一种自动化仓库的制作方法

本发明涉及一种自动化仓库，主要适用于多品种物料的自动化存取管理。

技术背景

大型自动化仓库，主要用于产品制造过程中各种物料的存取管理。就飞机制造而言，其装配过程中，有近一半的装配指令存在物料配套工作。物料配套就是按照指令要求，将所需的物料取出并集中放置，便于现场工人使用。因此，自动化仓库存取效率将很大程度上影响飞机装配效率。

目前的自动化仓库多为堆垛机形式，其货架均为矩形阵列式排布，需将多个货柜平行或并列放置，再通过穿梭机实现物料的出库、入库。在飞机装配过程的物料仓储应用中，一方面，由于其“多品种，小批量”的物料特点，一次物料配套往往需要拿取多种不同类型的物料，加之取料口多为固定位置，在这种情况下穿梭机将多次往返物料与取料口之间，其往复运动的行程大大增加，对设备耗损大，维护成本高，也极大影响物料的存取效率；另一方面，此类自动化仓库，整体性强，常常是固定位置安装，装拆极为繁琐，后续扩容困难，难以适应生产线的升级、改造要求。因此，目前的自动化仓库在多品种物料的存储管理及快速可重构生产线的应用中，还存在诸多弊端，需要做出改进完善。

技术实现要素：

为了克服现有自动化仓库的不足，本技术的目的在于，提供一种自动化仓库，该仓库结构科学合理，稳定可靠，能实现生产现场的快速搭建和多品种物料的高效管理。

本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种自动化仓库，包含一个或多个仓储单元，每个仓储单元由货架、圆形导轨、机械手运输车、机械手组成，每个仓储单元中的货架呈环状排列，组成环形货架群，环形货架群的东、南、西、北四个方向不放置货架，形成十字形通道，物料箱通过十字形通道进出每个仓储单元；环形货架群内侧设有圆形导轨，机械手运输车背负机械手沿着圆形导轨运动，到达指定位置，由机械手抓取货架上的物料并放置在物料箱内。

本技术的优点是，每一个仓储单元占地面积小，在多个仓储单元布置时，可采用矩形排列、环形排列等多种排列形式，充分利用生产线现有空间；圆形导轨可根据机械手运输车的结构样式，采用磁条、磁钉、rfid等易装卸介质布置，避免了大量结构轨道的铺设；仓储单元中包含的货架、圆形导轨、机械手运输车等设备，均可快速搬运，整个仓储单元可按照生产线要求随时调整位置；最后，环形布置的货架以及机械手的圆形运动轨迹，使得机械手在任何位置均能将所夹取物料放置于环形中央的物料箱中。与传统方法相比，该方法布置灵活、拆装简单，能够快速适应生产现场的要求；存取过程中的移动行程短，存取效率高，大大减少了设备耗损及维护成本。此外，大规模数量的仓储单元布置时，通过合理优化控制程序，可同时容纳多个物料箱同时存取物料，而且规模越大，其效率提升越明显。

附图说明

下面结合附图和实施例对本结构进一步说明

图1仓储单元结构图

图2仓储单元俯视图

图3多个仓储单元的布置示意图

图中编号说明：1－货架、2－十字形通道、3－圆形导轨、4－机械手运输车、5－机械手、6－avg车、7－物料箱。

具体实施方式

如图1、图2所示，一个仓储单元由货架1、圆形导轨3、机械手运输车4、机械手5组成，货架1呈环状排列，组成环形货架群，环形货架群的东、南、西、北四个方向不放置货架，形成十字形通道2，物料箱7通过十字形通道2进出仓储单元；环形货架群内侧设有圆形导轨3，机械手运输车4背负机械手5将沿着圆形导轨3运动，到达指定位置，机械手5抓取货架上的物料并放置在物料箱7内。

以取料过程为例，由图1、图2可以看出，仓储单元中包含8个货架1，组成了环形货架群。agv车6背负物料箱7从十字形通道2进入，到达圆形轨道3的圆心位置后保持静止。机械手运输车4背负机械手5沿着圆形导轨3运动，到达指定货架1后，机械手5夹取货架1中的指定物料放至物料箱7中，随后机械手运输车4继续移动至下一个指定货架1，由机械手5夹取下一个物料，重复此过程，直至将此环形货架群中所需的物料全部夹取至物料箱7中。随后agv车6背负物料箱7驶出仓储单元，机械手运输车4运动至非十字通道处，避免与下一辆agv车6发生碰撞。存料过程同理，顺序反置即可。

如图3所示，12个仓储单元按矩形阵列配置组成了一个自动化仓库，9辆agv车6背负物料箱7通过十字形通道2在各仓储单元内穿行。在某一个仓储单元内完成存/取料后将按规划路径前往下一个仓储单元继续存/取料，直至完成全部存/取料。

技术特征：

技术总结
本申请公开了一种自动化仓库。它是由一个或多个仓储单元组成，每个仓储单元包含环状排列的货架、圆形导轨、机械手和机械手运输车，提取物料时，将物料箱运至环状排列货架中心，通过机械手运输车将机械手运至指定货架附近，机械手夹取货架中的物料放至物料箱中。与传统自动化仓库相比，该申请布置灵活、拆装简单、维护方便、存取效率高，尤其适合多品种物料的存取管理。

技术研发人员：李红卫;郭中华
受保护的技术使用者：西安飞机工业（集团）有限责任公司
技术研发日：2018.12.07
技术公布日：2019.04.19