专利名称：一种条码定位堆垛机的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种条码定位堆垛机，用于自动化立体仓库中，能使堆垛机快速精
准的测距与定位，从而提升堆垛机的定位精度与运行效率，属于仓储物流自动化立体仓 库堆垛搬运设备电气控制装置技术领域。
背景技术：
目前堆垛机定位一般采用认址片定位和激光测距定位。其中，认址片定位方式 是通过读取货位认址片来进行认址与定位，定位方法简单经济，但是它的缺点是，这种 方式属于离散的相对认址，定位精度较低，运行冲击较大，在高速运行中易出现漏计、 误计等情况，造成认址与定位不准。而激光测距定位是采用激光测距器进行定位，属于 连续的绝对认址，定位精度高，但其缺点是只适合于直道或无障碍物的巷道中运用，无 法运用于转弯或多弯道立体库中。因此，无论采用认址片定位，还是激光测距定位都有 各自的不足与缺点。
发明内容
本发明的目的是提供一种提高堆垛机的各种应用场合需求，提高堆垛机的定位 精度和运行效率的堆垛机。 为了达到上述目的，本发明的技术方案是提供了一种条码定位堆垛机，包括下 横梁，在下横梁上设有电控柜及立柱，在电控柜内设有控制器，在立柱上设有可上下移 动的载货台，其特征在于，在载货台及立柱的侧面分别设有垂直条码认址器及垂直认址 条码带，垂直认址条码带与垂直条码认址器在同一垂直面上，在下横梁的侧面设有水平 条码认址器，水平认址条码带设于货架的侧面，水平认址条码带与水平条码认址器在同 一水平面上，控制器的输入端分别连接垂直条码认址器及水平条码认址器的输出端。
本发明的优点在于应用条码测距与定位控制技术，实现了对货位的绝对认址， 提高了定位精度与计数可靠性，提高了编址与认址的灵活性；实现了堆垛机的连续闭环 调速，使堆垛机具有平稳的起动与制动性能；提高了堆垛机的应用场合，可广泛的应用 于直道、弯道或不规则复杂的立体库中；本装置使用方便、结构简单、经济实用，具有 广泛的推广应用价值。
图1A为自动化立体仓库的主视图； 图1B为自动化立体仓库的侧视图； 图1C为自动化立体仓库的俯视图； 图2为本发明提供的一种条码定位堆垛机的结构示意图； 图3为本发明提供的一种条码定位堆垛机的电路连接框图； 图4为PLC的控制流程图。
具体实施例方式
以下结合实施例来具体说明本发明。
实施例 如图1A、图1B及图1C所示，为自动化立体仓库的结构示意图，包括出入库货 台l、天地轨2、货架3及堆垛机4。在自动化立体仓库内设有一排排的货架3，每一排 立体库货架3上设有一个个货箱，在每两排立体库货架3之间设有地轨2，在地轨2的出 入端设有出入库货台1，在地轨2上设有可以来回穿梭行驶的堆垛机4。
结合图1A至图1C及图2来说明本发明提供的一种条码定位堆垛机，包括下横 梁8，在下横梁8上设有电控柜5及立柱6，在电控柜5内设有PLC，在立柱6上设有可 上下移动的载货台7，其它部件的安装过程为将水平条码认址器9安装在堆垛机下横梁 8侧面，将水平条码安装架12安装在货架3侧面，将水平认址条码带11粘贴在水平条码 安装架12上，安装时保证水平认址条码带11与水平条码认址器9在同一水平面上，水平 条码认址器9随着堆垛机4水平方向前后运行，从而水平条码认址器9扫描并读取到水平 认址条码带ll的当前位置数据；将垂直条码认址器10安装在堆垛机载货台7侧面，将垂 直条码安装架14安装在堆垛机立柱6侧面，将垂直认址条码带13粘贴在垂直条码安装架 14上，安装时保证垂直认址条码带13与垂直条码认址器10在同一垂直面上，垂直条码认 址器10随着堆垛机载货台7上下垂直运行，从而垂直条码认址器10扫描并读取到垂直认 址条码带13的当前位置数据。 再结合图3及图2，从可编程控制器PLC的DP接口引出一条Profibus-DP总线， 将触摸屏、水平条码认址器9、垂直条码认址器lO连接到Profibus-DP总线上，组成一个 Profibus-DP通讯网络，并为连接在DP网络上的每个元件都分配不同的DP总线地址，其 中可编程控制器PLC总线地址为1、触摸屏总线地址为2、水平条码认址器9总线地址为 3、垂直条码认址器10总线地址为4 ;通过访问不同的DP总线地址实现对其相应部件的 数据通讯，实现可编程控制器PLC与触摸屏、水平条码认址器9、垂直条码认址器10之 间的数据通讯；由PLC读取到水平与垂直方向当前位置数据。同时，用可编程控制器 PLC语句表语言进行PLC程序编制，并运行在可编程控制器PLC上，自动对堆垛机进行 定位与调速控制，从而实现对堆垛机的条码绝对认址与定位。
如图4所示，为PLC的控制流程图，其步骤为 第一步在PLC上电初始化自检时，进行示教初始化货架货位地址，通过垂直 条码认址器10和水平条码认址器9读取货位条码绝对地址，并自动保存到PLC货架货位 地址数据块中，建立与货架货位一一对应的货位地址数据，供堆垛机运行定位比较用；
第二步PLC接收触摸屏下达的作业指令，并对作业地址进行合法性检测，若 作业地址不合法则清除作业地址并待机结束；若作业地址合法，则装入作业地址，并把 作业地址作为当前运行目的地址； 第三步进行水平和垂直方向条码定位与调速运行，先进行当前地址与目的地 址比较，例如水平方向目的列等于当前列，则进入水平对准处理完成水平定位；若目的 列不等于当前列则进行比较并计算水平列差，根据列差计算其运行速度，由于在运行过 程中读取到的当前列地址是连续变化的，而每一个货架货位列地址数据是固定不变的，计算出的列差和运行速度也是连续变化的，从而实现动态的绝对认址与定位和调速控制，直至目的列等于当前列进入水平对准处理完成水平定位；垂直方向的定位与调速和水平方向同理。 第四步当水平与垂直方向均定位对准，则进入取货或卸货过程，并返回巷道口待机结束，准备下一作业循环过程。
权利要求
一种条码定位堆垛机，包括下横梁(8)，在下横梁(8)上设有电控柜(5)及立柱(6)，在电控柜(5)内设有控制器，在立柱(6)上设有可上下移动的载货台(7)，其特征在于，在载货台(7)及立柱(6)的侧面分别设有垂直条码认址器(10)及垂直认址条码带(13)，垂直认址条码带(13)与垂直条码认址器(10)在同一垂直面上，在下横梁(8)的侧面设有水平条码认址器(9)，水平认址条码带(11)设于货架(3)的侧面，水平认址条码带(11)与水平条码认址器(9)在同一水平面上，控制器的输入端分别连接垂直条码认址器(10)及水平条码认址器(9)的输出端。
2. 如权利要求1所述的一种条码定位堆垛机，其特征在于，所述控制器为PLC，从 PLC的DP接口引出一条Profibus-DP总线，所述垂直条码认址器(10)及水平条码认址器 (9)连接在Profibus-DP总线，在Profibus-DP总线上还连接有触摸屏。
3. 如权利要求1或2所述的一种条码定位堆垛机，其特征在于，所述垂直认址条码带 (13)及所述水平认址条码带(11)通过垂直条码安装架(14)及水平条码安 装架(12)分别设 于所述立柱(6)及所述货架(3)的侧面。
全文摘要
本发明涉及一种条码定位堆垛机，包括下横梁，在下横梁上设有电控柜及立柱，在电控柜内设有控制器，在立柱上设有可上下移动的载货台，其特征在于，在载货台及立柱的侧面分别设有垂直条码认址器及垂直认址条码带，在下横梁的侧面设有水平条码认址器，水平认址条码带设于货架的侧面，控制器的输入端分别连接垂直条码认址器及水平条码认址器的输出端。本发明的优点是提高了定位精度与计数可靠性，提高了编址与认址的灵活性；使堆垛机具有平稳的起动与制动性能；提高了堆垛机的应用场合，可广泛的应用于直道、弯道或不规则复杂的立体库中；使用方便、结构简单、经济实用，具有广泛的推广应用价值。
文档编号B66F9/075GK101691196SQ20091005382
公开日2010年4月7日 申请日期2009年6月25日 优先权日2009年6月25日
发明者杨光辉, 管树林 申请人:上海精星仓储设备工程有限公司;上海精星物流设备工程有限公司