一种机器人防撞控制系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人防撞控制系统，能够在撞击中保护机器人，同时在机器人撞击到外部物体时能够防止机器人严重受损。包括：设置在机器人上的驱动装置、为所述驱动装置提供动力的蓄电池、行走执行机构、防撞钢梁、急停控制装置、报警装置以及主控装置；所述防撞钢梁为使用合页将多个部分相互连接构成的环形条状结构，所述防撞横梁设在机器人表面，所述急停控制装置设在所述防撞横梁的内部；所述主控装置与所述驱动装置、急停控制装置、报警装置相连，所述主控装置包括：信号接收和传送模块，接收机器人停止信号，并发送启动信息至所述报警装置。
【专利说明】
一种机器人防撞控制系统
技术领域
[0001 ]本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种机器人防撞控制系统。【背景技术】
[0002]机器人在行走的过程中，虽然有定位系统控制其行走路径，但是有时候由于系统误差或者控制失灵等问题，或者行进路径中放置的物体摆放位置临时发生改变，机器人有可能触碰到周围的物体，对机器人造成一定的损伤。【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种器人防撞控制系统，能够在撞击中保护机器人， 同时在机器人撞击到外部物体时能够防止机器人严重受损。
[0004]为了达到上述目的，本实用新型的具体技术方案如下:
[0005]—种机器人防撞控制系统，包括:设置在机器人上的驱动装置、为所述驱动装置提供动力的蓄电池、行走执行机构、防撞钢梁、急停控制装置、报警装置以及主控装置；
[0006]所述防撞钢梁为使用合页将多个部分相互连接构成的环形条状结构，所述防撞横梁设在机器人表面，所述急停控制装置设在所述防撞横梁的内侧；[〇〇〇7]所述主控装置与所述驱动装置、急停控制装置、报警装置相连，所述主控装置包括:信号接收和传送模块，接收机器人停止信号，并发送启动信息至所述报警装置。
[0008]本实用新型提供的机器人防撞控制系统，通过在机器人上设置防撞钢梁，该防撞钢梁通过合页相互连接的多个部分都成的条状横梁结构，在防撞钢梁的内部设有急停控制装置，机器人在行走过程中，防撞钢梁撞击在外部物体上时，在合页位置会向内部凹陷，此时，内凹部分撞击急停控制装置，机器人停止行走，并启动报警装置，监控人员及时接收到报警信号，进行及时处理。通过该装置能够很好地保护机器人，同时在机器人撞击到外部物体时能够防止其严重受损。
[0009]进一步地，所述驱动装置为伺服电机。
[0010]进一步地，所述行走执行机构包括头部和用于带动机器人行走两个行动轮，所述两个行动轮设在机器人的底部，所述头部设在机器人的顶部，所述头部和两个行动轮均通过转轴与机器人主体连接。
[0011]进一步地，所述急停控制装置为常开行程开关，所述常开行程开关的固定端设在机器人表面，其活动触头朝向所述防撞钢梁的内壁。
[0012]进一步地，所述报警装置为报警灯或者报警铃，设在机器人的头部。【附图说明】
[0013]图1为本实用新型提供的一种机器人防撞控制系统结构图；
[0014]1.机器人，2.头部，3.行动轮，4.驱动装置，5.蓄电池，6.防撞钢梁，6-1.合页，7.急停控制装置，8.报警装置，9.主控装置，9-1.数据接收和传送模块。【具体实施方式】
[0015]下面结合附图对本实用新型的实施方式进行说明。
[0016]如图1所示，一种机器人防撞控制系统，包括:设置在机器人上的驱动装置、为所述驱动装置提供动力的蓄电池、行走执行机构、防撞钢梁、急停控制装置、报警装置以及主控装置；
[0017]所述防撞钢梁为使用合页将多个部分相互连接构成的环形条状结构，所述防撞横梁设在机器人表面，所述急停控制装置设在所述防撞横梁的内部；
[0018]所述主控装置与所述驱动装置、行走执行机构、急停控制装置、报警装置相连，所述主控装置包括:
[0019]信号接收和传送模块，接收机器人停止信号，并发送启动信息至所述报警装置。
[0020]本实用新型提供的机器人防撞控制系统，通过在机器人上设置防撞钢梁，该防撞钢梁通过合页相互连接的多个部分都成的条状横梁结构，在防撞钢梁的内部设有急停控制装置，机器人在行走过程中，防撞钢梁撞击在外部物体上时，在合页位置会向内部凹陷，此时，内凹部分撞击急停控制装置，机器人停止行走，并启动报警装置，监控人员及时接收到报警信号，进行及时处理。通过该装置能够很好地保护机器人，同时在机器人撞击到外部物体时能够防止其严重受损。
[0021]其中的驱动装置优选为伺服电机。伺服电机可使控制速度、位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
[0022]行走执行机构包括头部和用于带动机器人行走两个行动轮，所述两个行动轮设在机器人的底部，所述头部设在机器人的顶部，所述头部和两个行动轮均通过转轴与机器人主体连接。
[0023]优选急停控制装置为常开行程开关，常开行程开关的固定端设在机器人表面，其活动触头朝向所述防撞钢梁的内壁。当防撞钢梁撞击外部物体后，防撞钢梁在合页位置向内凹陷，触碰形成开关的活动触头，常开行程开关关闭，机器人停止行走。[〇〇24]优选报警装置为报警灯或者报警铃，设在机器人的头部。机器人停止行走之后，主控装置启动报警装置，位于机器人头部的报警灯或者报警铃启动，监控人员能够及时了解到机器人的现状，进行及时状况处理。
[0025]以上，虽然说明了本实用新型的几个实施方式，但是这些实施方式只是作为例子提出的，并非用于限定本实用新型的范围。对于这些新的实施方式，能够以其他各种方式进行实施，在不脱离本实用新型的要旨的范围内，能够进行各种省略、置换、及变更。这些实施方式和其变形，包含于本实用新型的范围和要旨中的同时，也包含于权利要求书中记载的实用新型及其均等范围内。
【主权项】
1.一种机器人防撞控制系统，其特征在于，包括:设置在机器人上的驱动装置、为所述 驱动装置提供动力的蓄电池、行走执行机构、防撞钢梁、急停控制装置、报警装置以及主控 装置；所述防撞钢梁为使用合页将多个部分相互连接构成的环形条状结构，所述防撞钢梁设 在机器人表面，所述急停控制装置设在所述防撞横梁的内侧；所述主控装置与所述驱动装置、急停控制装置、报警装置相连，所述主控装置中设有信 号接收和传送模块，所述信号接收和传送模块接收机器人停止信号，并发送启动信息至所 述报警装置。2.根据权利要求1所述的机器人防撞控制系统，其特征在于，所述驱动装置为伺服电机。3.根据权利要求1所述的机器人防撞控制系统，其特征在于，所述行走执行机构包括头 部和用于带动机器人行走两个行动轮，所述两个行动轮设在机器人的底部，所述头部设在 机器人的顶部，所述头部和两个行动轮均通过转轴与机器人主体连接。4.根据权利要求1所述的机器人防撞控制系统，其特征在于，所述急停控制装置为常开 行程开关，所述常开行程开关的固定端设在机器人表面，其活动触头朝向所述防撞钢梁的 内壁。5.根据权利要求1所述的机器人防撞控制系统，其特征在于，所述报警装置为报警灯或 者报警铃，设在机器人的头部。
【文档编号】B25J19/06GK205572469SQ201620371007
【公开日】2016年9月14日
【申请日】2016年4月27日
【发明人】武晋文, 汪黔顺, 杨书军, 方胜勇
【申请人】河北德普电器有限公司