本发明涉及一种机械设备传递装置，特别是一种核工业运输及检修装置。
背景技术：
目前，传统的设备传递大多采用人工搬运，但对于一些较重的大型机械设备，采用人工搬运传递将变得很难，特别是对于一些需要从一个能够进行人工操作的工作区域传递到另一个不能进行人工操作的工作区域，如核设施的搬运。
中国专利申请公开文件cn106219137a公开了一种核设备传递装置中的可移动过渡装置及其方法，该传递装置通过输入移动小车的移动穿过第一墙体后与无动力辊筒支撑架配合，但是本技术方案存在如下问题：1、由于待传递物件质量较大，要将待传递物件精准定位在无动力辊筒支撑架上，对移动小车的运动速度和动力辊筒转动速度配合要求较高。2、同样由于待传递物件质量较大，输入移动小车在与无动力辊筒支撑架配合时会处于悬空状态，且悬空部分需要承受待传递物件的重力，若无支撑部件配合容易导致移动小车的折弯，因此公开文件的技术方案中增加了多个支撑轮，从而增加了各装置的复杂性和配合难度。
除了上述搬运困难的问题外，在核设施中应用的另一个问题就是坏损设备的更换，由于工作环境的原因和限制，核设备传递装置中的电机易发生需要更换的情况，因此核设备传递装置中的电机数量应当尽量少且易于更换。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是提供一种核工业运输及检修装置，实现动力段与核设备承托件更容易的配合及分离，并且能将核设备承托件准确地送入无动力段预定位置；整个传递过程中均有平台承受核设备承托件的重力，转运装置不再有悬空位置受力，防止压折。另一个技术效果就是本技术方案中的电机可以外置且数量可以减少。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：
一种核工业运输及检修装置，其结构包括转运小车和输送平台，所述转运小车设置在输送平台上并可相对输送平台移动；
所述转运小车包括小车、挡销驱动部和小车驱动部：
所述小车包括车体、第一挡销轴、第二挡销轴、连杆机构和从动齿轮，所述第一挡销轴与第二挡销轴分别设置在车体两侧，所述第一挡销轴与第二挡销轴的两端分别设置有前挡销和后挡销，所述连杆机构设置在靠近后挡销的一端；所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、纵向导轨和纵向滑块，所述纵向滑块滑动连接在纵向导轨上，所述第一连杆分别连接第一挡销轴的后挡销和纵向滑块，所述第二连杆分别连接纵向滑块和第二挡销轴的后挡销；所述从动齿轮连接第一挡销轴；
所述挡销驱动部包括第一电机、旋转轴和旋转件，所述第一电机驱动旋转轴转动；沿所述旋转轴的轴面设置有限制部，所述限制部到旋转轴中心和旋转轴其余轴面到旋转轴中心具有至少两种距离，所述旋转件与旋转轴在轴向方向上滑动连接，并与限制部相配合实现旋转；所述旋转件与车体连接并与从动齿轮啮合；
所述小车驱动部包括第二电机、丝杠螺杆和丝杠螺母，所述第二电机驱动丝杠螺杆转动，所述丝杠螺杆与丝杠螺母相配合，所述丝杠螺母连接车体。
通过小车、挡销驱动部和小车驱动部的具体结构设置，实现了前挡销和后挡销与核设备承托件通过转动即可实现分离或配合，从而对核设备承托件进行二段传送，并且核设备承托件在进入无动力段前始终被输送平台支撑，不会出现转运小车单独受力甚至悬空受力的情况。第一电机和第二电机均能外置于小车，无需随小车运动也能随时与小车实现配合，同时第一电机还能同时驱动第一输送挡销轴和第二输送挡销轴上的四个档销同时转动，极大精简了输送段所需要的电机数量。
进一步地，所述输送平台上还设置有滚动支撑件和止动装置，所述止动装置的位置与转运小车的行程相配合。
通过设置滚动支撑件，使核设备承托件与输送平台间存在较小的摩擦力，而为防止转运小车回退时接触核设备承托件使其位移导致定位不准，在核设备承托件的中转停止位置设置止动装置保证核设备承托件的精准定位，当中转停止位置为前挡销最大行程时，小车需要与核设备承托件分离与配合的次数最少且总行程数最短。
更进一步，还包括伸缩平台，所述伸缩平台设置在输送平台上并可相对转运小车的运动方向横向运动，所述伸缩平台上设置有滚动支撑件；
所述伸缩平台上的滚动支撑件和输送平台上的滚动支撑件均为万向球；
所述止动装置为球头柱塞；
所述车体上设置有支撑台，所述支撑台上设有万向球；
当转运小车位于起始位置时，输送平台、伸缩平台与转运小车上的万向球位于同一直线路径上。
为了实现上料的自动化，通过设置伸缩平台实现核设备承托件的接收，伸缩平台通过伸缩实现与上料位置配合及分离，而由于核设备承托件在上料过程和转运过程中的运动路径是互相垂直的，因此输送段中均用万向球对其实现支撑，又由于输送平台间存在用于安装转运小车的空隙，因而需要通过设置支撑台使核设备承托件越过上述空隙；支撑台上的万向球在离开核设备承托件时产生的摩擦力不会太大，因此选用球头柱塞作为止动装置，从而实现无需外部动力的定位，且由于球头柱塞对核设备承托件止动的限制力有限，当档销推动核设备承托件时又可实现自动分离。
作为优选，还包括吊装机架和移动吊装，所述移动吊装设置在吊装机架上并可相对机架延转运小车的运动方向运动；所述输送平台上还设置有定位销，当转运小车位于起始位置时，定位销与转运小车相配合。设置吊装机架和移动吊装后，可以在传送过程前进行设备检修，通过定位销在起始位置定位转运小车移动吊装即可工作。
作为优选，所述输送平台上还设置有第三电机，所述第三电机可驱动输送平台延转运小车的运动方向运动。为使输送段穿越第一墙体使无动力段与输送平台无缝对接，通过水平平移输送平台的方式实现。
进一步地，所述第一电机与旋转轴垂直传动配合，所述第二电机与丝杠螺杆垂直传动配合。垂直传动设置方便电机的外置与更换。
更进一步，所述旋转轴为花键轴，所述限制部为花键，所述旋转件包括花键套、滚珠和循环装置。挡销驱动部中花键轴、花键套的配合方式用于本结构中能够实现较小的摩擦损耗。当然上述旋转轴截面也可以设置为多边形或椭圆形等异型截面，但摩擦力相对上述优选方案会更大，且结构也会更为复杂。
作为优选，所述第一电机通过伞齿轮和轴承连接旋转轴，所述轴承直接设置在旋转轴上。花键轴的另一个好处是能直接被第一电机驱动，因此轴承可以直接与花键轴配合，结构得到了简化。
作为优选，所述旋转轴和丝杠螺杆的一端连接有手轮。第一电机和第二电机均外置且垂直连接，可以在旋转轴和丝杠螺杆上设置手轮用于紧急情况时通过手动操作。
作为优选，所述纵向导轨为v型导轨，所述纵向滑块为v型轮滑块，所述第一挡销轴与第二挡销轴上的前挡销和后挡销分别相对设置。v型导轨和v型轮滑块的配合结构简单且摩擦力小；两档销轴上的档销相对设置使档销占据的横向宽度可以减小。
本发明同现有技术相比具有以下优点及效果：通过小车、挡销驱动部和小车驱动部的具体结构设置，实现了前挡销和后挡销与核设备承托件通过转动即可实现分离或配合，从而对核设备承托件进行二段传送，并且核设备承托件在进入无动力段前始终被输送平台支撑，不会出现转运小车单独受力甚至悬空受力的情况。第一电机和第二电机均能外置于小车，无需随小车运动也能随时与小车实现配合，同时第一电机还能同时驱动第一输送挡销轴和第二输送挡销轴上的四个档销同时转动，极大精简了输送段所需要的电机数量。通过设置滚动支撑件，使核设备承托件与输送平台间存在较小的摩擦力，而为防止转运小车回退时接触核设备承托件使其位移导致定位不准，在核设备承托件的中转停止位置设置止动装置保证核设备承托件的精准定位，当中转停止位置为前挡销最大行程时，小车需要与核设备承托件分离与配合的次数最少且总行程数最短。通过设置伸缩平台实现核设备承托件的接收，伸缩平台通过伸缩实现与上料位置配合及分离，而由于核设备承托件在上料过程和转运过程中的运动路径是互相垂直的，因此输送段中均用万向球对其实现支撑，又由于输送平台间存在用于安装转运小车的空隙，因而需要通过设置支撑台使核设备承托件越过上述空隙；支撑台上的万向球在离开核设备承托件时产生的摩擦力不会太大，因此选用球头柱塞作为止动装置，从而实现无需外部动力的定位，且由于球头柱塞对核设备承托件止动的限制力有限，当档销推动核设备承托件时又可实现自动分离。设置机架和移动吊装后，可以在传送过程前进行设备检修，通过定位销在起始位置定位转运小车移动吊装即可工作。第一电机和第二电机的垂直传动设置方便电机的外置与更换。第一电机和第二电机均外置且垂直连接，可以在旋转轴和丝杠螺杆上设置手轮用于紧急情况时通过手动操作。挡销驱动部中花键轴、花键套的配合方式用于本结构中能够实现较小的摩擦损耗。花键轴的另一个好处是能直接被第一电机驱动，因此轴承可以直接与花键轴配合，结构得到了简化。v型导轨和v型轮滑块的配合结构简单且摩擦力小。两档销轴上的档销相对设置使档销占据的横向宽度可以减小。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为分段式核设备传递装置的结构示意图。
图2为本发明的结构示意图。
图3为转运小车的结构示意图。
图4为转运小车的正面示意图。
图5为旋转轴一侧的剖面示意图。
图6为丝杠螺杆一侧的剖面示意图。
图7为转运小车与核设备承托件配合示意图。
图8为伸缩平台的结构示意图。
图9为接应段的第一结构示意图。
图10为接应段的第二结构示意图。
图11为接应段与外部驱动装置配合示意图。
图12为垂直升降机构的结构示意图。
标号说明：
具体实施方式
下面结合实施例对本发明做进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。
实施例1：
如图1所示，本实施例由输送段1、无动力段2和接应段3依次设置组成，其中无动力段2四周设置有墙体23(图中仅显示了一面墙体)，其中输送段1与无动力段2间为第一墙体，无动力段2与接应段3间为第二墙体，非工作状态时第一墙体和第二墙体均处于关闭状态，当输送段1向无动力段2输送核设备时，第一墙体打开，第三电机124驱动输送段1平移与无动力段2对接，核设备进入无动力段2，第一墙体关闭后第二墙体打开，垂直升降机构34驱动接应段3升起与无动力段2对接并从中取出核设备。其中输送段1、无动力段2和接应段3两侧分别设置有输送段滚轮防护栏126、无动力段滚轮防护栏22和接应段滚轮防护栏314用于导向。
输送段1包括转运小车11和输送平台12，转运小车11设置在输送平台12上并与输送平台12通过导轨和滑块连接。结合图1、3和7，转运小车12包括前输送档销1116和后输送档销1117，前输送档销1116和后输送档销1117可以分别与核设备承托件4配合，输送平台12上设置有输送平台滚动支撑件121，输送平台滚动支撑件121均为万向球，输送平台12的每侧还设置有四个输送平台止动装置122，输送平台止动装置122为球头柱塞，其中位置靠前的两个输送平台止动装置122为一组，与核设备承托件4在起始位置配合使其定位，靠后的两个输送平台止动装置122为一组，与核设备承托件4在第一停止位置配合使其定位，核设备承托件4到达起始位置时，靠前的两个输送平台止动装置122弹起进入核设备承托件4底部设置的凹槽(图中未示出)内实现定位，随后前输送档销1116由水平方向转为竖直方向进入核设备承托件4前侧槽口与之配合，转运小车12随后带动核设备承托件4向前运动，该推力使核设备承托件4脱离输送平台止动装置122。当转运小车12位于最大行程时，核设备承托件4位于靠后的两个输送平台止动装置122，两者弹起使核设备承托件4定位，前输送档销1116由竖直方向转为水平方向与核设备承托件4分离，转运小车12退回起始位置，随后后输送档销1117由水平方向转为竖直方向进入核设备承托件4前侧槽口与之配合，输送段1与无动力段2对接，转运小车12将核设备承托件4推入无动力段2的工形平台21后与至分离，转运小车12退回。
接应段3包括接应平台(机架31所在位置)、挡销机构32和推拉机构33，挡销机构32设置在接应平台上，推拉机构33带动挡销机构32相对接应平台滑动。结合图1和9，挡销机构32包括前接应档销322和后接应档销323，接应平台包括机架31，机架31的上表面为输送平面311，输送平面311上设置有输送平面滚动支撑件312和输送平面止动装置313，其中输送平面滚动支撑件312为万向球，输送平面止动装置313为球头柱塞，在每侧机架31的输送平面311均设置有四个输送平面止动装置313，与输送段1的工作方式相似，位置靠前的两个输送平面止动装置313为一组，靠后的两个输送平面止动装置313为一组，挡销机构32先通过转动前接应档销322与核设备承托件4配合在无动力段2配合并运动至最大行程，将核设备承托件4运送至靠前的两个输送平面止动装置313(第二停止位置)，随后前接应档销322与核设备承托件4分离并通过后接应档销323将核设备承托件4运送至终点位置，区别点在于前接应档销322与后接应档销323分别与核设备承托件4的后侧槽口(与前侧槽口相对侧，图中未示出)配合。
如图3和4所示，转运小车11包括小车111、挡销驱动部112和小车驱动部113，小车111由车体1111、第一输送挡销轴1112、第二输送挡销轴1113、连杆机构1114和从动齿轮1115组成，第一输送挡销轴1112与第二输送挡销轴1113分别设置在车体1111两侧，第一输送挡销轴1112与第二输送挡销轴1113的两端分别设置有前输送档销1116和后输送挡销1117，两档销轴上的档销位于水平状态时均朝向小车111中心线侧，连杆机构1114设置在靠近后输送挡销1117的一端；连杆机构1114由第一连杆11141、第二连杆11142、纵向导轨11143和纵向滑块11144，纵向导轨11143为v型导轨，纵向滑块11144为v型轮滑块，纵向滑块11144滑动连接在纵向导轨上11143，第一连杆11141分别连接第一输送挡销轴1112的后挡销和纵向滑块11144，第二连杆11142分别连接纵向滑块11144和第二输送挡销轴1113的后挡销；从动齿轮1115固定连接在第一输送挡销轴1112的中部。
结合图5，挡销驱动部112由第一电机1121、旋转轴1122、旋转件1123和第一轴承1124组成，第一轴承1124固定在输送平台12上，旋转件1123设置在第一轴承1124中，第一电机1121通过伞齿轮垂直驱动旋转轴1122转动；其中旋转轴1122为花键轴，旋转件1123为花键套、滚珠和循环装置，滚珠与循环装置配合在旋转轴1122上滑动，旋转轴1122的花键在旋转时带动花键套从而使旋转件1123与旋转轴1122一起转动；旋转件1123与车体1111固定连接并与从动齿轮1115啮合。
结合图6，小车驱动部113由第二电机1131、丝杠螺杆1132和丝杠螺母1133组成，其中丝杠螺杆1132为滚珠丝杠，第二电机1131垂直驱动丝杠螺杆1132转动，丝杠螺杆1132与丝杠螺母1133相配合，丝杠螺母1133连接车体1111(图中未完全显示)。
回到图3，当第二电机1131驱动丝杠螺母1133带动小车111前后运动时，车体1111带动旋转件1123与小车111一起在旋转轴1122上滑动，从而保证旋转件1123与从动齿轮1115始终啮合；当第一电机1121驱动旋转轴1122带动旋转件1123转动时，从动齿轮1115随之并带动第一输送挡销轴1112转动，第一输送挡销轴1112的后挡销转动带动第一连杆11141提升，从而带动纵向滑块11144和第二连杆11142一起提升，从而第二连杆11142带动第二输送挡销轴1113的后档销及第二输送挡销轴1113转动。此外，旋转轴1122和丝杠螺杆1132的一端均设置有手轮16用以紧急情况驱动。
如图2、3和8所示，输送段1还包括伸缩平台123，伸缩平台123上还设置有伸缩平台滚动支撑件1231、伸缩平台动力输入端1232和伸缩平台传动轴1233，当伸缩平台动力输入端1232转动时带动伸缩平台传动轴1233转动，使伸缩平台123横向远离或靠近输送平台12；转运小车11中部还包括有支撑台114，支撑台114上设置有支撑台滚动支撑件1141，伸缩平台滚动支撑件1231和支撑台滚动支撑件1141均为万向球且与输送平台滚动支撑件121齐平。当转运小车11位于起始位置时，输送平台12、伸缩平台123与转运小车11上的万向球位于同一直线路径上，此时伸缩平台123伸出输送平台12以接取核设备承托件4，核设备承托件4依次经过伸缩平台滚动支撑件1231、输送平台滚动支撑件121和支撑台滚动支撑件1141达到起始位置与输送平台止动装置122配合。输送段1还设置有吊装机架13、移动吊装131和定位销125，吊装机架13上设置有导轨供移动吊装131与转运小车11同向运动，定位销125用于在起始位置固定小车以使移动吊装131进行维护工作，上述维护所涉及的结构可用现有技术实现，在此不再赘述。
如图9所示，接应平台包括机架31，机架31分别设置在接应段3两侧，机架31上的输送平面滚动支撑件312为万向轮，输送平面止动装置313为球头柱塞，两侧机架之间均设置有挡销机构32，挡销机构包括接应挡销轴321、接应档销、接应齿轮324和档销轴承325，档销轴承325侧边设置有档销滑块327，档销滑块327连接在机架31在机架直线导轨317上，实现滑动连接；接应挡销轴321设置在档销轴承325中，接应档销和接应齿轮324设置在接应挡销轴321上，接应档销包括前接应档销322和后接应档销323并分别设置在接应挡销轴321的两端，接应齿轮324设置在后接应档销323的后方；推拉机构33设置在一侧机架31上，推拉机构33包括滑动板331、外部动力推拉框332和齿条升降装置333，参见图10和11，滑动板331(图11中未完全显示)在水平方向滑动连接在机架31外侧导轨上，滑动板331上设置有滑动板直线导轨334，外部动力推拉框332和齿条升降装置333通过滑动板直线导轨334在垂直方向滑动连接滑动板331，齿条升降装置333固定连接在外部动力推拉框332上，齿条升降装置333上设置有凸起3331、齿条3332和连接条3333，连接条3333从机架31外侧横向延伸入机架内侧，档销轴承325的后侧设置有档销直线导轨326与连接条3333连接实现垂直导向，并将外部动力推拉框332水平方向的力传递到挡销机构32上，两凸起3331设置在连接条3333的中部，凸起3331的外侧均设置有齿条3332，齿条3332与接应齿轮324啮合，当连接条3333垂直运动时，齿条3332带动接应齿轮324转动，从而实现两侧接应挡销轴321和接应挡销的同步转动，其中外部动力推拉框332的动力通过外部机械手35与其配合(伸入外部动力推拉框332中)并运动得到。另外，机架31后端设置有挡停条315并在靠近挡停条315处的一侧接应段滚轮防护栏314上开设有取件口316。
如图12所示，垂直升降机构34包括垂直升降电机341、垂直升降丝杠342、垂直升降丝杠螺母343、垂直升降滑块344、垂直升降导轨345和垂直升降传动轴346，垂直升降电机341通过减速机带动垂直升降丝杠342和垂直升降传动轴346同步转动，垂直升降丝杠342上的垂直升降丝杠螺母343带动机架沿垂直升降丝杠342上下运动，垂直升降滑块344和垂直升降导轨345起导向作用。
实施例2
如图2所示，本实施例与实施例1基本相同，区别点在于第一电机1121水平驱动旋转轴1122。
实施例3
本实施例与实施例1基本相同，区别点在于旋转轴1122为六角钢，旋转件1123为六角螺母。
实施例4
本实施例与实施例1基本相同，区别点在于支撑台114高度可调节，当转运小车11运输时，支撑台114的高度高于输送平台12，退回时支撑台114的高度低于输送平台12，从而退回时转运小车11不会干涉核设备承托件4。
实施例5
本实施例与实施例1基本相同，区别点在于上述万向轮和球头柱塞全部取消并通过光滑平面替代。
实施例6
本实施例与实施例1中的转运小车11结构基本相同，其中核设备承托件4设置在中空的悬空轨道上，通过转运小车11实现二段传送。
此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同。凡依本发明专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。