技术特征：
技术总结
本发明涉及一种辅助船用吊机的波浪补偿长臂机械手，该波浪补偿机械臂设置在船体上；其特征在于：包括IMU惯导传感器、波浪补偿系统和可伸缩的机械手本体；所述IMU惯导传感器设置在船体上；通过运动测量单元传感器检测参数、IMU惯导传感器检测参数、运动传感器、伺服驱动器驱动以及自主修正的步骤实现对机械手的控制；本发明中这种波浪补偿长臂机械手采用了7自由度的结构模式，旋转式底盘、伸缩式机械杆，增加了机械臂原有的固定不变的臂展长度，且在闲时不占有过多的空间；机械臂所有的关节为旋转关节，其作业空间大，关节易于密封防腐蚀；使得该机械手结构简单，整体尺寸小，重量轻，便于移动，工作精度高，补偿效果好等优点。
技术研发人员：卢道华;韩彬;王佳
受保护的技术使用者：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
技术研发日：2018.03.15
技术公布日：2018.09.11