技术总结
本发明公开了一种基于机器视觉的轮胎吊行走系统自动纠偏方法，选择轮胎吊一侧作为引导侧，在其前后分别安装一个摄像头并进行校准；采集图像并进行适当的预处理；建立BP神经网络并选取像素点集进行多次训练；挑选测试误差最小的网络对图像进行识别；将识别后的图像简化为一系列离散的点，采用Hough变换和最小二乘法进行直线检测并将所检测直线合并为一条作为规划路径；拼接前后摄像头的图像，并以拼接后图像的左上角为原点建立新的坐标系并重新建立两条规划路径方程；计算两条规划路径在极坐标参数空间的欧氏距离，若距离大于设定值，则重新校准摄像头，否则合并两条规划路径；计算规划路径与图像纵向中线的夹角和交点位置并制定纠偏策略。
技术研发人员：赵德安;刘晓洋;陈玉
受保护的技术使用者：江苏大学
文档号码：201710070800
技术研发日：2017.02.09
技术公布日：2017.06.27