物料输送装置、纺织品生产系统及物料分离定位方法与流程

本发明涉及纺织加工技术领域，特别是涉及一种物料输送装置、纺织品生产系统及物料分离定位方法。

背景技术：

纺织业属于劳动密集型行业，作为世界上最大的纺织品服装生产和出口国，纺织品服装出口的持续稳定增长对保证我国外汇储备、国际收支平衡、人民币汇率稳定、解决社会就业及纺织业的可持续发展至关重要。纺织品的原料主要有棉花、羊绒、羊毛、蚕茧丝、化学纤维、羽毛羽绒等。纺织业的下游产业主要有服装业、家用纺织品、产业用纺织品等。

纱筒是进行纺织品加工的重要物料，作为织布前一道工序的原材料，纱筒在周转搬运时需要进行络筒、整经、染纱和抓取等过程。其中，纱筒的抓取通常采用人工逐个抓取的方式进行，对于来料包装时纱筒一般为袋装或箱装的散装包装方式，无法进行自动化抓取操作。单靠人工进行纱筒的抓取，不仅用工成本高，而且极大影响纱筒的输送效率，进而影响整个纺织品的生产效率。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种物料输送装置、纺织品生产系统及物料分离定位方法。该物料输送装置能够实现物料的自动输送、分离和定位，提高物料的输送及分离效率；该纺织品生产系统采用前述的物料输送装置进行物料输送和定位，提高生产效率；该物料分离定位方法能够应用于前述的物料输送装置、并进行物料的分离和定位。

其技术方案如下：

一方面，提供了一种物料输送装置，包括送料机构；输送机构，输送机构包括第一输送器、第二输送器和检测器，第一输送器用于接收送料机构输送来的物料、并对物料进行输送，第二输送器用于接收第一输送器输送来的物料、并对物料进行输送，检测器用于检测第一输送器上是否有物料，检测器还用于检测第二输送器上是否有物料；定位机构，定位机构包括工作台、定位器和扫描器，工作台用于接收第二输送器输送来的物料，定位器用于使工作台上的物料位于预设位置，扫描器用于获取工作台上物料的位姿信息，检测器还用于检测工作台上是否有物料；及控制机构，控制机构包括控制器，控制器用于控制第一输送器的启停和第二输送器的启停，检测器、定位器和扫描器均与控制器电性连接。

上述物料输送装置，通过第一输送器和第二输送器的设置，检测器检测到第一输送器上有物料时，送料机构停止输送新的物料，检测器检测到第二输送器上有物料时，第一输送器停止输送，通过送料机构、第一输送器和第二输送器的启停实现物料的逐级分离，避免堆积，实现自动化输送和分离；当物料到达工作台后，定位器使物料定位于预设位置，扫描器扫描物体、并获取物料的位姿信息，从而为后续摆正及抓取提供依据。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，第一输送器包括第一输送组件和第一驱动件，第一输送组件包括第一驱动轴和绕设于第一驱动轴的第一输送带，第一驱动件驱动第一驱动轴转动、使第一驱动轴带动第一输送带移动；

或第二输送器包括第二输送组件和第二驱动件，第二输送组件包括第二驱动轴和绕设于第二驱动轴的第二输送带，第二驱动件驱动第二驱动轴转动、使第二驱动轴带动第二输送带移动。

在其中一个实施例中，定位机构还包括定位安装架，扫描器与定位安装架活动连接。

在其中一个实施例中，定位安装架设有导轨件，扫描器与导轨件活动连接、并能够沿导轨件在第一方向移动。

在其中一个实施例中，定位器包括第一推板、第二推板和推板驱动器，推板驱动器与控制器电性连接，推板驱动器驱动第一推板和第二推板进行收拢、使第一推板和第二推板之间的物料位于预设位置。

在其中一个实施例中，送料机构包括料斗本体和设于料斗本体的料斗输送器，料斗本体用于容纳物料，料斗输送器用于将料斗本体内的物料输送至第一输送器。

在其中一个实施例中，输送机构还包括第三输送器和第四输送器，第三输送器用于接收第二输送器输送来的物料、并将物料进行输送，第四输送器用于接收第三输送器输送来的物料、并将物料输送至工作台。

另一方面，还提供了一种纺织品生产系统，包括如上述任一个技术方案所述的物料输送装置；及产品加工装置，产品加工装置用于对物料输送装置输送来的物料进行生产加工。

上述纺织品生产系统，采用前述的物料输送装置进行物料输送，提高物料的输送和分离效率，并使物料定位于预设位置，便于后续摆正和抓取，从而提升了整体的纺织品生产效率。

另外，还提供了一种物料分离定位方法，包括以下步骤：

送料机构启动、并输送物料至第一输送器；

检测器检测到第一输送器上有物料、并发送第一信号给控制器；

控制器接收到第一信号、并控制送料机构停止输送新的物料；同时，控制器控制第一输送器朝第二输送器输送物料；

检测器检测到第二输送器上有物料、并发送第二信号给控制器；

控制器接收到第二信号、并控制第一输送器停止朝第二输送器输送物料；同时，控制器控制第二输送器朝工作台输送物料；

检测器检测到第一输送器上无物料、并发送第三信号给控制器；

控制器接收到第三信号、并控制送料机构再次启动、以输送新的物料；

检测器检测到工作台上有物料、并发送第四信号给控制器；

控制器接收到第四信号、并控制第二输送器停止输送物料；同时，控制器控制定位器使工作台上的物料位于预设位置；

扫描器对预设位置的物料进行扫描、并获取物料的位姿信息；

检测器检测到第二输送器上无物料、并发送第五信号给控制器；

控制器接收到第五信号、并控制第一输送器朝第二输送器输送物料。

上述物料分离定位方法，能够应用于前述任一个技术方案所述的物料输送装置，实现物料的自动化输送、分离和定位。

下面进一步对技术方案进行说明：

进一步地，控制器控制定位器使工作台上的物料位于预设位置的步骤还包括：

控制器发出第六信号、并使推板驱动器启动；

推板驱动器驱动第一推板和第二推板进行收拢、使工作台上位于第一推板和第二推板之间的物料位于预设位置。

附图说明

图1为实施例中物料输送装置的整体示意图；

图2为图1实施例中物料输送装置的正视图；

图3为实施例中物料输送装置的俯视视角图；

图4为图3实施例中物料输送装置的整体图；

图5为实施例中定位机构的整体结构示意图；

图6为实施例中定位机构的另一视角示意图；

图7为实施例中物料为纱筒的第一位置状态；

图8为实施例中物料为纱筒的第二位置状态；

图9为实施例中物料为纱筒的第三位置状态；

图10为实施例中物料为纱筒的第四位置状态；

图11为实施例中物料为纱筒的第五位置状态；

图12为实施例中物料为纱筒的第六位置状态；

附图标注说明：

110、料斗本体，120、料斗输送器，130、送料安装架，210、第一输送器，211、第一输送带，212、第一驱动件，220、第二输送器，221、第二输送带，222、第二驱动件，230、第三输送器，240、第四输送器，250、输送安装架，260、输送导向件，310、工作台，321、第一推板，322、第二推板，323、推板驱动器，324、推板导向杆，330、定位安装架，340、导轨件，410、扫描器，500、物料。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：

需要说明的是，文中所称元件与另一个元件“固定”时，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是与另一个元件“连接”时，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至图12所示的实施例，提供了一种物料500输送装置，包括送料机构；输送机构，输送机构包括第一输送器210、第二输送器220和检测器，第一输送器210用于接收送料机构输送来的物料500、并对物料500进行输送，第二输送器220用于接收第一输送器210输送来的物料500、并对物料500进行输送，检测器用于检测第一输送器210上是否有物料500，检测器还用于检测第二输送器220上是否有物料500；定位机构，定位机构包括工作台310、定位器和扫描器410，工作台310用于接收第二输送器220输送来的物料500，定位器用于使工作台310上的物料500位于预设位置，扫描器410用于获取工作台310上物料500的位姿信息，检测器还用于检测工作台310上是否有物料500；及控制机构，控制机构包括控制器，控制器用于控制第一输送器210的启停和第二输送器220的启停，检测器、定位器和扫描器410均与控制器电性连接。

通过第一输送器210和第二输送器220的设置，检测器检测到第一输送器210上有物料500时，送料机构停止输送新的物料500，检测器检测到第二输送器220上有物料500时，第一输送器210停止输送，通过送料机构、第一输送器210和第二输送器220的启停实现物料500的逐级分离，避免堆积，实现自动化输送和分离；当物料500到达工作台310后，定位器使物料500定位于预设位置，扫描器410扫描物体、并获取物料500的位姿信息，从而为后续摆正及抓取提供依据。

纺织品在加工过程中，纱筒作为加工前的原材料，通常呈袋装或箱装，生产时，需要对纱筒进行分离和定位，以便于后续的摆正和抓取等操作。

本实施例提供的物料500输送装置尤其能够应用于纱筒的输送、分离和定位操作。将纱筒整体放入送料机构；送料机构将纱筒逐渐输送至第一输送器210，当检测器(图中未示出)检测到第一输送器210上有纱筒时，控制器使送料机构停止进一步输送纱筒，此时第一输送器210将其上的纱筒输送至第二输送器220；当检测器检测到第二输送器220上有纱筒时，控制器使第一输送器210停止输送，第二输送器220输送其上的纱筒到工作台310，检测器检测到工作台310上有物料500，即纱筒到达工作台310后，定位器使工作台310上的纱筒定位至预设位置，之后，扫描器410对纱筒进行扫描、并获取纱筒的位姿信息。

需要说明的是，这里的位姿指位置和姿态或形态，也即纱筒的当前位置和形态，纱筒的形态见图7至图12。

扫描器410主要用于扫描工作台310上的物料500、并获取位姿信息，物料500在输送过程中存在多种不同的状态，如图7至图12所示为物料500为纱筒时的六种状态，以使后续操作中根据该位姿信息进行物料500的摆正和抓取。

进一步地，扫描器410可以是激光位移传感器，根据需要，也可以是红外位移传感器等，本领域技术人员可根据需要进行具体选用，以满足获取位姿信息的需要，这里不再赘述。

送料机构、第一输送器210和第二输送器220在输送过程中，当检测器检测到纱筒时，控制器会使上一个输送部分停止输送，从而避免纱筒在输送过程中产生堆积，实现对纱筒的有效分离；当检测器检测不到纱筒时，控制器会使上一个输送部分开始输送，以使纱筒的输送可持续进行；当检测器检测到纱筒被输送至工作台310后，定位器对工作台310上的纱筒进行定位操作，实现对纱筒的定位、使纱筒位于预设位置。

需要说明的是：送料机构能够对物料500进行输送、并能够将物料500输送至第一输送器210，而第一输送器210能够将其上的物料500输送至第二输送器220，第二输送器220能够将其上的物料500输送至工作台310。因此，送料机构、第一输送器210、第二输送器220和工作台310依次设置、并进行输送对接，这里不再赘述。

进一步地，物料500输送装置还包括输送导向件260，输送导向件260用于防止物料500在输送过程中掉落或滑出。

如图1至图4所示，物料500在输送过程中可能会从第一输送器210或第二输送器220或送料机构等滑出或掉落。因此，设置输送导向件260对输送中的物料500进行导向，防止物料500掉落或滑出。

更进一步地，输送导向件260为输送导向板或输送导向栏。

另外，工作台310可以是输送台，也可以是固定的台面。当工作台310为输送台时，定位器将物料500进行定位、且扫描器410对物料500扫描后，物料500随输送台输送至下一道工序；当工作台310为固定台面时，定位器将物料500定位、且扫描器410对物料500扫描后，下一个到达的物料500将该固定台面上的物料500推到下一道工序上，以进行后续操作。

如图1至图4所示的实施例，第一输送器210包括第一输送组件和第一驱动件212，第一输送组件包括第一驱动轴和绕设于第一驱动轴的第一输送带211，第一驱动件212驱动第一驱动轴转动、使第一驱动轴带动第一输送带211移动。

第一驱动件212驱动第一驱动轴转动、并使第一驱动轴带动第一输送带211移动，实现对第一输送带211上物料500的自动化输送。

第二输送器220包括第二输送组件和第二驱动件222，第二输送组件包括第二驱动轴和绕设于第二驱动轴的第二输送带221，第二驱动件222驱动第二驱动轴转动、使第二驱动轴带动第二输送带221移动。

第二驱动件222驱动第二驱动轴转动、并使第二驱动轴带动第二输送带221移动，实现对第二输送带221上物料500的自动化输送。

当然，在进行第一输送器210的具体设置时，通常还需要设置额外的轴以张紧第一输送带211，而该额外轴可以是另一条驱动轴，也可以仅仅是从动轴，本领域技术人员可根据需要进行具体设置，以满足实际需要；第二输送器220同理，这里不再赘述。

进一步地，输送机构还包括输送安装架250，第一驱动件212、第一驱动轴、第一输送带211及第二驱动件222、第二驱动轴和第二输送带221均设于输送安装架250。输送安装架250用于满足第一输送器210和第二输送器220的安装需求。

更进一步地，输送安装架250还设有第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板位于第一输送带211的内部，第二支撑板位于第二输送带221的内部。物料500输送时，如果物料500的重量较大，则第一支撑板和第二支撑板起到一定的支撑作用，避免物料500对第一输送带211和第二输送带221的过度压迫，从而延长输送带的使用寿命。

另外，第一输送带211和第二输送带221可以是传送带，也可以是其他能够满足传输要求的输送带结构，第一驱动件212和第二驱动件222可以是驱动电机，也可以是采用液压或气压或丝杆等方式能够实现驱动第一驱动轴或第二驱动轴转动的结构，这里不再赘述。

如图5和图6所示的实施例，定位机构还包括定位安装架330，扫描器410与定位安装架330活动连接。

扫描器410与定位安装架330活动连接，使扫描器410能够在定位安装架330上移动，扫描器410在移动的过程中对工作台310上的物料500进行更为全面的扫描，获取更为精准的位姿信息。

如图5和图6所示的实施例，定位安装架330设有导轨件340，扫描器410与导轨件340活动连接、并能够沿导轨件340在第一方向移动。

第一方向可以是物料500在输送时的移动方向，扫描器410与导轨件340活动连接、从而使扫描器410能够沿导轨件340在第一方向移动，当物料500位于工作台310上时，扫描器410能够沿导轨件340在第一方向移动、并在移动过程中扫描物料500，获取物料500的位姿信息。

如图6所示，工作台310设于定位安装架330，导轨件340固设于定位安装架330的上部，扫描器410与导轨件340滑移配合，使扫描器410能够沿导轨件340在第一方向滑移。

进一步地，导轨件340可以是直线行走模组，以满足实际的需要。

如图5和图6所示的实施例，定位器包括第一推板321、第二推板322和推板驱动器323，推板驱动器323与控制器电性连接，推板驱动器323驱动第一推板321和第二推板322进行收拢、使第一推板321和第二推板322之间的物料500位于预设位置。

第一推板321和第二推板322收拢、从而推动位于其间的物料500、并使该物料500位于预设位置，便于扫描器410的扫描操作，以及后续的摆正和抓取操作。

推板驱动器323用于驱动第一推板321和第二推板322实现靠拢。因此，可以是采用以下三种情况实现：

第一种情况：推板驱动器323驱动第一推板321靠近第二推板322；

第二种情况：推板驱动器323驱动第二推板322靠近第一推板321；

第三种情况：推板驱动器323驱动第一推板321和第二推板322相互靠拢。

因此，本领域技术人员根据需要，可以设置一个推板驱动器323，也可以设置两个推板驱动器323，以分别驱动对应的第一推板321和第二推板322。

如图5和图6所示，推板驱动器323设有两个，分别驱动第一推板321和第二推板322移动、以使第一推板321和第二推板322收拢靠近。

进一步地，定位器还包括推板导向杆324，定位安装架330还设有导向孔，推板导向杆324的一端与第一推板321连接。推板驱动器323驱动第一推板321移动时，推板导向杆324在导向孔内伸缩，从而对第一推板321的移动起到导向作用，放置第一推板321移动时发生偏移。

当然，根据需要，推板导向杆324可以设置对个，以分别对第一推板321和第二推板322的移动进行导向。另外，还可以使第一推板321和第二推板322均对应至少一根推板导向杆324，以起到更好的导向作用，这里不再赘述。

根据需要，还可以安装与推板导向杆324配套使用的轴承，以满足实际需要。

如图1至图4所示的实施例，送料机构包括料斗本体110和设于料斗本体110的料斗输送器120，料斗本体110用于容纳物料500，料斗输送器120用于将料斗本体110内的物料500输送至第一输送器210。

料斗本体110用于容纳物料500，将整箱或打包的物料500放入料斗本体110，然后料斗输送器120将料斗本体110内的物料500输送至第一输送器210。

进一步地，料斗输送器120为爬坡输送器，爬坡输送器设于料斗本体110的一侧。根据需要，爬坡输送器可以是输送链结构，也可以是其他能够将料斗本体110内的物料500输送至第一输送器210的其他结构，本领域技术人员可在设置时根据需要进行选用，这里不再赘述。

更进一步地，送料机构还包括送料安装架130，料斗本体110和料斗输送器120均设于送料安装架130，送料安装架130还设有便于移动的行走轮。

如图1至图4所示的实施例，输送机构还包括第三输送器230和第四输送器240，第三输送器230用于接收第二输送器220输送来的物料500、并将物料500进行输送，第四输送器240用于接收第三输送器230输送来的物料500、并将物料500输送至工作台310。

根据实际需要，输送机构可以包括多个输送器，如第三输送器230和第四输送器240。在物料500进行输送时，与料斗输送器120、第一输送器210和第二输送器220输送时同理，当检测器检测到第一输送器210上有物料500时，料斗输送器120停止输送；当检测器检测到第二输送器220上有物料500时，第一输送器210停止输送；当检测器检测到第三输送器230上有物料500时，第二输送器220停止输送；当检测器检测到第四输送器240上有物料500时，第三输送器230停止输送，依次类推即可。

总之，在检测器检测到下一个输送部分存在有物料500时，使上一个输送部分停止新的物料500输送，而当检测器检测到输送部分没有物料500时，再启动该部分的输送部分，以进行输送，这里不再赘述。

在一个实施例中，检测器包括第一检测器、第二检测器、第三检测器、第四检测器和第五检测器，第一检测器用于检查第一输送器210上是否有物料500，第二检测器用于检查第二输送器220上是否有物料500，第三检测器用于检查第三输送器230上是否有物料500，第四检测器用于检查第四输送器240上是否有物料500，第五检测器用于检查工作台上是否有物料500。

需要说明的是，检测器用于检测是否有物料500，因此，只要能够满足检测要求的检测器均可采用，这里不再赘述。

如图1至图4所示的实施例，输送导向件260为输送导向板，所述输送导向板设于第一输送器210的两侧或第二输送器220的两侧或第三输送器230的两侧或第四输送器240的两侧。

进一步地，输送导向板的板间间距在送料机构朝定位机构的方向上呈逐渐收窄设置。

如此设置，能够进一步起到对输送中物料500的分离作用，实现输送后期只能逐个通过的目的，起到更好的分离技术效果。

当然，还可以是：输送导向件260为输送导向栏，输送导向栏设于第一输送器210的两侧或第二输送器220的两侧或第三输送器230的两侧或第四输送器240的两侧。

当然，输送导向栏也可以根据需要，使输送导向栏的栏间距在送料机构朝定位机构的方向上呈逐渐收窄设置，这里不再赘述。

另外，根据需要，使控制器控制第一输送器210、第二输送器220、第三输送器230和第四输送器240的输送速度依次增大，也即第四输送器240的输送速度大于第三输送器230的输送速度，第三输送器230的输送速度大于第二输送器220的输送速度，第二输送器220的输送速度大于第一输送器210的输送速度。这样，在输送后期，由于物料500已逐渐完成分离，从而使物料500能够快速输送至下一道输送部分或工序，提高输送及分离效率。

本实施例还提供了一种纺织品生产系统，包括如上述任一个实施例所述的物料500输送装置；及产品加工装置，产品加工装置用于对物料500输送装置输送来的物料500进行生产加工。

采用前述的物料500输送装置进行物料500输送，提高物料500的输送和分离效率，并使物料500定位于预设位置，便于后续摆正和抓取，从而提升了整体的纺织品生产效率。

本实施例还提供了一种物料分离定位方法，包括以下步骤：

送料机构启动、并输送物料500至第一输送器210；

检测器检测到第一输送器210上有物料500、并发送第一信号给控制器；

控制器接收到第一信号、并控制送料机构停止输送新的物料500；同时，控制器控制第一输送器210朝第二输送器220输送物料500；

检测器检测到第二输送器220上有物料500、并发送第二信号给控制器；

控制器接收到第二信号、并控制第一输送器210停止朝第二输送器220输送物料500；同时，控制器控制第二输送器220朝工作台310输送物料500；

检测器检测到第一输送器210上无物料500、并发送第三信号给控制器；

控制器接收到第三信号、并控制送料机构再次启动、以输送新的物料500；

检测器检测到工作台310上有物料500、并发送第四信号给控制器；

控制器接收到第四信号、并控制第二输送器220停止输送物料500；同时，控制器控制定位器使工作台310上的物料500位于预设位置；

扫描器410对预设位置的物料500进行扫描、并获取物料500的位姿信息；

检测器检测到第二输送器220上无物料500、并发送第五信号给控制器；

控制器接收到第五信号、并控制第一输送器210朝第二输送器220输送物料500。

上述物料分离定位方法，能够应用于前述任一个实施例所述的物料输送装置，检测器检测到下一个输送部分有物料500时，使控制器控制上一个输送部分停止输送物料500；而当检测器检测到下一个输送部分没有物料500时，使控制器控制上一个输送部分重新启动并输送新的物料，实现物料500的自动化输送和分离，在工作台上通过定位器使物料位于预设位置，然后通过扫描器获取物料的位姿信息，实现物料的定位。

需要说明的是：在定位时，首先要通过定位器使物料位于预设位置，以便于物料在后续过程中能够被扫描器扫描到，然后再进行扫描器的扫描；

而对于其他的步骤，在满足需要和分离定位的要求下，本领域技术人员可根据需要对执行顺序进行调整，以满足实际的需要，而并非是需要严格按照先后顺序执行，这里不再赘述。

进一步地，控制器控制定位器使工作台310上的物料500位于预设位置的步骤还包括：

控制器发出第六信号、并使推板驱动器323启动；

推板驱动器323驱动第一推板321和第二推板322进行收拢、使工作台310上位于第一推板321和第二推板322之间的物料500位于预设位置。

需要说明的是，控制器基于扫描器410提供的位姿信息能够绘制出物料500的高度扫描轮廓曲面图(如当扫描器410为激光位置传感器时，该图即为激光点投影下行走路程的对应点高度值变化图)，通过软件分析即可得知物料500为纱筒时，纱筒处于图7至图12中的哪种状态，从而后续的物料500摆正和抓取操作提供依据。

另外，检测器还检测第一输送器210、第二输送器220、第三输送器230和第四输送器240上是否有物料500，当前一个输送器没有物料500，且后一个输送器上也没有物料500时，则启动后一个输送器进行物料500的输送。

需要说明的是：

当工作台310为输送台时，检测器检测到工作台310上有物料500，则会使控制器控制上一个输送部分停止输送新的物料500(如使第二输送器220停止输送)，当工作台310上的物料500被扫描及定位、并输送至下一工序后，检测器检测到工作台310上已经没有物料500，此时再启动上一个输送部分开始输送新的物料；

当工作台310为固定台时，检测器检测到工作台310上有物料500，则会使控制器控制上一个输送部分停止输送新的物料500(如使第二输送器220停止输送)，此时，定位机构还设有抓手，在工作台310上的物料500被扫描及定位后，通过抓手将物料500抓走，之后，检测器检测到工作台310上已经没有物料500，此时再启动上一个输送部分开始输送新的物料500。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。