一种具有内置线缆的多轴机器人内部电机齿轮结构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种具有内置线缆的多轴机器人内部电机齿轮结构，包括中空齿轮组件、小齿轮、控制线缆和电力线缆，所述的中空齿轮组件包括中空轴和大齿轮，所述的大齿轮与小齿轮啮合；所述的中空轴的中心为圆形通孔，所述的控制线缆和电力线缆均穿过圆形通孔。由于本实用新型采用中空齿轮组件的中空轴代替原有的实心齿轮组件的实心轴，使得多轴机器人的各种控制线缆和电力线缆均可从中空轴的通孔中穿过，从而有效地避免了刮碰、断线等线缆带来的安全事故，安全性高，实用性强。由于本实用新型采用中空齿轮组件代替原有的实心齿轮组件，既实现了线缆内置的目的，又充分地利用了现行机器人的结构，方便对现有多轴机器人进行安全改造。
【专利说明】
一种具有内置线缆的多轴机器人内部电机齿轮结构
技术领域
[0001]本实用新型涉及光学测量、汽车测量和工业测量技术领域中使用的多轴机器人，特别是一种多轴机器人内部电机齿轮结构。
【背景技术】
[0002]中国现已成为世界第一大汽车生产国，但在技术上与欧美发达汽车生产国还是有很大的差距，其中，白车身及组件的检测就是非常具有代表性的一方面。白车身和组件，由于形状复杂(基本都是复杂三维曲面)、体积庞大、精度要求高，对检测提出了很高的要求。而常规检测方法无法对其复杂的三维曲面进行充分和有效的测量。
[0003]为了对白车身和组件的复杂三维曲面进行精确检测，通常将激光三维扫描检测仪三维扫描头安装在6轴机器人的第6轴前端法兰上，但现有的6轴机器人的控制线缆和电力线缆均采用外部走线的方式，测量时经常出现刮碰、断线等线缆带来的安全事故。
[0004]为解决外部走线带来的安全隐患，考虑将控制线缆和电力线缆内置到6轴机器人中，但机器人中现有的内部电机齿轮结构严重妨碍控制线缆和电力线缆内置。
【实用新型内容】
[0005]为解决现有技术存在的上述问题，本实用新型要设计一种能防止线缆刮碰和断线现象的具有内置线缆的多轴机器人内部电机齿轮结构。
[0006]为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下:一种具有内置线缆的多轴机器人内部电机齿轮结构，包括中空齿轮组件、小齿轮、控制线缆和电力线缆，所述的中空齿轮组件包括中空轴和大齿轮，所述的大齿轮与小齿轮啮合;所述的中空轴的中心为圆形通孔，所述的控制线缆和电力线缆均穿过圆形通孔。
[0007]进一步地，所述的控制线缆和电力线缆嵌套在多芯线缆内置套中。
[0008]进一步地，所述的电力线缆的一端连接电源，另一端连接电机。
[0009]进一步地，所述的控制线缆的一端连接机器人控制系统，另一端连接各个控制终端。
[0010]进一步地，所述的小齿轮通过联轴器与电机连接，所述的电机固定安装在机器人关节传动部件上。
[0011]进一步地，所述的中空轴两端面与圆形通孔内壁采用45度以上的倒角，即倒角表面的经线方向与中空轴的轴线方向的夹角大于45度。
[0012]进一步地，所述的中空轴的圆形通孔内壁和倒角表面有聚四氟乙烯涂层。
[0013]进一步地，所述的中空轴的大直径端通过螺栓与连接法兰固定连接，小直径端通过花键安装大齿轮，在大齿轮的右端与中空轴之间设置有卡簧;所述的连接法兰固定在机器人关节传动部件上。
[0014]与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果:
[0015]1、由于本实用新型采用中空齿轮组件的中空轴代替原有的实心齿轮组件的实心轴，使得多轴机器人的各种控制线缆和电力线缆均可从中空轴的通孔中穿过，从而有效地避免了刮碰、断线等线缆带来的安全事故，安全性高，实用性强。
[0016]2、由于本实用新型采用中空齿轮组件代替原有的实心齿轮组件，既实现了线缆内置的目的，又充分地利用了现行机器人的结构，方便对现有多轴机器人进行安全改造。
[0017]3、本实用新型的中空轴圆形通孔内壁有聚四氟乙烯涂层且采用45度以上的倒角，可以有效地防止中空轴磨损内置线缆。
【附图说明】
[0018]图1是本实用新型的结构示意图。
[0019]图2是图1的左视图。
[0020]图3是图1的A-A剖视图。
[0021]图4是本实用新型的中空齿轮组件装配示意图。
[0022]图5是图4的B-B剖视图。
[0023]图中:1、控制线缆，2、电机，3、电力线缆，4、中空齿轮组件，5、小齿轮，6、机器人关节传动部件，7、连接法兰，8、中空轴，9、大齿轮，10、卡簧，11、聚四氟乙烯涂层。
【具体实施方式】
[0024]下面结合附图对本实用新型进行进一步地描述。如图1-5所示，一种具有内置线缆的多轴机器人内部电机齿轮结构，包括中空齿轮组件4、小齿轮5、控制线缆I和电力线缆3，所述的中空齿轮组件4包括中空轴8和大齿轮9，所述的大齿轮9与小齿轮5啮合;所述的中空轴8的中心为圆形通孔，所述的控制线缆I和电力线缆3均穿过圆形通孔。
[0025]进一步地，所述的控制线缆I和电力线缆3嵌套在多芯线缆内置套中。
[0026]进一步地，所述的电力线缆3的一端连接电源，另一端连接电机2。
[0027]进一步地，所述的控制线缆I的一端连接机器人控制系统，另一端连接各个控制终端。
[0028]进一步地，所述的小齿轮5通过联轴器与电机2连接，所述的电机2固定安装在机器人关节传动部件6上。
[0029]进一步地，所述的中空轴8两端面与圆形通孔内壁采用45度以上的倒角，即倒角表面的经线方向与中空轴8的轴线方向的夹角大于45度。
[0030]进一步地，所述的中空轴8的圆形通孔内壁和倒角表面有聚四氟乙烯涂层11。
[0031]进一步地，所述的中空轴8的大直径端通过螺栓与连接法兰7固定连接，小直径端通过花键安装大齿轮9，在大齿轮9的右端与中空轴8之间设置有卡簧10;所述的连接法兰7固定在机器人关节传动部件6上。
[0032]本实用新型不局限于本实施例，任何在本实用新型披露的技术范围内的等同构思或者改变，均列为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种具有内置线缆的多轴机器人内部电机齿轮结构，其特征在于:包括中空齿轮组件(4)、小齿轮(5)、控制线缆(I)和电力线缆(3)，所述的中空齿轮组件(4)包括中空轴(8)和大齿轮(9)，所述的大齿轮(9)与小齿轮(5)啮合;所述的中空轴(8)的中心为圆形通孔，所述的控制线缆(I)和电力线缆(3)均穿过圆形通孔。2.如权利要求1所述的具有内置线缆的多轴机器人内部电机齿轮结构，其特征在于:所述的控制线缆(I)和电力线缆(3)嵌套在多芯线缆内置套中。3.如权利要求1所述的具有内置线缆的多轴机器人内部电机齿轮结构，其特征在于:所述的电力线缆(3)的一端连接电源，另一端连接电机(2)。4.如权利要求1所述的具有内置线缆的多轴机器人内部电机齿轮结构，其特征在于:所述的控制线缆(I)的一端连接机器人控制系统，另一端连接各个控制终端。5.如权利要求1所述的具有内置线缆的多轴机器人内部电机齿轮结构，其特征在于:所述的小齿轮(5)通过联轴器与电机(2)连接，所述的电机(2)固定安装在机器人关节传动部件(6)上。6.如权利要求1所述的具有内置线缆的多轴机器人内部电机齿轮结构，其特征在于:所述的中空轴(8)两端面与圆形通孔内壁采用45度以上的倒角，即倒角表面的经线方向与中空轴(8)的轴线方向的夹角大于45度。7.如权利要求1所述的具有内置线缆的多轴机器人内部电机齿轮结构，其特征在于:所述的中空轴(8)的圆形通孔内壁和倒角表面有聚四氟乙烯涂层(11)。8.如权利要求1所述的具有内置线缆的多轴机器人内部电机齿轮结构，其特征在于:所述的中空轴(8)的大直径端通过螺栓与连接法兰(7)固定连接，小直径端通过花键安装大齿轮(9)，在大齿轮(9)的右端与中空轴(8)之间设置有卡簧(10);所述的连接法兰(7)固定在机器人关节传动部件(6)上。
【文档编号】B25J9/00GK205614661SQ201620436025
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2016年5月13日
【发明人】王健, 王玉梅, 徐琳琳, 陈洪生, 张普磊, 陈川
【申请人】大连国检计量有限公司