本实用新型涉及一种起重机，具体涉及一种门式起重机。
背景技术：
门式起重机是桥式起重机的一种变形，又叫龙门吊。主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业。门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。它的金属结构像门形框架，承载主横梁下安装两条支脚，可以直接在地面的轨道上行走，主横梁两端可以具有外伸悬臂梁，主横梁上设置轨道，轨道上设置行走小车，小车上设置用于起升重物的电动葫芦。由于门式起重机多在室外工作，障碍物非常多，门式起重机在移动过程中，容易与障碍物相撞，造成门式起重机大车脱轨，门式起重机倾翻等严重安全事故。并且现有的门式起重机的支腿多为上窄下宽的梯形结构，存在结构复杂、平衡性差、运行不平稳、自重大等缺点。
技术实现要素：
有鉴于此，针对现有技术的不足，本实用新型提供一种门式起重机。
为解决以上技术问题，本实用新型的技术方案为采用一种门式起重机，它包括主横梁、支腿和起升电动葫芦，所述主横梁的外形为矩型箱结构，内部为镂空桁架，主横梁两端的下部安装支腿，支腿上沿X、Y、Z三轴方向安装有辅助支杆，支腿底部与两侧的辅助支杆底部通过地横梁连接，与另一辅助支杆底部通过连接横梁连接，所述地横梁上安装有行走轮，行走轮上安装有防撞传感器，所述地横梁上还安装有驱动行走轮运动的行走驱动机构和控制行走驱动机构动作的控制器；所述主横梁的下表面设置有轨道，轨道上设置有水平导向轮，水平导向轮与起升电动葫芦连接；所述主横梁上还安装有驱动水平导向轮运动的导向驱动机构。
动作时，行走驱动机构驱动行走轮在地面设定轨道上运动，从而带动起重机朝目标物移动，当移动到目标点后，主横梁上的水平导向轮带动起升电动葫芦移动到目标物上方，然后起升电动葫芦开始起吊目标物。当地面上存在障碍物时，行走轮上的防撞传感器将信号传送给控制器从而控制行走驱动机构停止动作，待障碍物清除后，再重新开始动作，避免了起重机与障碍物相撞，造成脱轨等事故的发生。
进一步的，所述起升电动葫芦为低净空型电动葫芦，其具有最佳的净空高度，较普通电动葫芦可使起升高度提高200～500mm，且运行更加平稳、寿命长，性能可靠。
进一步的，所述行走轮安装在地横梁的两侧，一侧为固定行走轮，一侧为可360度转向的活动行走轮，使起重机的行走转向更加稳定可靠。
进一步的，所述支腿底部和辅助支杆底部均安装有承力杆，加强支腿的承重能力，保证运行的平稳。
进一步的，所述轨道的两端设置有挡板，避免水平导向轮脱离轨道。
优选的是，所述支腿为矩形管。
优选的是，所述镂空桁架为贝雷桁架。
与现有技术相比，本实用新型通过在行走轮上安装防撞传感器，防止了门式起重机与障碍物相撞，避免了门式起重机行走轮脱轨、门式起重机倾翻等严重安全事故的发生；主横梁采用镂空桁架结构，在保证横梁强度及结构稳定的同时减轻了起重机的重量；采用水平导向轮与起升电动葫芦直接连接，电动葫芦通过水平导向轮在主横梁上运行平稳简便，省略了行走小车的设置，简化了结构；支腿加X、Y、Z三轴方向上辅助支杆的结构形式，减轻了自重，增强了起重机的平衡性和稳定性。
综上，本实用新型结构简单，设计合理，安全系数高，自重小，平衡性和稳定性好，运行平稳，且有效扩大了起吊范围，运输组装方便快捷，适于推广应用。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的侧面结构示意图。
图例说明：
1-主横梁，2-支腿，3-起升电动葫芦，4-左辅助支杆，5-右辅助支杆，6-前辅助支杆，7-地横梁，8-连接横梁，9-固定行走轮，10-活动行走轮，11-防撞传感器，12-轨道，13-水平导向轮，14-承力杆。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。
参见图1、图2，本实用新型提供了一种门式起重机，它包括主横梁1、支腿2和起升电动葫芦3，所述主横梁1的外形为矩型箱结构，内部为镂空桁架，主横梁1的下端安装支腿2，支腿2上沿X、Y、Z三轴方向安装有左辅助支杆4、右辅助支杆5和前辅助支杆6，支腿2底部与两侧的左辅助支杆4和右辅助支杆5的底部通过地横梁7连接，与前辅助支杆6的底部通过连接横梁8连接，所述地横梁7的两侧安装有行走轮，一侧为固定行走轮9，一侧为可360度转向的活动行走轮10，使起重机的行走转向更加稳定可靠；支腿2底部和辅助支杆底部均安装有承力杆14，加强了支腿的承重能力，保证运行的平稳；行走轮上安装有防撞传感器11，可防止门式起重机与障碍物相撞；所述主横梁1的下表面设置有轨道12，轨道12上设置有水平导向轮13，水平导向轮13与起升电动葫芦3连接。所述地横梁7上还安装有驱动行走轮运动的行走驱动机构和控制行走驱动机构动作的控制器，所述主横梁上还安装有驱动水平导向轮运动的导向驱动机构。
优选的是，所述起升电动葫芦3为低净空型电动葫芦，其具有最佳的净空高度，较普通电动葫芦可使起升高度提高200～500mm，且运行更加平稳、寿命长，性能可靠。
优选的是，所述轨道的两端设置有挡板，避免水平导向轮脱离轨道。
优选的是，所述支腿2为矩形管。
优选的是，所述主横梁1镂空桁架选择贝雷桁架。
本实用新型结构简单，设计合理，安全系数高，自重小，平衡性和稳定性好，运行平稳，且有效扩大了起吊范围，运输组装方便快捷，适于推广应用。
应当指出的是，上述实施方式不应视为对本实用新型的限制，本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的精神和范围内，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。