本实用新型涉及物流领域，具体是一种智能物流小车及其控制系统。
背景技术：
近年来随着电商的迅速发展，网络购物已经成为一种现象和趋势，快递行业也随之高速发展，但一系列问题也随之产生：分拣效率低、耗时长，快递分拣人员工作量大，分拣出错率较高。为解决上述问题，一些公司或团队设计了物流小车及控制系统，但仍存在以下缺点：不能自动抓取，需人工辅助扫描分拣然后放入小车；其次不能扩大运输承载面，无法适应大多数物流快递；没有用于固定快递的装置，运输过程中易造成物品滑落。为此，本实用新型人对上述技术领域的缺陷进行研究，本方案由此产生。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种智能物流小车及其控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种智能物流小车及其控制系统，包括小车本体、小车本体上部设置的伸展臂、与伸展臂一端相固定连接的夹持装置和设置在小车本体四周的超声波传感器，还包括能扫描识别物件快递单的条形码及物件大小信息的实时处理系统。
作为本实用新型进一步的方案：所述小车本体的前下部设有转向轮，所述转向轮的上部设有用于为所述转向轮提供动力的舵机，所述小车本体的后部两侧设有车轮，所述车轮通过车轴连接，所述车轴上设有用于固定车轴的两个轴承支架，所述车轴上设有与所述车轴固定连接的从动齿轮，所述从动齿轮与主动齿轮相啮合，所述主动齿轮位于所述从动齿轮的前部，所述主动齿轮的一侧设有第一电机，所述主动齿轮的两侧设有用于固定主动齿轮的轴承支架。
作为本实用新型进一步的方案：所述小车本体上部设有两个伸展臂，分别位于小车本体的两侧，每一个伸展臂上均有三个铰接处，每一个铰接处设有用于为伸展臂的转动和旋转提供动力的第二电机。
作为本实用新型进一步的方案：所述夹持装置包括箱体，所述箱体的四个侧壁上均设有导滑槽，所述导滑槽上均设有齿条，所述箱体底部的前后左右设有四个相同的齿轮，所述齿条与所述齿轮啮合，所述齿轮的一侧均设有用于驱动所述齿轮通过齿轮啮合控制所述齿条移动的第三电机，所述第三电机由电机支架固定，所述齿条的顶部均设有T型机械臂，所述T型机械臂的一端与所述齿条固定连接。
作为本实用新型进一步的方案：所述小车本体的底部一侧设有用于为所述舵机、第一电机、第二电机和第三电机提供电力的蓄电池。
作为本实用新型进一步的方案：所述实时处理系统包括单片机、摄像头和红外线水平仪，所述单片机位于所述小车本体的内部，所述摄像头和红外线水平仪位于小车本体上。
作为本实用新型进一步的方案：所述小车本体的四周设置多个能够进行路面障碍检测的超声波传感器，单片机获取检测信息并向舵机发送指令调整转向轮转向。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该智能物流小车及其控制系统，本实用新型中的实时处理系统能扫描识别物件快递单的条形码及物件大小等信息，可以降低快递人员的劳动强度，提高分拣效率；本实用新型中的T机械臂，能根据物件的大小进行调整，能满足不同物件的夹持需求；本实用新型中利用超声波传感器进行路面障碍检测，实时调整路线，躲避障碍；本实用新型中红外线水平仪用于测量与物件表面的垂直度，进而实时处理系统能控制伸展臂调整角度，使T型机械臂更好的抓取物件。
附图说明
图1是本实用新型的全视图。
图2是本实用新型中小车本体内部图。
图3是本实用新型中夹持装置结构图。
图4是本实用新型中小车本体正视图。
图5是本实用新型中扫描识别系统控制图。
图中：1-转向轮；2-舵机；3-车轮；4-车轴；5-轴承支架；6-从动齿轮；7-主动齿轮；8-第一电机；9-主动齿轮；10-第二电机；11-箱体；12-伸展臂；13-导滑槽；14-齿条；15-齿轮；16-第三电机；17-电机支架；18-T型机械臂；19-蓄电池；20-单片机；21-摄像头；22-红外水平仪；23-超声波传感器；24-支架；25-小车本体。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1～5，本实用新型实施例中，一种智能物流小车及其控制系统，包括物流小车本体25，所述物流小车本体25的上部安装有伸展臂12，夹持装置与伸展臂12的一端相固定连接，所述物流小车本体25的四周设有超声波传感器23，还包括能扫描识别物件快递单的条形码及物件大小等信息的实时处理系统。
所述小车本体25的前下部设有转向轮1，所述转向轮1的上部设有舵机2，舵机2用于为所述转向轮1提供动力，所述小车本体25的后部两侧设有车轮3，所述车轮3通过车轴4连接，所述车轴4上设有用于固定车轴4的两个轴承支架5，轴承支架5能保证车轴4在转动过程中保持稳定，所述车轴4上设有与所述车轴4固定连接的从动齿轮6，所述从动齿轮6与主动齿轮7相啮合，所述主动齿轮7位于所述从动齿轮6的前部，所述主动齿轮7的一侧设有第一电机8，主动齿轮7通过齿轮啮合作用带动从动齿轮6的转动，所述主动齿轮7的两侧设有用于固定主动齿轮7的轴承支架5。
所述小车本体25上部设有两个伸展臂12，两个伸展臂12分别位于小车本体25的两侧，每一个伸展臂12上均有三个铰接处，每一个铰接处均设有第二电机10，用于为伸展臂12的转动和旋转提供动力。
所述夹持装置包括箱体11，所述箱体11的四个侧壁上均设有导滑槽13，所述导滑槽13上均设有齿条14，所述箱体11底部的前后左右设有四个相同的齿轮15，所述齿条14与所述齿轮15啮合，所述齿轮15的一侧均设有第三电机16，所述第三电机16由电机支架17固定，用于驱动所述齿轮15通过齿轮啮合控制所述齿条14的移动，第三电机16通过使齿轮转动进而控制齿条14的前进和后退，所述齿条14的顶部均设有T型机械臂18，所述T型机械臂18的一端与所述齿条14固定连接，四个T型机械臂18在齿条14的作用下可以前进和后退，进而可以实现抓取不同大小物件的功能。
所述小车本体25的底部一侧设有蓄电池19，蓄电池19分别与舵机2、第一电机8、第二电机10和第三电机16电性连接，所述蓄电池19用于为所述舵机2、第一电机8、第二电机10和第三电机16提供电力。
所述实时处理系统包括单片机20、摄像头21和红外线水平仪22，所述单片机20位于所述小车本体25的内部，所述摄像头21和红外线水平仪22位于小车本体25上，摄像头21用于扫描物件的大小和条形码并将这些信息传送到单片机20，单片机20根据这些信息得出物件的大小和条形码上的物流信息，在单片机20的控制下T型机械臂18抓取物件，红外线水平仪22能测量与物件表面的垂直度，以使T型机械臂18更好的抓取物件，之后单片机20控制物流小车将物件送到指定位置。
所述小车本体25的四周设置多个超声波传感器23，超声波传感器23能进行路面障碍检测，并将这些信息传送到单片机20，单片机20向舵机2发送指令调整转向轮1转向以规避路障，可以达到实时调整路线的目的。
物流小车在运动时，设在小车本体25的前下部的转向轮1用于转向，转向轮1上部的舵机2为转向轮1的转动提供动力，轴承支架5能保证小车在运动过程中车轴4的稳定，第一电机8通过使主动齿轮7转动从而带动从动齿轮6转动，进而车轮3滚动使小车运动；物流小车运动到目标物件时，位于小车本体25上部的伸展臂12在单片机20的控制下将夹持装置移动到物件的旁边，抓取物件时，位于小车本体25上的摄像头21用于扫描物件的大小和条形码并将这些信息传送到单片机20，单片机20根据这些信息得出物件的大小，单片机20控制第三电机16转动进而带动齿条14移动，使T型机械臂18调整大小抓取物件，安装在小车本体25上的红外线水平仪22能发出光线测量与物件表面的垂直度，并将垂直度信息传送到单片机20，单片机20控制第二电机10转动伸展臂12，调整角度以使T型机械臂18更好的抓取物件；若快递单位于物件的背面，即条形码位于物件背面，则位于小车本体25上的摄像头21先用于扫描物件大小，抓取之后单片机20再通过控制第二电机10转动伸展臂12调整角度，使摄像头21扫描快递单上的条形码，之后单片机20根据条形码上的物流信息控制物流小车将物件送到指定位置，运送过程中超声波传感器23进行路面障碍检测，实时调整路线。
该智能物流小车及其控制系统，本实用新型中的实时处理系统能扫描识别物件快递单的条形码及物件大小等信息，可以降低快递人员的劳动强度，提高分拣效率；本实用新型中的T机械臂，能根据物件的大小进行调整，能满足不同物件的夹持需求；本实用新型中利用超声波传感器进行路面障碍检测，实时调整路线，躲避障碍；本实用新型中红外线水平仪用于测量与物件表面的垂直度，进而实时处理系统能控制伸展臂调整角度，使T型机械臂更好着抓取物件。
以上的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。