本实用新型涉及一种物流仓储技术领域，具体涉及一种四向行走提升物流搬运仓储车的轨道行走车的双肘节摆动换向机构。
背景技术：
随着当今科学技术的不断发展，在物流仓储行业，多层集成货架的不同货位之间及多层集成货架与货架外侧货位之间的货物搬运通常由自动搬运设备完成。
穿梭车、单向堆垛车即是现有技术中常见的货物搬运设备。在现有技术中，通常每层货架上都铺设专用精密密集型导轨，工作时，穿梭车沿着轨道穿梭行走搬运货物。而穿梭车只能在同一货架的同一层上移动，需要货架外的移位提升装置（单向堆垛车）才可将其运送至同一货架的其它层、不同货架的货位或货架外侧的货位。
然而，现有的货物搬运设备具有如下缺点：每层货架上都需要配置专用精密密集型导轨，以供载货的穿梭小车行走，还需配置专供货物支撑架，其结构复杂，制造及安装周期长，货架利用率低，制造成本高，投资大，经济效益相对更小。在工作过程中，搬运路程长，货物搬运互相干涉，常常需要避让，效率较低。
因此，需要研发一种新型的四向行走提升物流搬运仓储车，该四向行走提升物流搬运仓储车包括可沿轨道在X轴向和Y轴向上移动的轨道行走车、设置于轨道行走车上端的货箱提升机构及安装于货箱提升机构上的由该货箱提升机构驱动上下移动的用于取放货物的抱夹货叉机构。其中，轨道行走车包括X向行走机构及Y向行走机构，如何实现X向行走机构与Y向行走机构的工作转换，是目前亟需解决的技术问题。现有技术中亟需一种能够实现X向行走机构与Y向行走机构的工作转换的换向机构。
技术实现要素：
本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的不足，提供一种能够实现X向行走机构与Y向行走机构的工作转换的双肘节摆动换向机构。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种双肘节摆动换向机构，包括小车大底板、直立设置于小车大底板上的至少一对导向柱、设置于小车大底板上方的可沿导向柱上下移动的小车上安装板及设置于小车大底板与小车上安装板之间的用于通过驱动小车上安装板升降从而实现Y向行走机构与X向行走机构工作转换的换向驱传动机构。
所述换向驱传动机构包括设置于所述小车大底板上端的伺服减速电机、安装于所述小车大底板上的换向驱动轴、连接于伺服减速电机的动力输出端与换向驱动轴之间的伞齿轮组、设置于换向驱动轴上的偏心轮、位于小车大底板上方的连接架、铰接于偏心轮与连接架之间的连杆、通过心轴铰接于连接架左端部的两个肘节臂及通过心轴铰接于连接架左端部的两个肘节臂，所述小车大底板的上端固定设置有至少一对下支撑座，每个所述导向柱均与一个所述下支撑座固定连接，所述小车上安装板的下端正对相应下支撑座设置有至少一对中部具有直立的导向柱通孔的上支撑座，所述小车上安装板正对所述通孔设置有通孔，所述导向柱穿设于相应的所述导向柱通孔及所述小车上安装板的通孔内，所述连接架左端部的两个肘节臂分别与该连接架左侧的所述下支撑座和所述上支撑座铰接，所述连接架右端部的两个肘节臂分别与该连接架右侧的所述下支撑座和所述上支撑座铰接。
本实用新型的有益效果是：本实用新型结构合理，工作稳定，驱动功率小，四支撑点同步工作稳定，能够实现X向行走机构与Y向行走机构的工作转换。
附图说明
图1是本实用新型的俯视结构示意图；
图2是本实用新型的第一工作状态的侧面结构示意图；
图3是本实用新型的第二工作状态的侧面结构示意图。
在图中：1-伺服减速电机；2-伞齿轮组；3-换向驱动轴；4-偏心轮；5-连杆；6-连接架；7-肘节臂；8-下支撑座；9-上支撑座；10-导向柱；11-小车大底板；12-小车上安装板。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作详细描述。
如图1-图3所示，一种双肘节摆动换向机构，包括小车大底板11、直立设置于小车大底板11上的至少一对导向柱10、设置于小车大底板11上方的可沿导向柱10上下移动的小车上安装板12及设置于小车大底板11与小车上安装板12之间的用于通过驱动小车上安装板12升降从而实现Y向行走机构与X向行走机构工作转换的换向驱传动机构。
使用时，将Y向行走机构安装小车大底板11上端，将X向行走机构安装于小车上安装板12的下端。在工作过程中，换向驱传动机构可驱动小车上安装板12沿着导向柱10上下移动，当小车上安装板12向上移动时，小车上安装板12带着X向行走机构向上移动，X向行走机构离开地面，Y向行走机构支撑于地面上，进行Y轴向移动；当小车上安装板12向下移动时，小车上安装板12带着X向行走机构向下移动，X向行走机构支撑于地面上，Y向行走机构离开地面，进行X轴向的移动，这样完成Y向行走机构与X向行走机构的工作转换。
参见图1-图3，换向驱传动机构包括设置于小车大底板11上端的伺服减速电机1、安装于小车大底板11上的换向驱动轴3、连接于伺服减速电机1的动力输出端与换向驱动轴3之间的伞齿轮组2、设置于换向驱动轴3上的偏心轮4、位于小车大底板11上方的连接架6、铰接于偏心轮4与连接架6之间的连杆5、通过心轴铰接于连接架6左端部的两个肘节臂7及通过心轴铰接于连接架6左端部的两个肘节臂7，小车大底板11的上端固定设置有至少一对下支撑座8，每个导向柱10均与一个下支撑座8固定连接，小车上安装板12的下端正对相应下支撑座8设置有至少一对中部具有直立的导向柱10通孔的上支撑座9，小车上安装板12正对通孔设置有通孔，导向柱10穿设于相应的导向柱10通孔及小车上安装板12的通孔内，连接架6左端部的两个肘节臂7分别与该连接架6左侧的下支撑座8和上支撑座9铰接，连接架6右端部的两个肘节臂7分别与该连接架6右侧的下支撑座8和上支撑座9铰接。
工作时，伺服减速电机1输出大扭距驱动力，经伞齿轮组2换向至换向驱动轴3，换向驱动轴3的两个端部均安装有偏心轮4，通过连杆5推拉连接架6，在连接架6左右各一对肘节臂7的摆动作用下，使上支撑座9沿导向柱10上下移动，从而使支撑座顶端的小车上安装板12带着X向行走机构上下移动。
参见图2，当一对上支撑座9，沿导向柱10向下移动时，小车上安装板12安装的X向主动滚轮和X向被动滚轮同时向下运动支撑到地面上，同时安装在小车大底板11上的Y向主动滚轮和Y向被动滚轮离开地面，小车可向沿Ｘ轴向移动。参见图3，当一对上支撑座9，沿导向柱10向上移动时，小车上安装板12安装的X向主动滚轮和X向被动滚轮同时向上运动，离开地面，同时安装在小车大底板11上的Y向主动滚轮和Y向被动滚轮支撑在地面上，小车沿Ｙ轴向移动。
在本实用新型中，小车上安装板12的四个支撑点靠近滚轮，刚性较好；小车上安装板12的四个支撑点处的上支撑座9同步升降，工作过程中不易晃动，同步升降更加平稳；当双肘节摆动换向机构处于最下止点位置，要上升驱动时，该驱动力是过程中的最大力，这时偏心轮4与连杆5正好调整位于同一直线上，偏心轮4需相对最小的驱动力即可获得最大的提升力，当上升至极限顶点时，是机构自锁和减速伺服电机刹车位置，确保机构性能稳定可靠。小车上安装板12可以由一块整板构成，也可以由如图1-3所示的两块板件构成。
最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本实用新型的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。