本发明涉及制袋包装机。更具体而言，本发明涉及从配置于上方的物品供给装置接受物品的落下供给、进而将物品包装于所制作的袋中的制袋包装机。
背景技术：
以往，在制袋包装机中，以防止包装袋的横向密封部处的卡住、提高制袋包装机的处理速度等为目的，已知有如下构成：掌握从配置于制袋包装机的上方的物品供给装置落下供给的物品到达进行成为包装袋的筒状的包装材料的横向密封的横向密封机构的定时。
例如，在专利文献1(日本特开2003－11927号公报)中公开了如下制袋包装机：具备检测从物品供给装置落下供给的物品的光电传感器，基于光电传感器的检测结果，调整横向密封机构的工作定时等。在专利文献1(日本特开2003－11927号公报)中，在物品供给装置的物品的排出口和供从排出口排出的物品通过的制袋包装机的管之间，由光电传感器检测物品。
在专利文献2(日本特开2009－227288号公报)中公开了如下制袋包装机：具备在横向密封机构的正上方检测从物品供给装置落下供给的物品的传感器。而且，在专利文献2(日本特开2009－227288号公报)中，公开了基于传感器的检测结果，对相对于横向密封机构的工作定时的物品供给装置的物品的排出定时进行调整。
技术实现要素：
发明所要解决的技术问题
然而，在专利文献1(日本特开2003－11927号公报)以及专利文献2(日本特开2009－227288号公报)的结构中，存在以下这样的问题。
首先，在专利文献1(日本特开2003－11927号公报)中，利用光电传感器检测物品到达比管靠上方的检测位置的定时，而并非检测物品到达横向密封机构的定时。由于物品的特性等，从光电传感器的检测位置到达横向密封机构的时间产生偏差，因此难以基于光电传感器的检测结果高精度地掌握物品到达横向密封机构的定时。
另一方面，在专利文献2(日本特开2009－227288号公报)中，由于检测物品到达横向密封机构的正上方的定时，因此不易产生使用专利文献1(日本特开2003－11927号公报)的结构时所产生的上述那种问题。但是，存在如下问题：在横向密封机构附近，随着横向密封机构的工作而产生振动、热量，因此实际上难以在这样的位置设置传感器，并且需要高价的传感器。
本发明的课题在于，提供一种能够以简易的结构准确地检测从配置于上方的物品供给装置落下供给的物品到达横向密封机构的定时的制袋包装机。
用于解决技术问题的手段
本发明的第一观点的制袋包装机为，从配置于上方的物品供给装置接受物品的落下供给，并将物品包装于所制作的袋中。制袋包装机具备横向密封机构、伺服马达以及落下时间检测部。横向密封机构对成形为筒状的包装材料进行横向密封。伺服马达驱动横向密封机构。落下时间检测部基于与伺服马达的转矩或者轴旋转量相关的信息，检测从物品供给装置掉落的物品落下到横向密封机构的高度位置的情况。
在本发明的第一观点的制袋包装机中，无需另外设置传感器，就能够检测物品落下到横向密封机构的高度位置的情况。因此，能够在抑制装置成本的同时，准确地检测物品落下到横向密封机构的高度位置的情况。
本发明的第二观点的制袋包装机为，在第一观点的制袋包装机中，横向密封机构物品具有第一部件，该第一部件在从供给装置落下供给的物品所通过的路径中移动。伺服马达包括第一伺服马达。第一伺服马达在从物品供给装置落下供给的物品所通过的路径中至少在垂直方向上驱动第一部件。落下时间检测部基于与第一伺服马达的转矩或者轴旋转量相关的信息，检测从物品供给装置掉落的物品落下到横向密封机构的高度位置的情况。
在本发明的第二观点的制袋包装机中，能够基于作用于第一部件的垂直方向的力或者第一部件的垂直方向的移动量，检测物品落下到横向密封机构的高度位置的情况。
本发明的第三观点的制袋包装机为，在第二观点的制袋包装机中，制袋包装机还具备模式切换部。模式切换部对使落下时间检测部工作的第一模式和使落下时间检测部不工作的第二模式进行切换。在切换到第一模式时，第一部件移动至将从物品供给装置落下供给的物品所通过的路径封闭的位置。
在本发明的第三观点的制袋包装机中，通过基于与第一伺服马达的转矩或者轴旋转量相关的信息检测物品向第一部件上的落下，从而能够检测物品落下到横向密封机构的高度位置的情况。
本发明的第四观点的制袋包装机为，在第一观点的制袋包装机中，横向密封机构具有第二部件，该第二部件在从物品供给装置落下供给的物品所通过的路径中移动。伺服马达包括第二伺服马达。第二伺服马达在从物品供给装置落下供给的物品所通过的路径中至少在水平方向上驱动第二部件。落下时间检测部基于与第二伺服马达的转矩或者轴旋转量相关的信息，检测从物品供给装置掉落的物品落下到横向密封机构的高度位置的情况。
在本发明的第四观点的制袋包装机中，基于作用于第二部件的水平方向的力或者第二部件的水平方向的移动量，能够检测物品落下到横向密封机构的高度位置的情况。
本发明的第五观点的制袋包装机为，在第四观点的制袋包装机中，第二部件是一对密封颚。
在本发明的第五观点的制袋包装机中，基于作用于密封颚的水平方向的力或者密封颚的水平方向的移动量，能够检测物品落下到横向密封机构的高度位置的情况。
本发明的第六观点的制袋包装机为，在第五观点的制袋包装机中，制袋包装机还具备模式切换部。模式切换部对使落下时间检测部工作的第三模式和使落下时间检测部不工作的第二模式进行切换。在切换到第三模式时，第二伺服马达以使一对密封颚重复接近/远离的方式使密封颚移动。
在本发明的第六观点的制袋包装机中，通过基于与第二伺服马达的转矩或者轴旋转量相关的信息检测一对密封颚夹入物品的状态(物品的卡入)，从而能够检测物品落下到横向密封机构的高度位置的情况。
本发明的第七观点的制袋包装机为，在第一观点至第六观点中任一观点的制袋包装机中，制袋包装机还具备信号接收部。信号接收部接收在物品供给装置排出物品的定时所发送的排出工作信号。落下时间检测部还算出从信号接收部接收到排出工作信号的时刻开始到从物品供给装置落下供给的物品已落下到横向密封机构的高度位置的时刻为止的时间。
在本发明的第七观点的制袋包装机中，由于算出物品从物品供给装置被排出起至到达横向密封机构的高度位置为止的时间，因此能够利用该时间高精度地调整横向密封机构的工作定时、物品的排出定时。
本发明的第八观点的制袋包装机为，在第一观点至第七观点中任一观点的制袋包装机中，制袋包装机还具备信号发送部。信号发送部对物品供给装置发送请求排出物品的排出请求信号。
在本发明的第八观点的制袋包装机中，基于物品落下到横向密封机构的高度位置的检测结果，能够高精度地调整物品的排出定时。
发明效果
在本发明的制袋包装机中，无需另外设置传感器，就能够检测物品落下到横向密封机构的高度位置的情况。因此，能够在抑制装置成本的同时，准确地检测物品落下到横向密封机构的高度位置的情况。
附图说明
图1是包括本发明的一实施方式的制袋包装机的计量包装装置的立体图。
图2是示出图1的制袋包装机的制袋包装单元的概略结构的立体图。
图3是图2的制袋包装单元的横向密封机构的水平移动机构的概略俯视图。
图4是图2的制袋包装单元的横向密封机构的垂直移动机构的概略侧视图。在图4中，省略了横向密封机构的水平移动机构的旋转轴、曲柄、连杆的图示。
图5a是图2的制袋包装单元的横向密封机构的密封用部件的概略侧视图。描绘出一对密封用部件相互远离、且密封用部件的闸板打开了的状态。
图5b是图2的制袋包装单元的横向密封机构的密封用部件的概略侧视图。描绘出一对密封用部件相互接近、且密封用部件的闸板关闭了的状态。
图6是图1的制袋包装机的框图。
图7是由图1的制袋包装机进行的落下时间检测处理的流程图。
图8a是用于对图6中的落下时间检测部在第一落下时间检测模式下检测物品落下到横向密封机构的高度位置的情况的方法进行说明的图。
图8b是用于对图6中的落下时间检测部在第二落下时间检测模式下检测物品落下到横向密封机构的高度位置的情况的方法进行说明的图。
图9是用于说明变形例c的、进行d运动工作的密封用部件的移动轨迹的图。是从右侧观察密封用部件的移动轨迹的图。
具体实施方式
一边参照附图一边对本发明的一实施方式的制袋包装机进行说明。需要说明的是，以下的实施方式是本发明的具体例，并非限定本发明的技术范围。
(1)整体结构
图1是包括本发明的包装机的一实施方式的制袋包装机3的计量包装装置1的立体图。
计量包装装置1主要具有组合计量机2以及制袋包装机3(参照图1)。
组合计量机2是物品供给装置的一例。组合计量机2配置于制袋包装单元3a的上方(参照图1)。在组合计量机2中，利用多个计量料斗计量物品c(被包装物)的重量，并将物品c进行组合以使得其计量值成为预定的合计重量，组合后的预定的合计重量的物品c被向下方排出。
制袋包装机3从配置于上方的组合计量机2接收物品c的落下供给，将物品包装于制作的袋b(参照图2)。制袋包装机3具有制袋包装单元3a、膜供给单元3b以及控制器90(参照图1及图6)。
制袋包装单元3a配合从组合计量机2供给物品c的时刻，进行物品c的装袋(参照图2)。
膜供给单元3b向制袋包装单元3a供给成为袋b的包装用的膜f。
在计量包装装置1中设有操作盘4以及触摸面板式的显示器5。操作盘4是用于操作计量包装装置1的操作盘，主要包括开关。显示器5显示计量包装装置1的工作状态，接受针对计量包装装置1的各种设定的输入等。操作盘4以及显示器5作为接收针对组合计量机2以及制袋包装机3的指示、有关组合计量机2以及制袋包装机3的设定的输入部而发挥功能。另外，显示器5作为显示有关组合计量机2以及制袋包装机3的信息的输出部而发挥功能。需要说明的是，在本实施方式中，操作盘4以及显示器5在组合计量机2以及制袋包装机3中被共用，但并不限定于此。组合计量机2以及制袋包装机3也可以分别具有操作盘和显示器。
操作盘4、显示器5连接于组合计量机2的控制器(未图示)以及制袋包装机3的控制器90。组合计量机2的控制器根据从操作盘4、显示器5输入的操作以及设定来控制组合计量机2。制袋包装机3的控制器90根据从操作盘4、显示器5输入的操作以及设定来控制制袋包装机3。组合计量机2的控制器(未图示)以及制袋包装机3的控制器90彼此电连接(参照图6)。控制器90基于从操作盘4、显示器5输入的操作以及设定、设置于制袋包装机3的各种传感器的检测结果、从组合计量机2的控制器发送的信号等，控制制袋包装机3。
在本实施方式中，组合计量机2的控制器和制袋包装机3的控制器90是分开的设备。但是，并不限定于此，也可以通过一个控制器来控制组合计量机2和制袋包装机3这两方。
(2)详细结构
对制袋包装机3进行详细说明。
需要说明的是，在以下的说明中，有时为了表示方向而使用“前(正面)”、“后(背面)”、“上”、“下”、“左”、“右”等表述，但在无特别记载的情况下，遵循图2～4、图5a、图5b中的箭头。另外，在以下的说明中，虽然有时使用“上游”及“下游”这样的表述，但在无特别记载的情况下，“上游”及“下游”以膜f的输送方向为基准。
(2－1)制袋包装单元
对制袋包装机3的制袋包装单元3a进行说明。
制袋包装单元3a主要具有成形机构13、下拉带机构14、纵向密封机构15、横向密封机构20、以及伺服马达60(参照图2及图6)。
成形机构13将从膜供给单元3b输送过来的片状的膜f成形为筒状。下拉带机构14将成为筒状的膜f(以下，称作筒状膜fc)向下方输送。纵向密封机构15将筒状膜fc的重合部分(接缝)沿纵向密封。横向密封机构20配置于下拉带机构14以及纵向密封机构15的下方。横向密封机构20由伺服马达60驱动，将朝向下方输送的筒状膜fc沿与输送方向交叉的方向密封(横向密封)，将袋b的上下端封条。另外，横向密封机构20将横向密封完毕的袋b从筒状膜fc切离。从筒状膜fc切离了的包装完毕的袋b被从制袋包装机3的下方排出。
(2－1－1)成形机构
成形机构13具有管13b和成形机13a(参照图2)。
管13b是筒状的部件，上下端开口。由组合计量机2计量后的物品c被投入该管13b的上端的开口部。
成形机13a以包围管13b的方式配置。从膜供给单元3b的膜辊送出的片状的膜f在通过成形机13a与管13b之间时成形为筒状。成形机构13的管13b以及成形机13a构成为能够根据制造的袋b的尺寸等而进行更换。
(2－1－2)下拉带机构
下拉带机构14对卷附于管13b的筒状膜fc进行吸附而将其向下方连续输送。如图2所示，下拉带机构14具有以在管13b的左右夹着管13b的方式配置的一对带14c。带14c具有吸附功能。一对带14c分别卷绕于驱动辊14a以及从动辊14b。驱动辊14a由未图示的驱动马达驱动，由此吸附于带14c的筒状膜fc被向下方输送。
(2－1－3)纵向密封机构
纵向密封机构15在纵向(在图3中是上下方向)上将筒状膜fc进行热密封。
纵向密封机构15配置于管13b的正面侧(参照图3)。纵向密封机构15通过未图示的驱动机构而沿前后方向被驱动，以使得接近管13b、或远离管13b。纵向密封机构15通过驱动机构而以接近管13b的方式被驱动，从而使卷附于管13b的筒状膜fc的重叠部分(接缝)被夹在纵向密封机构15与管13b之间。纵向密封机构15将筒状膜fc的重叠部分以夹在与管13b之间的状态进行加热，在纵向上进行热密封。
(2－1－4)横向密封机构
横向密封机构20是将成形为筒状的筒状膜fc进行横向密封的机构。具体而言，横向密封机构20将通过成形机构13而成形为筒状、并通过纵向密封机构15而在纵向上密封后的筒状膜fc，用沿与筒状膜fc的输送方向交叉的方向(这里是左右方向)延伸的后述一对密封颚31a、31b(参照图5a)夹住，并进行热密封。
横向密封机构20具有一对密封用部件30a、30b(参照图5a)。另外，横向密封机构20具有水平移动机构40和垂直移动机构50(参照图3、图4)。水平移动机构40使密封用部件30a、30b沿水平方向移动。水平移动机构40使密封用部件30a、30b沿前后方向移动。垂直移动机构50使密封用部件30a、30b沿垂直方向移动。
以下，一边参照附图，一边对密封用部件30a、30b、水平移动机构40、以及垂直移动机构50进行说明。
图3是水平移动机构40的俯视图。图4是从右方观察的垂直移动机构50的侧视图。图5是从右方观察的密封用部件30a、30b的侧视图。
(2－1－4－1)密封用部件
密封用部件30a配置于由下拉带机构14输送的筒状膜fc的前方(参照图3)。密封用部件30b以与密封用部件30a对置的方式配置于由下拉带机构14输送的筒状膜fc的后方(参照图3)。密封用部件30a、30b以彼此接近/远离的方式而在水平移动机构40的作用下移动。图5a是密封用部件30a、30b彼此远离的状态。图5b是密封用部件30a、30b彼此接近的状态。另外，密封用部件30a、30b在垂直移动机构50的作用下而沿上下方向移动。
密封用部件30a主要具有基底41、密封颚31a、闸板(shutter)32a以及缩窄部件33a(参照图5a)。密封用部件30b主要具有基底42、密封颚31b、闸板32b以及缩窄部件33b(参照图5a)。
基底41、42是沿左右方向延伸的板状的部件(参照图3)。在基底41的背面安装有密封颚31a、闸板32a以及缩窄部件33a(参照图5a)。在基底42的前面安装有密封颚31b、闸板32b以及缩窄部件33b(参照图5a)。密封颚31a和密封颚31b以彼此对置的方式分别安装于基底41和基底42。闸板32a和闸板32b以彼此对置的方式分别安装于基底41和基底42。缩窄部件33a和缩窄部件33b以彼此对置的方式分别安装于基底41和基底42。
基底41在左右的端部附近分别与后述的水平移动机构40的两根支承杆45中的一方连结(参照图3)。支承杆45是沿前后方向水平地延伸的棒状部件。在基底42中，在左右的端部附近形成有沿前后方向延伸的孔(未图示)，在该孔中插入有支承杆45的一方(参照图3)。基底42滑动自如地嵌合于支承杆45。如后述那样，基底41、42以彼此接近/远离的方式在水平移动机构40的作用下移动。另外，后述的插入有支承杆45的支承块52在垂直移动机构50的作用下沿上下方向移动，由此基底41、42同时地沿上下方向移动。
密封颚31a、31b是成对地将筒状膜fc夹住并进行热密封的部件。密封颚31a、31b沿与被输送的筒状膜fc交叉的方向、在此为左右方向延伸。密封颚31a、31b比筒状膜fc的左右方向上的宽度更长地延伸。密封颚31a、31b分别安装于基底41、42。在密封颚31a、31b各自的内部内置有未图示的加热器。在密封颚31a与密封颚31b之间配置筒状膜fc。利用加热器加热后的密封颚31a、31b在预定时刻利用水平移动机构40以彼此接近的方式移动。在密封颚31a的后面和密封颚31b的前面之间夹住筒状膜fc，从而将筒状膜fc热密封。
在密封颚31b的前侧的上下方向上的中央部形成有收容切割器36且沿左右方向延伸的槽34。切割器36沿左右方向延伸。在利用密封颚31a、31b将筒状膜fc横向密封之后，切割器36被未图示的驱动机构(例如气缸)驱动以向前方(朝向密封颚31a)移动。朝向前方移动的切割器36进入在密封颚31a的后方侧的上下方向上的中央部以沿左右方向延伸的方式所形成的槽35内。槽35与槽34对置。当切割器36被驱动为进入槽35内时，上下的端部被横向密封了的筒状膜fc(即，袋b)被从上游侧的筒状膜fc切离。袋b从制袋包装机3的下部被排出。需要说明的是，在此，切割器36虽然设于密封颚31b侧，但并不限定于此。切割器36也可以设于密封颚31a侧。
闸板32a、32b是成对地将筒状膜fc夹住而防止物品c的碎片、微细粉末等落下的部件。
闸板32a、32b分别配置于密封颚31a、31b的上方。闸板32a、32b分别与密封颚31a、31b邻接地配置。闸板在由密封颚31a、31b进行筒状膜fc的横向密封时，闸板32a、32b防止稍后落下的物品c的碎片、微细粉末等进入筒状膜fc的被横向密封的部分。
闸板32a、32b是板状的部件。闸板32a、32b沿与输送的筒状膜fc交叉的方向、在此左右方向延伸。换言之，闸板32a、32b与密封颚31a、31b平行地延伸。闸板32a、32b比筒状膜fc的左右方向的宽度更长地延伸。闸板32a、32b分别安装于基底41、42。闸板32a被未图示的弹性部件(弹簧等)向后方施力。闸板32b被未图示的弹性部件(弹簧等)向前方施力。在密封颚31a、31b将筒状膜fc进行横向密封时，若安装有密封颚31a、31b的基底41、42以相互接近的方式移动，则在密封颚31a、31b夹住筒状膜fc之前，闸板32a、32b夹住筒状膜fc。换言之，在密封颚31a、31b将筒状膜fc进行横向密封时，若安装有密封颚31a、31b的基底41、42以相互接近的方式移动，则在密封颚31a、31b夹住筒状膜fc之前，闸板32a、32b关闭。其结果，可防止物品c的碎片等向筒状膜fc的被密封颚31a、31b横向密封的部分的落下。
下捋部件33a、33b是板状的部件。下捋部件33a、33b成对地将筒状膜fc下捋，使附着于筒状膜fc的内表面的物品c的碎片、微细粉末等落下。
下捋部件33a、33b分别配置于密封颚31a、31b的下方。下捋部件33a、33b分别与密封颚31a、31b邻接地配置。下捋部件33a、33b以在其之间夹住筒状膜fc的状态，在垂直移动机构50的作用下向下方移动。其结果，附着于筒状膜fc的内表面的物品c的碎片、微细粉末等在下捋部件33a、33b的作用下落下，可防止物品c的碎片等进入筒状膜fc的被密封颚31a、31b横向密封的部分。
下捋部件33a、33b是沿与输送的筒状膜fc交叉的方向、在此为左右方向延伸的部件。换句话说，下捋部件33a、33b与密封颚31a、31b平行地延伸。下捋部件33a、33b比筒状膜fc的左右方向的宽度更长地延伸。下捋部件33a、33b分别安装于基底41、42。下捋部件33a被未图示的弹性部件(弹簧等)向后方施力。下捋部件33b被未图示的弹性部件(弹簧等)向前方施力。在将筒状膜fc进行横向密封时，若安装有密封颚31a、31b的基底41、42以相互接近的方式移动，则在密封颚31a、31b夹住筒状膜fc之前，下捋部件33a、33b夹住筒状膜fc。在该状态下，若使固定有下捋部件33a、33b的基底41、42在垂直移动机构50的作用下向下方移动，则附着于筒状膜fc的内表面的物品c的碎片等在下捋部件33a、33b的作用下落下。其结果，可防止物品c的碎片等进入筒状膜fc的被密封颚31a、31b横向密封的部分。
(2－1－4－2)水平移动机构
水平移动机构40是使密封用部件30a、30b沿水平方向移动的机构。水平移动机构40使密封用部件30a、30b沿前后方向移动。
水平移动机构40主要具有一对支承杆45、连接用基底43、一对支承臂44、一对支承块52、旋转轴46、曲柄47以及连杆48a、48b(参照图3)。
支承杆45是沿前后方向水平地延伸的棒状部件。一对支承杆45的前端分别与密封用部件30a的基底41的左右端部附近连结(参照图3)。一对支承杆45的后端分别与连接用基底43的左右端部附近连结(参照图3)。连接用基底43是沿左右方向延伸的板状的部件。在从上方观察时，基底41、支承杆45以及连接用基底43配置为矩形的框状(参照图3)。
支承杆45被支承块52支承。具体而言，在各支承块52上形成有沿前后方向水平地延伸的孔(未图示)，在该孔中插入有一对支承杆45中的一方(参照图3)。各支承块52将插入该孔中的支承杆45支承为滑动自如。
在各支承块52上安装有一对支承臂44中的一方(参照图4)。各支承杆45被从各支承块52向前方延伸设置的支承臂44支承而保持水平姿势。基底42在支承臂44与支承块52之间滑动自如地嵌合于支承杆45(参照图3)。
密封用部件30a、30b在曲柄机构的作用下前后往复移动。具体地进行说明。
如图3所示，旋转轴46的上端部从架设于一对支承块52之间的连接框架52a的上表面向上方突出。旋转轴46是被后述的第二伺服马达62旋转驱动的轴。旋转轴46沿垂直方向延伸。旋转轴46的下部侧被未图示的轴承支承为旋转自如。在旋转轴46的从连接框架52a的上表面突出的上方侧端部嵌合有曲柄47。如图3所示，在曲柄47的一方的旋转端部(周缘侧的端部)与连接用基底43之间，设有配置于前方侧的密封用部件30a所用的连杆48a。在曲柄47的另一方的旋转端部(周缘侧的端部)与配置于后方侧的密封用部件30b之间，设有密封用部件30b所用的连杆48b。旋转轴46的下端与第二伺服马达62的输出轴连接，以使得能够传递后述的伺服马达60的第二伺服马达62的输出轴的动力。例如，旋转轴46的下端和第二伺服马达62的输出轴使用同步带轮和同步带以能够传递动力的方式连接。
当从密封用部件30a、30b已相互远离的状态起使旋转轴向箭头a方向旋转时，曲柄47也一体地向相同的方向(箭头a方向)旋转，该旋转通过连杆48a、48b而转换为前后方向的直线运动。前方侧的密封用部件30a用的连杆48a将连接用基底43向后方按压，由此，使由连接用基底43、左右一对支承杆45以及基底41构成的框状构造整体向后方移动，使前方侧的密封用部件30a向后方水平移动。另一方面，后方侧的密封用部件30b用的连杆48b将基底42向前方按压，由此，使后方侧的密封用部件30b向前方水平移动。
从曲柄47的旋转中心至各连杆48a、48b的连结点的距离相同，并且连杆48a、48b的形状也相同。由此，通过单一的旋转轴46的旋转，前后一对密封用部件30a、30b同时且彼此向相反的方向移动相同的距离。其结果，密封用部件30a、30b的密封颚31a、31b相互接近，将筒状膜fc夹在之间，且通过热量与压力将筒状膜fc横向密封。
当从密封颚31a、31b夹住筒状膜fc的状态起使旋转轴46向箭头b方向旋转时，相反地，前方侧的密封用部件30a向前方水平移动，与此同时，密封用部件30b向后方水平移动相同的距离。其结果，密封用部件30a、30b相互远离。
(2－1－4－3)垂直移动机构
垂直移动机构50是使密封用部件30a、30b沿垂直方向移动的机构。
垂直移动机构50主要具有一对引导杆51、曲轴53、一对第一中间连杆55、一对摆动连杆57、以及一对第二中间连杆58(参照图4)。
引导杆51是沿上下方向延伸的棒状部件。引导杆51的上端被固定于与未图示的制袋包装机3的框架固定的安装块51a。引导杆51的下端被固定于与未图示的制袋包装机3的框架固定的安装块51b。引导杆51沿垂直方向延伸。换句话说，引导杆51与旋转轴46平行地延伸。一对引导杆51分别上下贯通支承块52中的一方。支承块52沿引导杆51而在上下方向上移动。
支承块52在曲柄－连杆机构的作用下而沿一对引导杆51和旋转轴46上下地往复移动。具体地进行说明。
在制袋包装机3中立设有从未图示的制袋包装机3的下方侧的框架向上方延伸的左右一对纵壁100。在纵壁100之间旋转自如地架设有沿左右方向延伸的曲轴53。在曲轴53的左右两端分别安装有曲柄臂54。在各曲柄臂54的旋转端部连结有第一中间连杆55的一端。第一中间连杆55的另一端连结于摆动连杆57的长度方向上的中间位置。另外，在纵壁100之间旋转自如地架设有用作摆动支点的轴56。在该用作摆动支点的轴56的两端安装有摆动连杆57的一端(参照图4)。各摆动连杆57的摆动端部经由第二中间连杆58而与支承块52连结。
曲轴53与第一伺服马达61的输出轴连接，以使得能够传递后述的伺服马达60的第一伺服马达61的输出轴(未图示)的动力。例如，曲轴53和第一伺服马达61的输出轴使用同步带轮和同步带以能够传递动力的方式连接。当第一伺服马达61被驱动而曲轴53旋转时，通过曲柄臂54的旋转，第一中间连杆55上下移动，使摆动连杆57上下摆动。摆动连杆57一边使第二中间连杆58吸收圆弧运动与直线运动的复合运动，一边使支承块52进而是水平移动机构40上下地往复移动。其结果，安装于水平移动机构40的支承杆45的密封用部件30a、30b上下地往复移动。
(2－1－5)伺服马达
伺服马达60是驱动横向密封机构20的马达。伺服马达60中包括第一伺服马达61和第二伺服马达62。
(2－1－5－1)第一伺服马达
第一伺服马达61驱动横向密封机构20的垂直移动机构50，在垂直方向上驱动密封用部件30a、30b。换句话说，第一伺服马达61使密封用部件30a的密封颚31a、闸板32a以及下捋部件33a和密封用部件30b的密封颚31b、闸板32b以及下捋部件33b沿上下方向移动。在制袋包装机3的运转期间，在闸板32a、32b关闭且闸板32a、32b进入了从组合计量机2落下供给的物品c所通过的路径中的状态下，垂直移动机构50向下方驱动闸板32a及闸板32b。换句话说，第一伺服马达61在从组合计量机2落下供给的物品c所通过的路径中将闸板32a、32b沿垂直方向驱动。
第一伺服马达61具有转矩检测部61a和编码器61b。转矩检测部61a检测作用于第一伺服马达61的未图示的输出轴的转矩。转矩检测部61a例如以0.5毫秒间隔检测作用于输出轴的转矩。转矩检测部61a的检测结果作为关于第一伺服马达61的转矩的信息而向控制器90输出。需要说明的是，关于转矩的信息可以是转矩自身的值，也可以是对应于转矩的值而变化的值。编码器61b检测第一伺服马达61的未图示的输出轴的轴旋转量。编码器61b的检测结果作为关于第一伺服马达61的轴旋转量的信息而向控制器90输出。需要说明的是，关于轴旋转量的信息可以是轴旋转量自身的值，也可以是对应于轴旋转量的值而变化的值。
(2－1－5－2)第二伺服马达
第二伺服马达62驱动横向密封机构20的水平移动机构40，在水平方向上驱动密封用部件30a、30b。换句话说，第二伺服马达62使密封用部件30a的密封颚31a、闸板32a、下捋部件33a与分别对应的另一方的密封用部件30b的密封颚31b、闸板32b、下捋部件33b以相互接近或相互远离的方式移动。一对密封颚31a、31b在第二伺服马达62的作用下而以相互接近的方式移动，从而进入从组合计量机2落下供给的物品c所通过的路径中。另外，一对闸板32a、32b在第二伺服马达62的作用下而以相互接近的方式，从而进入从组合计量机2落下供给的物品c所通过的路径中。换句话说，第二伺服马达62在从组合计量机2落下供给的物品c所通过的路径中沿水平方向驱动密封颚31a、31b、闸板32a、32b。
第二伺服马达62具有转矩检测部62a和编码器62b。转矩检测部62a检测作用于第二伺服马达62的未图示的输出轴的转矩。转矩检测部62a例如以0.5毫秒间隔检测作用于输出轴的转矩。转矩检测部62a的检测结果作为关于第二伺服马达62的转矩的信息而向控制器90输出。需要说明的是，关于转矩的信息可以是转矩自身的值，也可以是对应于转矩的值而变化的值。编码器62b检测第二伺服马达62的未图示的输出轴的轴旋转量。编码器62b的检测结果作为关于第二伺服马达62的轴旋转量的信息而向控制器90输出。需要说明的是，关于轴旋转量的信息可以是轴旋转量自身的值，也可以是对应于轴旋转量的值而变化的值。
(2－1－6)控制器
控制器90主要由cpu和包括rom、ram等的存储部构成。控制器90与制袋包装机3的各结构电连接。具体而言，控制器90与下拉带机构14、纵向密封机构15、伺服马达60(第一伺服马达61以及第二伺服马达62)、膜供给单元3b电连接(参照图6)。另外，控制器90也与操作盘4以及触摸面板式的显示器5电连接(参照图6)。另外，控制器90也与组合计量机2的未图示的控制器电连接(参照图6)。控制器90通过执行存储于存储部的程序，控制制袋包装机3的工作。关于控制器90对制袋包装机3的工作的控制在后文进行叙述。
控制器90具有信号发送部91、信号接收部92、模式切换部93以及落下时间检测部94作为功能部。
(2－1－6－1)信号发送部
信号发送部91是能够对组合计量机2的控制器发送信号的功能部。信号发送部91例如构成为能够对组合计量机2的控制器发送请求排出物品c的排出请求信号。控制器90为了将应包装于由制袋包装机3制作的各袋b的物品c进行收容、而且为了能够实现由操作人员经由操作盘4、显示器5指示的处理能力，在适当的时刻，使得从信号发送部91向组合计量机2的控制器发送排出请求信号。来自信号发送部91的排出请求信号的发送定时例如也可以基于后述的落下时间检测部94所算出的物品c的落下时间来调整。
(2－1－6－2)信号接收部
信号接收部92是能够从组合计量机2的控制器接收信号的功能部。信号接收部92例如接收在组合计量机2排出物品c的定时所发送的排出工作信号。排出工作信号例如被从组合计量机2的控制器被发送。作为其他结构，也可以构成为在组合计量机2的物品c的排出口的正下方设置传感器(例如光电传感器)，并在检测到物品c的时刻从该传感器发送排出工作信号。
排出工作信号例如在落下时间检测部94计算物品c的落下时间时使用。物品c的落下时间是指从信号接收部92接收到排出工作信号的时刻开始到从组合计量机2落下供给的物品c落下到横向密封机构20的高度位置的时刻为止的时间。横向密封机构20的高度位置是指，密封用部件30a、30b位于上下方向的移动范围内的预定高度(在此为上端)的状态下的、横向密封机构20的密封用部件30a、30b的高度位置。
另外，排出工作信号例如也可以用于调整横向密封机构20的工作定时，以便在制袋包装机3与组合计量机2连动地工作时将应包装于所制作的各袋b中的物品c进行收容、而且能够实现由操作人员经由操作盘4、显示器5指示的处理能力。
(2－1－6－3)模式切换部
模式切换部93构成为能够对使后述的落下时间检测部94不工作的落下时间检测off模式以及使后述的落下时间检测部94工作的落下时间检测on模式进行切换。需要说明的是，在落下时间检测on模式中，包括使落下时间检测部94执行第一落下时间检测处理的第一落下时间检测模式和使落下时间检测部94执行第二落下时间检测处理的第二落下时间检测模式。落下时间检测off模式是第二模式的一例。第一落下时间检测模式是第一模式的一例。第二落下时间检测模式是第三模式的一例。关于第一落下时间检测处理和第二落下时间检测处理在后文进行叙述。
例如在由制袋包装机3的操作人员向操作盘4、显示器5等输入了模式切换命令时，模式切换部93切换落下时间检测部94的工作模式。计量包装装置1的操作人员例如在将新的物品c包装于袋b时的对制袋包装机3的调整时，将落下时间检测部94的模式从落下时间检测off模式切换到第一落下时间检测模式或第二落下时间检测模式。作为其他例子，模式切换部93也可以构成为，例如在对操作盘4、显示器5等输入了表示变更物品c的种类的消息时，将落下时间检测部94的模式自动地从落下时间检测off模式切换到第一落下时间检测模式或第二落下时间检测模式。
当落下时间检测部94结束第一落下时间检测处理或第二落下时间检测处理时，模式切换部93将落下时间检测部94的模式自动地从第一落下时间检测模式或第二落下时间检测模式切换到落下时间检测off模式。作为其他例子，模式切换部93也可以基于操作人员对操作盘4、显示器5等的输入，将落下时间检测部94的模式从第一落下时间检测模式或第二落下时间检测模式切换到落下时间检测off模式。
(2－1－6－4)落下时间检测部
落下时间检测部94进行物品c的落下时间检测处理。具体而言，落下时间检测部94基于与伺服马达60的转矩相关的信息或与伺服马达60的轴旋转量相关的信息，检测从组合计量机2掉落的物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。横向密封机构20的高度位置是指，密封用部件30a、30b位于上下方向的移动范围内的预定高度(在此为上端)的状态下的横向密封机构20的密封用部件30a、30b的高度位置。另外，落下时间检测部94计算从信号接收部92接收到排出工作信号的时刻开始到发送该排出工作信号时从组合计量机2落下供给的物品c落下到横向密封机构20的高度位置的时刻为止的时间(物品c的落下时间)。
在落下时间检测部94的物品c的落下时间检测处理中，包括第一落下时间检测处理和第二落下时间检测处理。在第一落下时间检测处理和第二落下时间检测处理中，检测物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况的检测方法不同。在第一落下时间检测处理中，落下时间检测部94基于与第一伺服马达61的转矩相关的信息，检测从组合计量机2掉落的物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。在第二落下时间检测处理中，落下时间检测部94基于与第二伺服马达62的轴旋转量相关的信息，检测从组合计量机2掉落的物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。之后详细叙述第一落下时间检测处理和第二落下时间检测处理。
(2－2)膜供给单元
膜供给单元3b对制袋包装单元3a的成形机构13供给片状的膜f。膜供给单元3b与制袋包装单元3a邻接地设置。在膜供给单元3b中配备有卷有膜f的膜辊(未图示)，从该膜辊送出膜f。
(3)通常工作时的制袋包装机的各部分的工作
对通常工作时的制袋包装机3的各部分的工作进行说明。通常工作时是指，制袋包装机3逐个生产填充有从组合计量机2供给的物品c的袋b的状态。
当计量包装装置1运转时，组合计量机2的控制器(未图示)对组合计量机2进行控制，以使得组合计量机2利用多个计量料斗计量物品c的重量，并以这些计量值成为预定的合计量的方式将物品c进行组合，并将组合后的物品c向下方排出。
制袋包装机3的控制器90在预定定时，使信号发送部91对组合计量机2的控制器发送排出请求信号。接收到排出请求信号的组合计量机2的控制器使已完成排出的准备的物品c从组合计量机2排出，并向制袋包装机3的管13b的上开口端投下。组合计量机2的控制器在组合计量机2排出物品c的定时，对制袋包装机3的控制器90发送排出工作信号。信号接收部92接收排出工作信号。控制器90将信号接收部92所接收的排出工作信号用作基准之一，使各结构在预定定时以如下方式工作。
控制器90对膜供给单元3b进行控制，以使得对成形机构13供给膜f。另外，控制器90对下拉带机构14进行控制，以将通过成形机构13而形成为筒状的膜f(筒状膜fc)向下方输送，并对纵向密封机构15进行控制，以使得被输送的筒状膜fc的接缝沿纵向被密封。另外，控制器90对横向密封机构20进行控制，以使得配合着从组合计量机2排出来的物品c被从管13b的下开口端排出的定时，将朝向下方被输送的筒状膜fc横向地密封，并将密封完毕的袋b从上游侧的筒状膜fc切离。
对横向密封机构20的密封工作进行详细说明。
为了便于说明，以横向密封机构20结束了对当前起将要制作的袋b的前一个袋b的工作的时刻为工作的起点，说明横向密封机构20的工作。
在横向密封机构20的横向密封工作结束时刻，横向密封机构20的密封用部件30a、30b在垂直移动机构50的作用下移动到密封用部件30a、30b的上下移动范围中的下端位置。另外，密封用部件30a、30b在水平移动机构40的作用下而移动至彼此最接近的位置。在密封用部件30a、30b最接近的状态下，密封颚31a与密封颚31b成为夹住筒状膜fc的状态。
首先，横向密封机构20的水平移动机构40(换言之是第二伺服马达62)以使密封用部件30a、30b相互远离的方式使密封用部件30a、30b移动。另外，横向密封机构20的垂直移动机构50(换言之是第一伺服马达61)使密封用部件30a、30b向上方移动。垂直移动机构50使密封用部件30a、30b移动至密封用部件30a、30b的上下方向的移动范围中的上端位置。
接着，在预定定时(决定了应填充的物品c全部落下到接下来成为袋b的筒状膜fc的内部的定时)，横向密封机构20的水平移动机构40(换言之是第二伺服马达62)以使密封用部件30a、30b相互接近的方式使密封用部件30a、30b移动。更具体而言，横向密封机构20的水平移动机构40使密封用部件30a、30b移动至闸板32a、32b和下捋部件33a、33b夹住筒状膜fc的位置。在该时刻，密封颚31a、31b仍未夹住筒状膜fc。在该状态下，横向密封机构20的垂直移动机构50(换言之是第一伺服马达61)使密封用部件30a、30b向上下移动范围中的下端位置移动。通过关闭闸板32a、32b，防止稍后落下的物品c的碎片等进入筒状膜fc的被密封颚31a、31b横向密封的部分。另外，下捋部件33a、33b以夹住筒状膜fc的状态向下方移动，从而防止附着于筒状膜fc的内部的物品c的碎片等进入筒状膜fc的被密封颚31a、31b横向密封的部分。
之后，横向密封机构20的水平移动机构40(换言之是第二伺服马达62)使密封用部件30a、30b移动至密封用部件30a、30b最接近的位置。此时，在密封颚31a与密封颚31b之间夹住筒状膜fc，筒状膜fc被横向密封。然后，当切割器36在预定定时被驱动时，填充了物品c的袋b落下，并从制袋包装机3排出。
(4)落下时间检测处理
下面，对落下时间检测部94所执行的物品c的落下时间检测处理进行说明。物品c的落下时间检测处理是用于计算物品c的落下时间所进行的处理，以为了控制器90调整制袋包装机3的各部分的工作定时等。
物品c的落下时间因物品c的特性而不同。例如，在物品c的密度较大的情况下(例如，物品c是冷冻食品的肉团等那样的物体的情况下)，物品c的落下时间一般相对较短。另一方面，在物品c的密度较小的情况下(例如，物品c是薯片等那样的物体的情况下)，物品c的落下时间一般相对较长。另外，物品c的形状也会影响物品c的落下时间。而且，如果未适当地掌握物品c的落下时间，则在制袋包装机3中，存在物品c尚未到达成为袋b的筒状膜fc内、却进行了袋b的横向密封的可能性。另外，如果未适当地掌握物品c的落下时间，则在制袋包装机3中，存在从物品c到达成为袋b的筒状膜fc内起到进行袋b的横向密封为止的时间过长、制袋包装机3的效率降低的可能性。因此，特别是在改变了物品c的情况下等，优选进行物品c的落下时间的检测处理。
下面，一边参照图7一边对落下时间检测部94所执行的物品c的落下时间检测处理进行详细说明。
首先，在步骤s1中，判定是否已通过模式切换部93将落下时间检测部94的模式从落下时间检测off模式切换到第一落下时间检测模式或第二落下时间检测模式。当落下时间检测部94的模式切换到第一落下时间检测模式或第二落下时间检测模式时，进入步骤s2。如果落下时间检测部94的模式未被从落下时间检测off模式进行切换，则返回步骤s1。
在步骤s2中，判定是否已通过模式切换部93将落下时间检测部94的模式切换到第一落下时间检测模式。在落下时间检测部94的模式切换到第一落下时间检测模式的情况下，进入步骤s3。另一方面，在落下时间检测部94的模式未切换到第一落下时间检测模式的情况下，换言之是切换到第二落下时间检测模式的情况下，进入步骤s13。
需要说明的是，第一落下时间检测模式例如在物品c的比重相对较大的情况下被实施。另一方面，第二落下时间检测模式例如在物品c的比重相对较小的情况下被实施。
当进入步骤s3后，落下时间检测部94的模式被切换到第一落下时间检测模式。然后，在步骤s4至步骤s9中，进行第一落下时间检测处理。需要说明的是，作为前提，在落下时间检测部94进行物品c的落下时间的第一落下时间检测处理时，膜供给单元3b、下拉带机构14、纵向密封机构15停止工作，膜f、筒状膜fc处于不被输送的状态。另外，在落下时间检测部94开始物品c的落下时间的第一落下时间检测处理的时刻(步骤s3时刻)，密封用部件30a、30b处于彼此离得最远的状态。另外，在落下时间检测部94开始物品c的落下时间的第一落下时间检测处理的时刻(步骤s3时刻)，密封用部件30a、30b配置于上下移动范围中的最上端位置。
在步骤s4中，第二伺服马达62驱动横向密封机构20的水平移动机构40，以使作为第一部件的一例的闸板32a、32b移动至由闸板32a、32b夹住筒状膜fc的位置为止。换句话说，在切换到第一落下时间检测模式时，闸板32a、32b移动到将组合计量机2的落下供给的物品c所通过的路径封闭的位置。其结果，在横向密封机构20中，物品c成为不向闸板32a、32b的下方落下的状态。由于闸板32a、32b关闭，因此落下来的物品c如图8a那样落下到密封用部件30a、30b上。之后，进入步骤s5。
在步骤s5中，控制器90使信号发送部91对组合计量机2的控制器发送请求排出物品c的排出请求信号。
在步骤s6中，接收到排出请求信号的组合计量机2将物品c排出。在排出物品c的定时，组合计量机2的控制器对控制器90发送排出工作信号。控制器90的信号接收部92接收发送过来的排出工作信号。接着，进入步骤s7。
在步骤s7中，第一伺服马达61的转矩检测部61a连续地检测转矩，控制器90接收转矩检测部61a所发送的与第一伺服马达61的转矩相关的信息。
在步骤s8中，落下时间检测部94基于第一伺服马达61的转矩的变化，例如在该值超过预定值的时刻，检测为从组合计量机2掉落的物品c落下到横向密封机构20的高度位置。
在步骤s9中，落下时间检测部94将从在步骤s6中信号接收部92接收到排出工作信号的时刻开始到从组合计量机2落下供给的物品c落下到横向密封机构20的高度位置的时刻(在步骤s8中检测到物品c的落下的时间)为止的时间算作为物品c的落下时间。然后，第一落下时间检测处理结束。
当进入步骤s13后，落下时间检测部94的模式被切换到第二落下时间检测模式。然后，在步骤s14至步骤s19中，进行第二落下时间检测处理。需要说明的是，作为前提，在落下时间检测部94进行物品c的落下时间的第二落下时间检测处理时，膜供给单元3b、下拉带机构14、纵向密封机构15停止工作，膜f、筒状膜fc处于不被输送的状态。另外，在落下时间检测部94开始物品c的落下时间的第二落下时间检测处理的时刻(步骤s13时刻)，密封用部件30a、30b处于彼此离得最远的状态。另外，在落下时间检测部94开始物品c的落下时间的第二落下时间检测处理的时刻(步骤s13时刻)，密封用部件30a、30b配置于上下移动范围中的最上端位置。
在步骤s14中，控制器90使信号发送部91对组合计量机2的控制器发送请求排出物品c的排出请求信号。
在步骤s15中，接收到排出请求信号的组合计量机2将物品c排出。在排出物品c的定时，组合计量机2的控制器对控制器90发送排出工作信号。控制器90的信号接收部92接收发送过来的排出工作信号。接着，进入步骤s16。
在步骤s16中，第二伺服马达62以使一对密封颚31a、31b重复接近/远离的方式使密封颚31a、31b移动。具体而言，第二伺服马达62驱动横向密封机构20的水平移动机构40，以使作为第二部件的一例的密封颚31a、31b相互接近，并使密封颚31a、31b移动至即将夹住筒状膜fc之前的位置。之后，第二伺服马达62驱动横向密封机构20的水平移动机构40，使密封颚31a、31b相互远离，并使密封颚31a、31b移动至预定位置(物品c能够自由地通过密封颚31a、31b之间的位置)。第二伺服马达62驱动横向密封机构20的水平移动机构40，使密封颚31a、31b重复执行该工作。第二伺服马达62例如驱动横向密封机构20的水平移动机构40，使密封颚31a、31b以1秒钟2次的频率进行接近/远离的一系列的工作。
步骤s17与步骤s16并列地被执行。在步骤s17中，控制器90接收从第二伺服马达62的编码器62b发送的、与第二伺服马达62的轴旋转量相关的信息。
在步骤s18中，落下时间检测部94基于第二伺服马达62的轴旋转量的变化，检测从组合计量机2掉落的物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。具体地进行说明。
在第二伺服马达62使密封颚31a、31b相互接近时，如果不存在落下到密封用部件30a、30b之间的物品c，则密封颚31a、31b能够移动至预定位置。换言之，在第二伺服马达62使密封颚31a、31b相互接近时，如果不存在落下到密封用部件30a、30b之间的物品c，则第二伺服马达62的轴旋转量变化直至预定值。但是，在物品c落下到密封用部件30a、30b之间的定时，在第二伺服马达62使密封颚31a、31b相互接近时，如图8b所示，由于密封颚31a、31b卡入物品c，因此无法使密封颚31a、31b移动直至预定位置。换言之，在物品c落下到密封用部件30a、30b之间的定时，在第二伺服马达62使密封颚31a、31b相互接近时，由于物品c的存在，第二伺服马达62的轴旋转量不会变化直至预定的值。由此，可检测到物品c的卡入，并可检测到从组合计量机2掉落的物品c落下到横向密封机构20的高度位置。
在步骤s19中，落下时间检测部94算出从在步骤s16中信号接收部92接收到排出工作信号的时刻开始到从组合计量机2落下供给的物品c落下到横向密封机构20的高度位置的时刻为止的时间。需要说明的是，在步骤s18中，在检测到物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况的定时，也存在物品c已到达密封颚31a、31b之间、且物品c的一部分已到达密封颚31a、31b的下方的可能性。因此，落下时间检测部94例如算出从在步骤s15中信号接收部92接收到排出工作信号的时刻开始到通过步骤s18检测到密封颚31a、31b的卡住的时刻为止的时间，进一步减去步骤s16中的密封颚31a、31b的开闭工作的1个循环所需的时间，将其算出为物品c的落下时间。然后，第二落下时间检测处理结束。
(5)特征
以下对本实施方式的制袋包装机3的特征进行说明。
(5－1)
本实施方式的制袋包装机3从配置于上方的作为物品供给装置的一例的组合计量机2接收物品c的落下供给，并将物品c包装于所制作的袋b中。制袋包装机3具备横向密封机构20、伺服马达60、以及落下时间检测部94。横向密封机构20对成形为筒状的作为包装材料的一例的筒状膜fc进行横向密封。伺服马达60驱动横向密封机构20。落下时间检测部94基于与伺服马达60的转矩相关的信息，检测从组合计量机2掉落的物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。另外，落下时间检测部94基于与伺服马达60的轴旋转量相关的信息，检测从组合计量机2掉落的物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。
在此，无需另外设置传感器，就能够检测物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。因此，能够在抑制装置成本的同时，准确地检测物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。
(5－2)
在本实施方式的制袋包装机3中，横向密封机构20具有在从组合计量机2落下供给的物品c所通过的路径中移动的闸板32a、32b。闸板32a、32b是第一部件的一例。伺服马达60包括第一伺服马达61。第一伺服马达61在从组合计量机2落下供给的物品c所通过的路径中沿垂直方向驱动闸板32a、32b。落下时间检测部94基于与第一伺服马达61的转矩相关的信息，检测从组合计量机2掉落的物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。
在此，能够基于作用于闸板32a、32b的垂直方向的力，检测物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。
(5－3)
本实施方式的制袋包装机3具备模式切换部93。模式切换部93将使落下时间检测部94工作的第一落下时间检测模式和使落下时间检测部94不工作的落下时间检测off模式进行切换。第一落下时间检测模式是第一模式的一例。落下时间检测off模式是第二模式的一例。在利用模式切换部93切换到第一落下时间检测模式时，闸板32a、32b移动到将从组合计量机2落下供给的物品c所通过的路径封闭的位置。
在此，基于与第一伺服马达61的转矩相关的信息检测物品c向闸板32a、32b上的落下，从而能够检测物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。
(5－4)
在本实施方式的制袋包装机3中，横向密封机构20具有在从组合计量机2落下供给的物品c所通过的路径中移动的密封颚31a、31b。密封颚31a、31b是第二部件的一例。伺服马达60包括第二伺服马达62。第二伺服马达62在从组合计量机2落下供给的物品c所通过的路径中沿水平方向驱动密封颚31a、31b。落下时间检测部94基于与第二伺服马达62的轴旋转量相关的信息，检测从组合计量机2掉落的物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。
在此，能够基于作用于密封颚31a、31b的水平方向的移动量，检测物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。
(5－5)
本实施方式的制袋包装机3具备模式切换部93。模式切换部93将使落下时间检测部94工作的第二落下时间检测模式和使落下时间检测部不工作的落下时间检测off模式进行切换。第二落下时间检测模式是第三模式的一例。在利用模式切换部93切换到第二落下时间检测模式时，第二伺服马达62以使一对密封颚31a、31b重复接近/远离的方式使密封颚31a、31b移动。
在此，基于与第二伺服马达62的轴旋转量相关的信息检测一对密封颚31a、31b夹住物品c的状态(物品c的卡入)，从而能够检测物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。
(5－6)
本实施方式的制袋包装机3具备信号接收部92。信号接收部92接收在组合计量机2排出物品c的定时所发送的排出工作信号。落下时间检测部94计算从信号接收部92接收到排出工作信号的时刻开始到从组合计量机2落下供给的物品c落下至横向密封机构20的高度位置的时刻为止的时间。
在此，由于可算出物品c从组合计量机2被排出开始至到达横向密封机构20的高度位置为止的时间，因此能够利用该时间高精度地调整横向密封机构20的工作定时、物品c的排出定时。
(5－7)
本实施方式的制袋包装机3具备信号发送部91。信号发送部91对组合计量机2发送请求排出物品c的排出请求信号。
在此，能够基于物品c落下至横向密封机构20的高度位置的检测结果，高精度地调整物品c的排出定时。
(6)变形例
以下示出本实施方式的变形例。需要说明的是，在不相互矛盾的范围内，也可以适当地组合多个变形例。
(6－1)变形例a
在上述实施方式中，在第一落下时间检测模式中，落下时间检测部94基于与第一伺服马达61的转矩相关的信息，检测从组合计量机2掉落的物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。但是，落下时间检测部94的构成并不限定于此。
落下时间检测部94也可以构成为，在第一落下时间检测模式中，基于与第一伺服马达61的轴旋转量相关的信息，检测从组合计量机2掉落的物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。换句话说，落下时间检测部94也可以构成为，若在物品c落下到闸板32a、32b上时闸板32a、32b向下方移动，则基于与第一伺服马达61的旋转量相关的信息检测闸板32a、32b的移动，由此检测从组合计量机2掉落的物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。
另外，在上述实施方式中，在第二落下时间检测模式中，落下时间检测部94基于与第二伺服马达62的轴旋转量相关的信息，检测从组合计量机2掉落的物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。但是，落下时间检测部94的构成并不限定于此。
落下时间检测部94也可以构成为，在第二落下时间检测模式中，基于与第二伺服马达62的转矩相关的信息，检测从组合计量机2掉落的物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。换句话说，落下时间检测部94也可以构成为，利用在密封颚31a、31b之间夹住物品c时第二伺服马达62的转矩增大这一点，检测从组合计量机2掉落的物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。
(6－2)变形例b
在上述实施方式中，密封用部件30a、30b具备闸板32a、32b作为结构，但并不限定于此。密封用部件30a、30b也可以不具有闸板32a、32b。
落下时间检测部94也可以构成为，在第一落下时间检测模式中，使作为第一部件的一例的密封颚31a、31b移动到将从组合计量机2落下供给的物品c所通过的路径封闭的位置，并基于与第一伺服马达61的转矩相关的信息检测物品c落下到密封颚31a、31b上的情况。
(6－3)变形例c
在上述实施方式的横向密封机构20中，进行使密封用部件30a、30b以沿前后方向相互接近/远离的方式移动并使其沿上下方向移动的、被称作所谓的箱形运动的移动，但横向密封机构20的移动并不限定于此。
例如，如图9所示，横向密封机构也可以，进行使密封用部件30a、30b在侧视下以d字状旋转驱动的、被称作所谓的d运动的工作。在这种情况下，也与上述实施方式相同地，能够基于与驱动横向密封机构的伺服马达的转矩相关的信息或者与轴旋转量相关的信息，检测物品c落下到横向密封机构的高度位置的情况。
另外，例如，横向密封机构也可以是仅使密封用部件30a、30b以沿前后方向上相互接近/远离的方式移动的机构。换句话说，横向密封机构也可以不具有上述实施方式中的垂直移动机构50。此时，落下时间检测部94也可以构成为，仅具有上述的第二落下时间检测模式作为落下时间检测on模式，并基于与第二伺服马达62的转矩或者轴旋转量相关的信息，检测从组合计量机2掉落的物品c落下到横向密封机构20的高度位置的情况。
(6－4)变形例d
在上述实施方式中，落下时间检测部94在第一落下时间检测模式和第二落下时间检测模式中，分别仅以一次算出物品c的落下时间，但并不限定于此。例如，落下时间检测部94也可以在第一落下时间检测模式和第二落下时间检测模式中进行多次上述的第一落下时间检测处理和第二落下时间检测处理，并将所计算出的物品c的落下时间的最大值、平均值等作为物品c的落下时间而最终地算出。
(6－5)变形例e
落下时间检测部94也可以在第二落下时间检测模式中算出物品c的落下时间时，例如以如下方式进行落下时间检测处理。
在上述实施方式中，当在图7的流程图的步骤s15中信号接收部92接收到排出工作信号时，以此为基准，在步骤s16中，落下时间检测部94在预定定时使密封颚31a、31b的开闭工作开始。并且，仅进行一次步骤s14至步骤s19的第二落下时间检测处理。
与此相对，在变形例e的第二落下时间检测模式中，进行多次步骤s14至步骤s19的第二落下时间检测处理。在进行多次第二落下时间检测处理时，将从步骤s15的接收工作信号起在步骤s16中开始密封颚31a、31b的开闭工作为止的定时一点一点地错开(例如，将开闭工作的开始定时每次错开密封颚31a、31b的开闭周期时间的1/5)而进行第二落下时间检测处理。并且，落下时间检测部94基于将使密封颚31a、31b的开闭工作开始的定时一点一点地错开而进行了多次第二落下时间检测处理的结果，将所算出的物品c的落下时间的最大值、平均值等作为物品c的落下时间而最终地算出。
工业上的可利用性
本发明的制袋包装机作为能够以简单的构成准确地检测从配置于上方的物品供给装置落下供给的物品到达横向密封机构的定时的制袋包装机而有用。
附图标记说明：
3…制袋包装机；20…横向密封机构；31a、31b…密封颚(第二部件)；32a、32b…闸板(第一部件)；60…伺服马达；61…第一伺服马达；62…第二伺服马达；91…信号发送部；92…信号接收部；93…模式切换部；94…落下时间检测部；b…袋；c…物品；fc…筒状膜(形成为筒状的包装材料)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2003－11927号公报
专利文献2：日本特开2009－227288号公报。