本实用新型涉及整经机技术领域，特别是指一种整经机经轴转运机器人移动座。
背景技术：
在整经生产过程中，整经机的经轴需要从整经机上循环更换，因此在生产车间中需要对经轴进行支撑、移动和暂存。目前，现有的搬运经轴的装置为人工推拉的液压小车，适合用于单个经轴的运输，但是自动化程度低，工人劳动强度大。要实现智能化纺织车间，在经轴更换、运输、储存等环节急需专用搬运经轴的工业机器人来节省人力和成本，实现标准化生产。
技术实现要素：
针对上述背景技术中的不足，本实用新型提出一种整经机经轴转运机器人移动座，解决了现有技术中经轴运输小车运输效率低下、工人劳动强度大的问题。
本实用新型的技术方案是这样实现的：一种整经机经轴转运机器人移动座，包括满轴车和机器人底座，满轴车包括车架和满轴车驱动单元，车架上设置有用于支撑满轴的支撑架，支撑架上方设置有重力传感器，支撑架下方设置满轴车驱动单元，机器人底座的上端面设置有供满轴车驱动单元行走的导轨，导轨的前端设置有用于检测满轴车位置的工作位电磁传感器，导轨的后端设置有用于检测满轴车位置的暂存位电磁传感器，机器人底座的下方设置有机器人驱动单元和磁导航系统，重力传感器、工作位电磁传感器、暂存位电磁传感器、满轴车驱动单元和机器人驱动单元均与控制器相连。
所述支撑架包括横置在车架上且间隔布置的两个支撑轴，两个支撑轴通过滚动轴承活动设置在车架上，所述重力传感器设置在滚动轴承座上。
所述满轴车驱动单元包括与车架连接的主动轴和从动轴，主动轴和从动轴的两端均设置有移动轮，主动轴和从动轴之间设置有与控制器连接的驱动电机，驱动电机的输出轴上设置有主动带轮，主动轴上设置有与主动带轮相对应的从动链轮，主动带轮和从动带轮通过传动带传动连接。
所述满轴车驱动单元包括与车架连接的主动轴和从动轴，主动轴和从动轴的两端均设置有移动轮，主动轴和从动轴之间设置有与控制器连接的驱动电机，驱动电机的输出轴上设置有主动链轮，主动轴上设置有与主动链轮相对应的从动链轮，主动链轮和从动链轮通过传动链传动连接。
所述移动轮的内侧设置有挡止圈，所述导轨为与移动轮相配合的凸形导轨，挡止圈与凸形导轨挡止配合。
所述移动轮为槽型滚轮，所述导轨为与移动轮相配合的凸形导轨。
本实用新型设置带有满轴车的机器人底座，满轴车可以在机器人底座上方移动来实现不同工序的使用需求，同时机器人底座可以根据磁导航系统在生产车间的不同工位进行移动，实现了同一装置双工位工作的功能；设置满轴专用的可滚动的支撑架，吸收了满轴与支撑架撞击时产生的冲力，可以使满轴稳定地落在满轴车上，避免了满轴下落在满轴车上时因为弹力而跌落；设置工作位电磁传感器和暂存位电磁传感器，可以精确地控制满轴车的运动位置，进行智能化的控制；设置重力传感器可以检测满轴车上是否放置了满轴，控制器可以根据重力传感器检测到的信号控制驱动电机的启停，使用传感器替代人工监控，不仅提升了智能化程度，而且提高了生产效率，降低了工人的劳动强度；设置带有挡止圈的移动轮或槽型滚轮与凸形导轨相配合，不仅摩擦力小移动便捷，而且可以保证很好的限位功能，不仅能防止满轴车错位，而且可以保证工作位电磁传感器和暂存位电磁传感器检测的精确性。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的俯视结构示意图；
图2为图1中满轴车的结构示意图；
图3为图2中A-A向剖视图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1至图3所示，实施例1，一种整经机经轴转运机器人移动座，包括满轴车1和机器人底座2，满轴车1包括车架3和满轴车驱动单元4，车架3上设置有用于支撑满轴5的支撑架6，支撑架6包括横置在车架3上且间隔布置的两个支撑轴601，两个支撑轴601通过滚动轴承活动设置在车架3上。设置满轴专用的可滚动的支撑轴601，可以吸收满轴5与支撑架6撞击时产生的冲力，可以使满轴5稳定地落在满轴车1上，避免了满轴5下落在满轴车1上时因为弹力而跌落。
所述支撑轴601的滚动轴承座上设置有重力传感器602，支撑架6下方设置满轴车驱动单元4，满轴车驱动单元4包括与车架3连接的主动轴401和从动轴402，主动轴401和从动轴402的两端均设置有移动轮403。主动轴401和从动轴402之间设置有与控制器连接的驱动电机404，驱动电机404的输出轴上设置有主动轮405，主动轴401上设置有与主动带轮405相对应的从动带轮406，主动带轮405和从动带轮406通过传动带407传动连接。
机器人底座2的上端面设置有供主动轮405和从动轮406行走的导轨201，导轨201的前端设置有用于检测满轴车1位置的工作位电磁传感器202，导轨201的后端设置有用于检测满轴车1位置的暂存位电磁传感器203，机器人底座2的下方设置有机器人驱动单元和磁导航系统。重力传感器602、工作位电磁传感器202、暂存位电磁传感器203、满轴车驱动单元4和机器人驱动单元均与控制器相连。控制器可以根据重力传感器602检测到的信号控制驱动电机404进行正转和反转，控制器可以根据工作位电磁传感器202检测到的信号使满轴车1精准地停止在整经机前端的工作位置，控制器还可以可根据暂存位电磁传感器203检测到的信号使满轴车1精确地停止在机器人底座2上的暂存位置。
实施例2，一种整经机经轴转运机器人移动座，所述满轴车驱动单元4包括与车架3连接的主动轴401和从动轴402，主动轴401和从动轴402的两端均设置有移动轮403。主动轴401和从动轴402之间设置有与控制器连接的驱动电机404，驱动电机404的输出轴上设置有主动链轮，主动轴上设置有与主动链轮相对应的从动链轮，主动链轮和从动链轮通过传动链传动连接。使用链传动作为满轴车1的驱动形式，虽然成本相对于带传动较高，但是使用寿命长，抗拉强度大，提升了满轴车的使用寿命和承载能力。
本实施例的其他结构与实施例1相同。
实施例3，一种整经机经轴转运机器人移动座，所述移动轮403的内侧设置有挡止圈408，所述导轨201为与移动轮403相配合的凸形导轨，挡止圈408与凸形导轨挡止配合。设置带有挡止圈的移动轮与凸形导轨相配合，不仅摩擦力小移动便捷，而且可以保证很好的限位功能，不仅能防止满轴车错位，而且可以保证工作位电磁传感器和暂存位电磁传感器检测的精确性。
本实施例的其他结构与实施例1相同。
实施例4，一种整经机经轴转运机器人移动座，所述移动轮403为槽型滚轮，所述导轨为与移动轮403相配合的凸形导轨。使用槽型滚轮作为移动轮，虽然相对于带有挡止圈408的移动轮材料有所增加，但是槽型滚轮为现有技术中的标准件，易于获得，便于本实用新型的制作。
本实施例的其他结构与实施例1相同。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。