技术特征：
技术总结
一种被动闭合式变拓扑包装机器人机构的驱动装置，该驱动装置的中心轴上安装有可绕中心轴转动的转盘，第一伸缩杆总成由第三连杆、第一粗伸缩杆、第一细伸缩杆和第一滑块组成，第一粗伸缩杆一端焊接于第三连杆上，另一端与第一细伸缩杆以圆柱副的方式相连，第一细伸缩杆底部以球副的连接方式与第一滑块相连，第三连杆以球副的连接方式与滑动杆相连，第一滑块安装在三角变胞杆上的滑槽内，第一滑块可沿滑槽移动。该驱动装置结构简单、驱动灵活、便于控制且在运动的过程中不会与其他杆件发生干涉，能巧妙的完成变拓扑包装机器人机构顶部的开闭。
技术研发人员：王汝贵;廖益丰;张成东;袁吉伟;孙家兴;黄慕华
受保护的技术使用者：广西大学
技术研发日：2017.04.06
技术公布日：2017.07.25