸缩中叉82的伸缩限位导向。伸缩上货叉81背部设有上叉驱动齿条811，伸缩中叉82上安装有中叉介动齿轮86，机械手伸缩机构底座83上设有介动齿轮驱动条831，中叉介动齿轮86同时啮合在上叉驱动齿条811与介动齿轮驱动条831之间位置处,伸缩中叉82在伸缩打开时带动中叉介动齿轮86在介动齿轮驱动条831上的啮合转动，进而使伸缩上货叉81跟随上叉驱动齿条811向伸开方向啮合传动。中叉介动齿轮86安装中叉介动齿轮轴861上，中叉介动齿轮轴861与中叉介动齿轮86之间安装有介动齿轮轴承862，中叉介动齿轮轴861两外端安装在介动齿轮轴固定块863上。机械手伸缩机构底座83两端头处设有货叉伸缩限位传感器832。机械手伸缩机构底座83上设有限位伸缩中叉活动的中导向槽841，在伸缩中叉82的向下凹槽内设有垂直向下的滚轮导向轴，滚轮导向轴上设有限位导向滚轮823，限位导向滚轮823设在中导向槽841内。伸缩中叉82采用在横截面上具有两个向上凹槽与一个向下凹槽组合的组合凹槽叉体结构，向下凹槽设在两个向上凹槽之间位置处。两个向上凹槽在外侧壁上分别设有一个垂直于外侧壁且向外的滚轮导向轴和一个垂直于外侧壁且向内的滚轮导向轴，每个滚轮导向轴上均安装有滚轮，滚轮限位导向伸缩中叉82在两边的侧导向槽84内的滚动；在其中一个向上凹槽的槽内底部上设有垂直向上的滚轮导向轴，滚轮导向轴上设有滚轮，形成伸缩中叉82对伸缩上货叉81的上货叉滚轮825。侧导向槽84外壁面上安装有机械手拖链活动端支架87，机械手拖链活动端支架87与机械手拖链活动端抱箍871相配合安装。机械手伸缩机构底座两端头处设有极限限位螺丝833。直线滑台连接板93和物品夹放侧夹臂91之间连接有夹臂连接支架92，夹臂连接支架92采用多个独立的L字型连接弯臂构成，L字型连接弯臂的一端与直线滑台连接板相固定连接，另一端与物品夹放侧夹臂91相固定连接，多个L字型连接弯臂间隔连接在直线滑台连接板和物品夹放侧夹臂之间位置处。物品夹放侧夹臂92外侧安装有夹臂夹放活动极限感应片911，在夹臂连接支架92上安装有感应物品夹放侧夹臂外侧上感应片的感应传感器921。 每个夹臂连接支架92上均安装有直线运动导向轴922，直线运动导向轴922上套安装有活动复位弹簧912，活动限位弹簧912套安装在直线运动导向轴922上，活动限位弹簧923一端与夹臂连接支架92内侧接触，另一端与物品夹放侧夹臂91外侧面接触。活动限位弹簧923两侧安装有活动限位杆912，活动限位杆912一端固定在物品夹放侧夹臂91外侧面处。在两块直线滑台连接板32端头背部位置处均安装固定有夹放同步齿条96，每个端头处的两根夹放同步齿条96之间同步啮合有夹放同步齿轮惰轮95。两块直线滑台连接板93上安装有夹放运动走线拖链97和拖链固定支架，提高电气走线布线控制安全可靠性及运动灵活性，夹放同步齿轮惰轮95上安装有齿条惰轮轴承952与齿条惰轮安装轴951，齿条惰轮安装轴951向上伸出到两块直线滑台连接板上方，夹放同步齿轮惰轮95通过齿条惰轮安装轴951与伸缩机构底座83的背面相固定连接。层移车体两侧设有层移车体支撑脚轮伺服系统6，层移车体支撑脚轮伺服系统6包括伸缩电缸，在层移车体两外侧分别固定连接有一组伺服电机驱动的伸缩电缸，且两组伸缩电缸的伸缩端均竖向朝下设置，在伸缩电缸下端连接有支撑脚轮66，支撑脚轮66跟随伸缩电缸的伸缩而实现支撑脚轮66对吊挂的层移车体的重量支撑。两组伺服电机驱动的伸缩电缸分别设在层移车体4两外侧的斜对角位置处，也即其中一组伺服电机驱动的伸缩电缸安装在移动车体左外侧面的前部位置，而另一组伺服电机驱动的伸缩电缸安装在移动车体右外侧面的后部位置处；或者是其中一组伺服电机驱动的伸缩电缸安装在移动车体左外侧面的后部位置，而另一组伺服电机驱动的伸缩电缸安装在移动车体右外侧面的前部位置处。伺服电机驱动的伸缩电缸6包括自上而下位置顺序设置的升降伺服电机61、伺服电机减速机62和升降电缸63，升降电缸63上端与伺服电机减速机62相连接，升降电缸63下端与支撑脚轮66相连接。升降电缸63上安装有向下方向升降的升降连接杆641，支撑脚轮66安装在脚轮安装座65上，脚轮安装座65上端与升降电缸下端的升降连接杆641相连接。层移车体4两外侧分别固定连接有支撑脚轮的电缸固定支架24，伺服电机减速机23底端通过连接法兰64固定连接在移动车体外侧靠近下端位置处。连接法兰64上开有法兰通孔，升降连接杆641向下自由穿过法兰通孔与脚轮安装座65上端连接在一起，升降连接杆641在法兰通孔中的升降运动，带动安装在脚轮安装座65上的支撑脚轮跟随上下升降运动，脚轮采用万向脚轮，提高脚轮对支撑移动车体的重力支撑同时提高移动转动的灵活便捷性，更加可靠有效的提高通过可靠性。两组伺服电机驱动的伸缩电缸6同时以力距模式往下出750Ｎ的力，两组合计为1500Ｎ的力，而通常移动车体加上负载约为160Ｋg，产生重力约为1560Ｎ，如果全部重力均由列移轴来承受，则有可能是导致列移轴的刚性达不到安全可靠；而在增加了本实用新型支撑脚轮伺服系统后，由于支撑脚轮承受了绝大部份重力，最终列移轴只需承受60Ｎ的重力就可以，极大程度上的提高了列移轴的安全可靠性。其次工作模式二，密集架在地面上需架设钢轨来使架体可以进行平移，机械手在通过地面上铺设的地轨6A时，需要按图6、图7所示进行对伸缩电缸6的控制，提升一个支撑脚轮66高度，同时，当只有一组伸缩电缸受力时，伺服系统会增加输出力，维持列移轴的受力平恒。另外工作模式三，伸缩电缸是以恒力矩模式工作，当地面有不平整高低起伏时，自身都能自动进行补偿，维持列移轴的受力平恒。节移轴上设有供电导向结构，滑车上设有取电装置35（见图13），供电导向结构包括设在节移导轨3A上的供电导向绝缘槽和供电导电长排37，供电导电长排37设置在供电导向绝缘槽内的绝缘空间内，取电装置35上安装有伸入到供电导向绝缘槽内并与供电导电长排37相接触取电的取电棒351，滑车在节移导轨上滑行的同时，取电装置35上的取电棒351前端头均与供电导电长排37相接触并获取供电导电长排所接入的电能，取电装置将取电棒所取得的电能转接入至设有取物机械手的节移轴供电驱动装置中。滑车驱动同步带驱动机构上安装有主驱动介轮331，主驱动介轮331安装在滑车驱动车架33内，主驱动同步带轮331两侧位置处均分布安装有两个主驱动介轮333，驱动同步带32在单侧的两个主驱动介轮333之间成S形走向的分布驱动导向结构，且靠近主驱动同步带轮两侧的两个主驱动介轮333向下压触在驱动同步32带上，主驱动同步带轮331向上顶起接触在驱动同步带32下面，且主驱动介轮333的轮体外径尺寸小于主驱动同步带轮331的轮体外径尺寸。滑车驱动同步带驱动机构两侧均安装有滑车驱动同步带介轮机构，滑车驱动同步带介轮机构包括随动介轮341和随动介轮支架34，两个随动介轮支架34分别安装在滑车驱动同步带驱动机构两侧位置处，每个随动介轮支架34上安装有两个随动介轮341，驱动同步带32在单侧的两个随动介轮341之间成S形走向，驱动同步带32一端延伸至节移导轨31端头处，另一端与延伸至滑车驱动同步带介轮机构中的主动驱动介轮333处。滑车主体车架33上安装有一排滑车主承重轮3B，滑车主承重轮3B通过轮轴两端架安装在滑车主体车架上。供电导向绝缘槽包括安装在节移导轨本身侧面的导轨内凹导向槽361和安装在导轨内凹导向槽内壁处的绝缘塑料导向槽36，绝缘塑料导向槽36的外壁与导轨内凹导向槽内壁面相贴合。绝缘塑料导向槽36的横截面为向内凹进的具有T字型平放的T字型导向槽结构，平放后的T字型导向槽的T字端头朝内设置，供电导电长排37安装在T字型导向槽的内端凹槽处。绝缘塑料导向槽36具有向外翻折的绝缘塑料护唇362，绝缘塑料护唇362翻折在外贴合在节移导轨3A外侧面上, 提高对供电导电长排及取电棒的绝缘安全可靠性。取电装置35上安装有取电棒伸缩导向块352，取电棒伸缩导向块352内开有取电棒伸缩导向腔，伸缩导向腔内安装有取电棒和取电棒顶出弹簧353，取电棒351一端伸出在取电棒伸缩导向腔外与供电导电长排37相接触，另一端顶在取电棒顶出弹簧353上，取电棒顶出弹簧353安装在取电棒伸缩导向腔内端处。取电棒351与取电棒顶出弹簧相接触的电棒内端延伸连接有凸出的环状台阶355。滑车上安装有两组取电装置35，两组取电装置35分别安装设置在滑车主体上与沿节移导轨3A长度方向的两端头位置处，两组取电装置35的取电棒351均伸入至供电导向绝缘槽内并与同根供电导电长排37相接触取电，取电装置35外部安装有塑料绝缘外罩354，提高取电棒取电的安全可靠性，避免单个取电棒出现偶尔的取电不良导致整个供电故障现象出现，更大程度上的保障供电可靠有效性。进一步提高整个取电装置的绝缘安全可靠性。节移导轨3A在靠近两端头位置处安装有感应滑车滑行极限位置的极限位置感应器391，滑车两端安装有与极限位置感应器391相配合的感应片312，提高滑车在节移导轨上长度方向上的滑行移动安全可靠性，避免发生碰伤或撞坏等运行故障出现。滑车主体车架上安装安装有滑车导向轮311，滑车主体车架通过滑车导向轮311安装在节移导轨3A的导向轮轨上。节移导轨3A长度方向的两端头处安装有驱动同步带张紧调节机构38，提高对驱动同步带的张紧调节效果。节移导轨3A采用9090型材导轨，安装维护操作方便简捷，生产效率高，支撑强度高。节移导轨3A两端侧边处安装有滑车限位缓冲装置39，提高滑车在滑行运动到靠近节移导轨3A两端头处，起到更好的缓冲限位效果，更大程度上的保护滑车滑行移动的安全可靠性，避免发生撞击碰伤等运行事故发生。滑车主体车架上安装有导轨固定支架，提高对滑车的运动固定导向作用。滑车主体车架底部安装有多个滑车底部导向轮313，滑车主体车架通过滑车底部导向轮313安装在节移导轨3A的导向轮轨上，提高滑车在节移导轨上的滑行导向可靠稳定性。两组伸缩电缸设在层移车体两外侧的斜对角位置处，伸缩电缸包括自上而下位置设置的升降伺服电机61、伺服电机减速机62和升降电缸63，支撑脚轮66在处于支撑状态时，其外轮底部位置低于层移车体底部位置，支撑脚轮66在处于通过地轨时状态，支撑脚轮66在伸缩电缸的作用下向上升至其外轮底部位置高于层移车体底部位置。层移车体4在安装有凸起地轨6A的地面上移动时（移动方向见图6、图7箭头C所示方向）。支撑脚轮66根据所遇到的地面凸起状况自动调节升降高度。层移车体4顶端安装有与列移轴2吊装连接的车架上顶板4B；升降驱动电机4A包括升降伺服电机43和升降伺服电机减速机42，升降伺服电机减速机42上安装有升降驱动轴44，升降驱动轴44上安装有升降驱动同步带轮46，升降同步带71安装在升降驱动同步带轮46上，升降驱动轴44架设在层移车体4的两侧上端与车架上顶板4B下方位置处。升降伺服电机减速机42的升降驱动轴44上安装有升降驱动轴承座45，升降驱动轴承座45安装在层移车体4的竖向立体型材41上端位置处，升降驱动轴44与车架上顶板4B底面之间留有高度供升降同步带71在升降驱动同步带轮46上自由驱动升降的高度空间距离。层移车体4内侧在靠近上下端位置处均安装有升降限位开关47和限位缓冲垫48。竖向立体型材41侧边上安装有走线护板49和升降拖链槽491，升降拖链槽491侧边安装有升降拖链492，提高升降控制电控布线导线的集中安装及其工作安全可靠性。层移车体4的各车体立柱型材41通过立体型材连接角件4E与车体底座和车体顶部安装固定连接在一起，提高层移车体4整体的牢固可靠性、结构简捷性及安装维护便捷性。升降同步带装置7底端设有同步带张紧调节装置7A（见图10），同步带张紧调节装置7A包括张紧调节板75、张紧轮轴76、张紧同步带惰轮78、张紧同步带惰轮轴承77和升降同步带张紧座79，升降同步带张紧座79固定连接在车体底部内侧处，张紧调节板75上开有张紧调节孔751，张紧同步带惰轮77通过张紧轮轴76安装在升降同步带张紧座79上，张紧轮轴76两端均设在张紧调节孔751下方位置处，张紧同步带惰轮78与张紧轮轴76之间安装有张紧同步带惰轮轴承77，升降同步带71底端安装在张紧同步带惰轮78上。提高升降同步带的张紧调节效果，调节便捷有效，提高升降同步带对取盒机械手的平稳升降控制效果。

操作流程：用户通过用户名登录进入系统，能得到权限范围内的操作；用户通过系统内的数据库中的信息查到找需要找寻的物件信息，进行取出操作。此时系统根据物体所在的位置，先检测取件机械手是否位于密集架的安全通道之中，如果取件机械手是在内的话，会先让取件机械手操作完当前指令，并移至安全通道中，再将对应该区域内密集架的对应通道打开，同时取件机械手如果是在空闲状态下的话，取件机械手的列方向在伺服电机的驱动下进行移动，移动至对应的密集架打开通道口；同时取件机械手的取件提升手在伺服电机的驱驱下移动至对应密集架上所取物件的层高位置；将取件机械手移至密集架打开通道口；并且密集架也打开完毕后，取件机械手的节方向在伺服电机的驱动下进行移动，移动至密集架上所取物件的对应节位置；在传感器都检测位置完毕后，取件机械手将物件从密集架上取出，放置在机械手内身内部，放置到位后，夹放装置会将物件夹固，固定在机械手内部；然后取件机械手的节方向会进行移动，移动回密集架安全通道上，接着取件机械手在列方向的层方向两个伺服电机同时工作，将移动至进出通道的接口位置，机械手再将物件放置在进出通道的接口上；机械手将物件放好后，后有机构进行复位，完成操作，等待下一次指令；进出通道将接口上的物件输送至操作窗口位置，供用户进行使用。